JP2010190792A - 案内経路配信装置及び案内経路配信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ＰＮＤと経路探索サーバ間の通信データ量を低減化する
【解決手段】経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２で経路を探索するのと同じ条件（地図データ、経路探索プログラム）に基づいて第１経路ＮＲ１を、また最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する。そして経路探索サーバ４は、第２経路所要時間ＮＴ２と第１経路所要時間ＮＴ１とを比較し、第２経路所要時間ＮＴ２が時間条件ＤＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。これにより経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２が時間やコストをかけて通信データをダウンロードする価値がある案内経路の場合のみ当該案内経路をＰＮＤ２に送信することができ、ＰＮＤ２と経路探索サーバ４における通信データ量を低減させることができる。
【選択図】図４

Description

本発明は、案内経路配信装置及び案内経路配信方法に関し、例えばカーナビゲーション装置に適用して好適なものである。

従来、カーナビゲーションシステムとしては、自動車等に搭載された車載端末としてのポータブル型ナビゲーション装置（以下、これをＰＮＤ（Personal Navigation Device）と呼ぶ）が有する地図データに基づいて経路探索を行うものが広く普及している。

また近年、カーナビゲーションシステムとして、インターネット等を介して接続された車外のサーバ等と通信を行い、通信により車外から取得した経路探索結果を利用してＰＮＤが経路案内等を行うものがある。

上記どちらのカーナビゲーションシステムにおいても、実際の道路や建物等は日々変化するために、ＰＮＤが有する地図データに基づいて経路探索を行う場合、ＰＮＤは可能な限り最新の地図データを有していることが望ましい。

そのためＰＮＤは、インターネット等を介して最新の地図データをダウンロードすることで、ＰＮＤが有する地図データを最新の地図データに更新するようになされている。

このとき、最新の地図データの通信データ量が非常に大きいために、ＰＮＤは地図データをダウンロードする際に多大な時間を要し、また通信コストを要してしまう。

これに対して、一部の地図データのみをサーバからＰＮＤに送るナビゲーションシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、ＰＮＤが有する地図データに基づいて探索した経路と、サーバが有する最新の地図データに基づいて探索した経路とを比較し、差異がある場合には、差異部分のみの地図データをサーバからＰＮＤに送ることにより、通信データ量を低減させるといったものである。

特許第３９４２９８７号

しかしそのようなナビゲーションシステムでは、差異がある経路を利用したとしても、目的地へ到着するのに要する時間、金額、距離等に大きな改善がない場合がある。

そのような場合でも、上記ナビゲーションシステムでは、経路探索結果に差異がある場合、サーバから差異部分の地図データを送信し無条件にＰＮＤの地図データを書き換えていた。

そのためサーバは、ＰＮＤが探索した経路での経路案内を希望しており、サーバからの地図データでＰＮＤの地図データを書き換える必要がないユーザのＰＮＤにも、差異部分の地図データを送信してしまい、通信データ量が無駄に発生してしまっていた。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、通信データ量の低減をし得る案内経路配信装置、案内経路配信方法を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明の案内経路配信装置においては、出発地を表す情報、目的地を表す情報、車載端末が有する地図データの世代を識別する地図データ世代情報、及び当該車載端末が有する、当該出発地から当該目的地までの案内経路の経路探索を行う経路探索プログラムの世代を識別する経路探索プログラム世代情報を当該車載端末から受信する受信部と、車載端末が有する地図データを含む複数の世代の地図データと、車載端末が有する経路探索プログラムを含む複数の世代の経路探索プログラムとが格納された記憶部と、記憶部より読み出された、地図データ世代情報が示す世代の地図データと経路探索プログラム世代情報が示す世代の経路探索プログラムとに基づいて、出発地から目的地までの案内経路である第１経路を探索する第１経路探索部と、記憶部より読み出された、車載端末が有する地図データと同一又は更新された世代の地図データと、車載端末が有する経路探索プログラムと同一又は更新された世代の経路探索プログラムとに基づいて、出発地から目的地までの案内経路である第２経路を探索する第２経路探索部と、第１経路と第２経路とを比較し、所定の案内経路更新条件を満たすか判定する比較判定部と、案内経路更新条件を満たすと判定されたときのみ、第２経路を車載端末に送信する送信部とを設けるようにした。

このため案内経路配信装置は、案内経路配信装置が探索した第２経路が、車載端末が探索した第１経路と比べて大きな改善があるときのみ、第２経路を車載端末に送信する。これにより案内経路配信装置は、車載端末が時間やコストをかけて通信データをダウンロードする価値がある案内経路の場合のみ、当該案内経路を車載端末に送信することができる。

また、本発明の案内経路配信方法においては、出発地を表す情報、目的地を表す情報、車載端末が有する地図データの世代を識別する地図データ世代情報、及び当該車載端末が有する、当該出発地から当該目的地までの案内経路の経路探索を行う経路探索プログラムの世代を識別する経路探索プログラム世代情報を所定の受信部にて当該車載端末から受信する受信ステップと、所定の記憶部より読み出された、地図データ世代情報が示す世代の地図データと経路探索プログラム世代情報が示す世代の経路探索プログラムとに基づいて、所定の第１経路探索部にて、出発地から目的地までの案内経路である第１経路を探索する第１経路探索ステップと、所定の記憶部より読み出された、車載端末が有する地図データと同一又は更新された世代の地図データと、車載端末が有する経路探索プログラムと同一又は更新された世代の経路探索プログラムとに基づいて、所定の第２経路探索部にて、出発地から目的地までの案内経路である第２経路を探索する第２経路探索ステップと、所定の比較判定ステップにて、第１経路と第２経路とを比較し、所定の案内経路更新条件を満たすか判定する比較判定ステップと、案内経路更新条件を満たすと判定されたときのみ、所定の送信部にて第２経路を車載端末に送信する送信ステップとを設けるようにした。

このため案内経路配信装置は、案内経路配信装置が探索した第２経路が、車載端末が探索した第１経路と比べて大きな改善があるときのみ、第２経路を車載端末に送信する。これにより案内経路配信装置は、車載端末が時間やコストをかけて通信データをダウンロードする価値がある案内経路の場合のみ、当該案内経路を車載端末に送信することができる。

本発明によれば、案内経路配信装置は、車載端末が時間やコストをかけて通信データをダウンロードする価値がある案内経路の場合のみ、当該案内経路を車載端末に送信することができる。かくして、通信データ量の低減化をし得る案内経路配信装置、案内経路配信方法を実現することができる。

ナビゲーションシステムの構成を示す略線図である。 ＰＮＤの回路構成を示すブロック図である。 経路探索サーバの回路構成を示す略線図である。 実施の形態の概要となる経路探索処理手順を示すシーケンスチャートである。 案内経路配信装置の機能ブロック構成を示すブロック図である。 第１及び第３の実施の形態におけるナビゲーション処理手順を示すフローチャートである。 第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順を示すフローチャートである。 第１経路及び第２経路のナビゲーション地図画像を示すフローチャートである。 第２の実施の形態におけるナビゲーション処理手順を示すフローチャートである。 第２の実施の形態における案内経路情報配信処理手順を示すフローチャートである。 第３の実施の形態における案内経路情報配信処理手順を示すフローチャートである。

以下、発明を実施するための形態（以下実施の形態とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態（案内経路更新条件が時間条件の場合のナビゲーションシステム）
２．第２の実施の形態（案内経路更新条件が金額条件の場合のナビゲーションシステム）
３．第３の実施の形態（案内経路更新条件が距離条件の場合のナビゲーションシステム）
４．他の実施の形態

＜１．第１の実施の形態＞
［１−１．ナビゲーションシステムの構成］
図１に示すように、本発明の一実施の形態としてのナビゲーションシステム１は、ＰＮＤ２、複数の無線アクセスポイント３（３ａ、３ｂ、３ｃ、…）、及び経路探索サーバ４により構成されている。

ＰＮＤ２は、複数の無線アクセスポイント３のいずれかに無線接続すると、その無線アクセスポイント３及びインターネットＮＴを介し経路探索サーバ４と接続するようになされている。

クレードル５は、車両のダッシュボード上に吸盤５Ａを介して取付けられると共に、車両のバッテリと電気的に接続されている。

ＰＮＤ２は、クレードル５に装着され又は取り外されるようになされており、装着されたときにはクレードル５によって保持され、当該ＰＮＤ２とクレードル５とが機械的かつ電気的に接続される。

これによりＰＮＤ２は、クレードル５を介して車両のバッテリから供給される電力により動作すると共に、当該クレードル５から取り外されたときには内蔵のバッテリから供給される電力によって独立した状態でも動作するようになされている。

またＰＮＤ２は、当該ＰＮＤ２における前面に表示部１４が設けられており、当該ＰＮＤ２に内蔵された記憶部１３（図示せず）に格納されている地図データに応じた地図画像等を表示部１４に対して表示し得るようになされている。

一方経路探索サーバ４は、ナビゲーションに係る各種情報（地図データ、案内経路情報等）を、インターネットＮＴを介しＰＮＤ２に対して配信するようになされている。

［１−２．ＰＮＤの回路構成］
図２に示すようにＰＮＤ２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）構成でなる制御部１０を有している。制御部１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１に格納された基本プログラムをＲＡＭ（Random Access Memory）１２に展開し、当該基本プログラムに従い、全体を統括制御するようになされている。

またＰＮＤ２の制御部１０は、ＲＯＭ１１や記憶部１３に格納された各種アプリケーションプログラムをＲＡＭ１２に展開し、当該アプリケーションプログラムに従って、ナビゲーション等の各種処理をするようになされている。

また、ＰＮＤ２にはＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット１５が設けられている。当該ＧＰＳユニット１５は、複数のＧＰＳ衛星からの衛星信号を受信して復調することにより得られる軌道データと、複数のＧＰＳ衛星から車両までの距離データとに基づいて車両の現在地を正確に測位する。そしてＧＰＳユニット１５は、測位することにより得られた、経緯度により表される現在地情報、衛星信号に含まれる時刻情報とからなるＧＰＳ情報を制御部１０へ供給する。

制御部１０は、記憶部１３に格納された、ＰＮＤ２のユーザが使用している現在のバージョンの経路探索プログラム（以下、これを現経路探索プログラムと呼ぶ）３０を実行することにより、経路探索を行うようになされている。

また記憶部１３には、上記現経路探索プログラム３０と共に、当該現経路探索プログラム３０の世代を識別する情報としてのバージョン情報（以下、これを現経路探索プログラムバージョン情報と呼ぶ）（図示せず）が格納されている。因みに、現地図データ３１と同様に、現経路探索プログラム３０は必ずしも最新のバージョンの経路探索プログラムであるとは限らない。

さらに記憶部１３にはＰＮＤ２のユーザが使用している現在の地図データ（以下、これを現地図データと呼ぶ）３１が、当該現地図データ３１の世代を識別する情報としてのバージョン情報（図示せず）と共に格納されている。以下、当該バージョン情報を現地図データバージョン情報と呼ぶ。因みに、現地図データ３１は必ずしも最新のバージョンの地図データであるとは限らない。

地図データには、表示用の道路データ、経路探索用の道路データ、各種施設や物件の位置等に関する物件データ等が含まれており、各データは、ノード（経緯度で表現された点の座標）の座標集合と、各ノード間を接続するリンクとによって表されている。

制御部１０は、ＧＰＳ情報を基に車両の現在地が含まれる周辺の地図データを、記憶部１３の現地図データ３１からＲＡＭ１２に読み出す。そして制御部１０は、当該読み出された地図データからその現在地が含まれる地図画像を生成した後、表示部１４のＬＣＤ（Liquid Crystal Display）１４Ａへ出力することにより、当該地図画像を表示するようになされている。

表示部１４の表面には、ユーザのタッチ操作を受け付けるタッチパネル１４Ｂが設けられている。制御部１０は、出発地から、タッチパネル１４Ｂのタッチ操作により指定された目的地までの案内経路を探索して案内経路情報を生成し、ＲＡＭ１２に記憶させる。因みに経路探索プログラム３０は、目的地の指定以外に、どの経路を通って目的地へ行くのかを示す経由地の指定や、走行距離の短縮又は走行時間の短縮又は有料道路等の所要金額が安くなるか等の各種条件をユーザに指定させることも可能である。

上記案内経路情報は、制御部１０によって探索された案内経路の出発地から目的地までの全てのノードに関するノード列のデータで表されている。

制御部１０は上記案内経路情報に基づいて、当該案内経路を他の道路とは異なる表示態様（色を変える、線幅を太くする等）で表したナビゲーション地図画像４０（図示せず）をＬＣＤ１４Ａに出力し表示させる。

このとき制御部１０は、案内経路が表されたナビゲーション地図画像４０をＬＣＤ１４Ａに表示させると共に、車両が案内経路に従って目的地まで走行する間、ユーザの運転を誘導及び補助する（ナビゲーションを行う）ための音声情報を生成する。そして制御部１０は、当該音声情報をナビゲート音声としてスピーカ（図示せず）から出力させる。

このようにしてＰＮＤ２では、ユーザ所望の目的地まで車両のナビゲーションを行うナビゲーション機能を提供し得るようになされている。

またＰＮＤ２は、例えばＷＩ−ＦＩ（登録商標）モジュール等でなる無線通信ユニット１６が設けられており、当該無線通信ユニット１６により無線通信可能な無線アクセスポイント３（図１）を検索する。そしてＰＮＤ２は、無線通信可能な無線アクセスポイント３を発見した場合、当該発見した無線アクセスポイント３と無線接続することにより、当該無線アクセスポイント３及びインターネットＮＴを介して経路探索サーバ４と接続するようになされている。

［１−３．経路探索サーバの回路構成］
図３に示すように経路探索サーバ４は、ＣＰＵ構成でなる制御部２０がＲＯＭ２１に格納された基本プログラムをＲＡＭ２２に展開し、当該基本プログラムに従い、全体を統括制御するようになされている。

また経路探索サーバ４の制御部２０は、ＲＯＭ２１や記憶部２３に格納された各種アプリケーションプログラムをＲＡＭ２２に展開し、当該アプリケーションプログラムに従って、後述する経路探索処理等の各種処理をするようになされている。

記憶部２３は、全てのバージョンの経路探索プログラムが格納されている経路探索プログラムデータベース３２と、全てのバージョンの地図データが格納されている地図データベース３３とを有している。

経路探索プログラムデータベース３２には、バージョン１の経路探索プログラム３２Ａ、バージョン２の経路探索プログラム３２Ｂ、…、最新バージョンの経路探索プログラム３２Ｚが、それぞれの経路探索プログラムに対するバージョン情報と共に格納されている。

一方地図データベース３３には、バージョン１の地図データ３３Ａ、バージョン２の地図データ３３Ｂ、…、最新バージョンの地図データ３３Ｚが、それぞれの地図データに対するバージョン情報と共に格納されている。

制御部２０は地図データベース３３から所定のバージョンの地図データと、経路探索プログラムデータベース３２から所定のバージョンの経路探索プログラムとをＲＡＭ２２に読み出して、経路探索を行うことができるようになされている。

また制御部２０は、ネットワークインターフェース２４を介してＰＮＤ２と通信を行い、各種経路を探索し、案内経路情報や地図データ等をＰＮＤ２に送信する。

さらに制御部２１は、ネットワークインターフェース２４を介して、実際の道路における、混雑地点、混雑具合、工事が行われている地点、通行止めがされている地点、渋滞情報等を表す、最新の交通情報等を取得し得るようにもなされている。

［１−４．経路探索処理］
まず、実施の形態の具体例を説明する前に、ＰＮＤ２及び経路探索サーバ４において行われる経路探索処理手順ＲＴ１の概要について、図４に示すシーケンスチャートを用いて説明する。

ここで、経路探索サーバ４における各機能をブロック化すると、図５に示すような、経路探索サーバ４と対応する案内経路配信装置５０の機能ブロック図として表すことができる。

ＰＮＤ２の制御部１０は、ナビゲーション開始の指示をユーザから受けると、ステップＳＰ１（図４）へ移る。ステップＳＰ１において制御部１０は、現在地を出発地に設定し、当該出発地、経由地、目的地からなる地点情報と、現地図データバージョン情報、現経路探索プログラムバージョン情報からなる探索条件情報とを、案内経路配信装置５０に送信する。

一方、ネットワークインターフェース２４（図３）と対応する受信部５１はステップＳＰ２において、地点情報及び探索条件情報を受信し、ステップＳＰ３へ移る。

ステップＳＰ３において制御部２０（図３）と対応する第１経路探索部５３は、受信した探索条件情報に対応するバージョンの地図データ及び経路探索プログラムを、記憶部２３（図３）と対応する記憶部５２から読み出す。

そして第１経路探索部５３は、記憶部５２から読み出した地図データ及び経路探索プログラムと、受信した地点情報とに基づき、出発地から目的地までの案内経路（以下、これを第１経路と呼ぶ）ＮＲ１を探索する。続いて第１経路探索部５３は、当該第１経路ＮＲ１の案内経路情報を記憶しステップＳＰ４へ移る。

これにより第１経路ＮＲ１は、ＰＮＤ２で使用している現地図データ３１及び現経路探索プログラム３０に基づいて探索した案内経路、すなわちＰＮＤ２において実際に探索される案内経路と同等の案内経路となる。

経路探索プログラムのバージョンが異なると、経路探索を行うアルゴリズムが異なる場合があるため、同じバージョンの地図データを使用して経路探索を行ったとしても、探索結果である案内経路が異なる場合がある。

そこで第１経路探索部５３は、現地図データバージョン情報に対応するバージョンの地図データのみならず、現経路探索プログラムバージョン情報に対応するバージョンの経路探索プログラムにも基づいて、第１経路ＮＲ１の経路探索を行う。このため第１経路探索部５３は、ＰＮＤ２と同じ条件で経路探索を行うことができる。

ステップＳＰ４において制御部２０（図３）と対応する第２経路探索部５４は、最新バージョンの地図データ３３Ｚ及び最新バージョンの経路探索プログラム３２Ｚを、記憶部５２から読み出す。また第２経路探索部５４は、受信部５１を介して、最新の交通情報を受信する。

そして第２経路探索部５４は、最新バージョンの地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚ、受信した地点情報、受信した交通情報に基づき、出発地から目的地までの案内経路（以下、これを第２経路と呼ぶ）ＮＲ２を探索する。続いて第２経路探索部５４は、当該第２経路ＮＲ２の案内経路情報を記憶しステップＳＰ５へ移る。

これにより第２経路ＮＲ２は、案内経路配信装置５０が有する最新バージョンの地図データ３３Ｚ等に基づいて探索された、最も適切な案内経路を表すものとなる。

ステップＳＰ５において制御部２０（図３）と対応する比較判定部５５は、ステップＳＰ４において探索した第２経路ＮＲ２を、ステップＳＰ３において探索した第１経路ＮＲ１と比較し、ステップＳＰ６へ移る。

ステップＳＰ６において比較判定部５５は、ステップＳＰ５における比較により、第２経路ＮＲ２が案内経路更新条件（詳しくは後述する）を満たすか否か判定する。

続いて、上記第２経路ＮＲ２が案内経路更新条件を満たす場合、ネットワークインターフェース２４（図３）と対応する送信部５６は、上記第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２に送信する。

ステップＳＰ７においてＰＮＤ２の制御部１０は、案内経路配信装置５０から案内経路情報を受信すると、第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＲＡＭ１２に保存し、当該案内経路情報に基づいて、ナビゲーションを行う。

このように本発明のナビゲーションシステム１は、案内経路配信装置５０において第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とを探索し、第２経路ＮＲ２を第１経路ＮＲ１と比較する。そして第２経路ＮＲ２が案内経路更新条件を満たす場合のみ、案内経路配信装置５０は第２経路ＮＲ２の案内経路情報を送信する。

［１−５．ナビゲーション処理］
次に、実施の形態の具体例として、ＰＮＤ２がナビゲーションを行う際のナビゲーション処理手順ＲＴ２について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。ＰＮＤ２の制御部１０は、ユーザから目的地等の指定やナビゲーション開始の指示を受け付け、経路探索サーバ４と通信を行い、案内経路情報に基づいてナビゲーションを行うようになされている。

ステップＳＰ１１においてＰＮＤ２の制御部１０は、ユーザにより指定された目的地等を設定し、次のステップＳＰ１２へ移る。

ステップＳＰ１２において制御部１０は、ナビゲーション開始の指示をユーザから受けると、出発地、経由地、目的地からなる地点情報と、現地図データバージョン情報、現経路探索プログラムバージョン情報からなる探索条件情報を経路探索サーバ４に送信する。これと共に制御部１０は、経路探索要求メッセージを経路探索サーバ４に送信し、次のステップＳＰ１３へ移る。

ステップＳＰ１３において制御部１０は、現経路探索プログラム３０を実行して現地図データ３１を参照することにより経路探索を開始し、次のステップＳＰ１４へ移る。

ステップＳＰ１４において制御部１０は、経路探索サーバ４から案内経路情報を受信したか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、制御部１０はステップＳＰ１５へ移る。

ステップＳＰ１５において制御部１０は、経路探索サーバ４における経路探索により導き出された第２経路ＮＲ２の案内経路情報でＲＡＭ１２上の案内経路情報を更新して、次のステップＳＰ１６へ移る。

ステップＳＰ１６において制御部１０は、経路探索サーバ４から差分地図データ（詳しくは後述する）を受信したか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、制御部１０は次のステップＳＰ１７へ移り、ＲＡＭ１２上に読み出されている現地図データ３１に当該差分地図データを適用する。続いて制御部１０はステップＳＰ２０へ移り、ナビゲーションを開始する。

一方、ステップＳＰ１６において否定結果が得られると、制御部１０はＲＡＭ１２上に読み出されている現地図データ３１に変更を加えずに、ステップＳＰ２０へ移りナビゲーションを開始する。

また一方、ステップＳＰ１４において否定結果が得られると、経路探索サーバ４から案内経路情報を受信しなかったため、制御部１０はステップＳＰ１８へ移り、経路探索が完了したか否かを判定する。

ステップＳＰ１８において否定結果が得られると、ＰＮＤ２の制御部１０において経路探索が完了していないため、制御部１０はステップＳＰ１４へ戻り、経路探索を続けながら、経路探索サーバ４から案内経路情報を受信したか否かを再び判定する。

一方、ステップＳＰ１８において肯定結果が得られると、制御部１０が経路探索を開始してから完了するまでの間に、経路探索サーバ４から案内経路情報を受信しなかったことを意味し、制御部１０は次のステップＳＰ１９へ移る。

ステップＳＰ１９において制御部１０は、ＰＮＤ２の制御部１０における経路探索により導き出された案内経路を第１経路ＮＲ１とする。続いて制御部１０は、当該第１経路ＮＲ１の案内経路情報でＲＡＭ１２上の案内経路情報を更新して、次のステップＳＰ２０へ移りナビゲーションを開始する。

このように、ＰＮＤ２は経路探索を開始してから完了するまでの間に経路探索サーバ４から第２経路ＮＲ２の案内経路情報を受信できた場合、当該第２経路ＮＲ２を優先的に適用するため、第１経路ＮＲ１の探索を中断する。そしてＰＮＤ２は、受信した第２経路ＮＲ２の案内経路情報に基づいてナビゲーションを開始する。

一方、ＰＮＤ２は経路探索を開始してから完了するまでの間に経路探索サーバ４から第２経路ＮＲ２の案内経路情報を受信できなかった場合、自らが探索した第１経路ＮＲ１の案内経路情報に基づいてナビゲーションを開始する。

これによりＰＮＤ２は、ＰＮＤ２自身による経路探索の完了を待つことなく、経路探索サーバ４による案内経路情報に基づき、ナビゲーションを開始することができる。

ステップＳＰ２０において制御部１０は、ＲＡＭ１２上の第１経路ＮＲ１又は第２経路ＮＲ２の案内経路情報に基づいてナビゲーションを開始し、次のステップＳＰ２１において経路探索サーバ４から案内経路情報を受信したか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、制御部１０はステップＳＰ２２へ移る。

ステップＳＰ２２において制御部１０は、車両が目的地周辺へ到達したためにナビゲーションを終了するか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、制御部１０はステップＳＰ２１へ戻り、ナビゲーションを続けながら、経路探索サーバ４から案内経路情報を受信したか否かを再び判定する。

一方、ステップＳＰ２１において肯定結果が得られると、このことはＰＮＤ２の制御部１０が、経路探索サーバ４から、優先的に適用すべき第２経路ＮＲ２の案内経路情報を受信したことを表している。このとき制御部１０はステップＳＰ１７へ移り、当該第２経路ＮＲ２の案内経路情報でＲＡＭ１２上の案内経路情報を更新する。その後制御部１０は、上述したように変更された案内経路にてナビゲーションを再び開始する。その際制御部１０は、必要に応じてＲＡＭ１２上の現地図データに、受信した差分地図データを適用する。

また一方、ステップＳＰ２２において肯定結果が得られると、制御部１０はナビゲーションを終了し、次のステップＳＰ２４へ移り、ナビゲーション処理手順ＲＴ２を終了する。

このようにＰＮＤ２は、ナビゲーションを開始した後に経路探索サーバ４から第２経路ＮＲ２の案内経路情報を受信できた場合、第２経路ＮＲ２の案内経路情報に基づいてナビゲーションを再び行う。

［１−６．案内経路情報配信処理］
次に、実施の形態の具体例として、経路探索サーバ４が案内経路情報の配信をＰＮＤ２に行う際の案内経路情報配信処理手順ＲＴ３について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。経路探索サーバ４の制御部２０はＰＮＤ２と通信を行い、各種経路を探索して比較し、案内経路更新条件としての時間条件ＴＲを満たした場合、案内経路情報をＰＮＤ２に送信するようになされている。

ステップＳＰ３１において経路検索サーバ４の制御部２０は、出発地等からなる地点情報と、現地図データバージョン情報、現経路探索プログラムバージョン情報からなる探索条件情報と共に、経路探索要求メッセージをＰＮＤ２から受信したか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、制御部２０はステップＳＰ３１へ戻り、再び経路探索要求メッセージ等の受信を待ち受ける。

ステップＳＰ３１において肯定結果が得られると、制御部２０は次のステップＳＰ３２へ移り、第１経路ＮＲ１の経路探索を開始する。

ステップＳＰ３２において制御部２０は、受信した現地図データバージョン情報と同一のバージョンである地図データ（以下、これを指定地図データと呼ぶ）３５を地図データベース３３の中から検索し、当該指定地図データ３５をＲＡＭ２２へ読み出す。

また制御部２０は、受信した現経路探索プログラムバージョン情報と同一のバージョンである経路探索プログラム（以下、これを指定経路探索プログラムと呼ぶ）３４を経路探索プログラムデータベース３２の中から検索する。続いて制御部２０は、検索した当該指定経路探索プログラム３４をＲＡＭ２２へ読み出す。

そして制御部２０は、当該指定経路探索プログラム３４を実行して指定地図データ３５及び受信した地点情報を参照することにより、第１経路ＮＲ１の探索を行い、第１経路ＮＲ１の案内経路情報を記憶し次のステップＳＰ３３へ移る。ここで経路探索の結果には、目的地へ到着するのに要する予想所要時間、予想所要距離、予想所要金額等が含まれる。

ステップＳＰ３３において制御部２０は、最新バージョンの地図データ３３Ｚを地図データベース３３からＲＡＭ２２へ読み出す。また制御部２０は、最新バージョンの経路探索プログラム３２Ｚを経路探索プログラムデータベース３２からＲＡＭ２２へ読み出す。さらに制御部２０は、ネットワークインターフェース２４を介して、最新の交通情報を受信する。

そして制御部２０は、最新バージョンの経路探索プログラム３２Ｚを実行して最新バージョンの地図データ３３Ｚ及び受信した地点情報を参照し、受信した交通情報を考慮して、第２経路ＮＲ２の探索を行う。

続いて制御部２０は、第２経路ＮＲ２の案内経路情報を記憶し、次のステップＳＰ３４へ移る。ここで経路探索の結果には、上記第１経路ＮＲ１の探索の場合と同様に、目的地へ到着するのに要する予想所要時間、予想所要距離、予想所要金額等が含まれる。

ステップＳＰ３４において制御部２０は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とで、目的地へ到着するのに要する予想所要時間の比較を行い、次のステップＳＰ３５へ移る。

ステップＳＰ３５において制御部２０は、第２経路ＮＲ２による予想所要時間が、第１経路ＮＲ１による予想所要時間よりも、後述する時間条件ＴＲ以上に短いか否かを判定する。以下、第１経路ＮＲ１による予想所要時間を第１経路所要時間ＮＴ１と、第２経路ＮＲ２による予想所要時間を第２経路所要時間ＮＴ２と呼ぶ。

時間条件ＴＲは、例えば４０［％］のように値が予め定められており、上述した経路探索処理手順ＲＴ１における案内経路更新条件に対応している。これは、第２経路所要時間ＮＴ２が、第１経路所要時間ＮＴ１よりも４０［％］以上短縮しているという条件を表している。

ここで、例えば第１経路所要時間ＮＴ１が６０［分］であり、第２経路所要時間ＮＴ２が３０［分］であるとき、第２経路所要時間ＮＴ２は、第１経路所要時間ＮＴ１よりも５０［％］短縮している。

この場合、第２経路所要時間ＮＴ２が、第１経路所要時間ＮＴ１よりも、時間条件ＴＲ（４０［％］）以上に短縮しているため、ステップＳＰ３５における判定は肯定結果となる。

一方、例えば第１経路所要時間ＮＴ１が６０［分］であり、第２経路所要時間ＮＴ２が４２［分］であるとき、第２経路所要時間ＮＴ２は、第１経路所要時間ＮＴ１よりも３０［％］しか短縮していない。

この場合、第２経路所要時間ＮＴ２が、第１経路所要時間ＮＴ１よりも時間条件ＴＲ（４０［％］）以上に短縮していないため、ステップＳＰ３５における判定は否定結果となる。

ステップＳＰ３５において肯定結果が得られると、制御部２０は次のステップＳＰ３６へ移り、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とを比較して差異部分を検出する。続いて制御部２０は、当該差異部分の内、最新バージョンの地図データ３３Ｚには存在するが指定地図データ３５に存在しない道路データのみを、差分地図データとして最新バージョンの地図データ３３Ｚから抽出し、次のステップＳＰ３７へ移る。

上記検出及び抽出について、図８を用いて説明する。図８において、出発地はノードＡ、目的地はノードＤに指定されている。図８（Ａ）に示すナビゲーション地図画像４０Ａでは、指定地図データ３５における第１経路ＮＲ１を、図８（Ｂ）に示すナビゲーション地図画像４０Ｂでは、最新バージョンの地図データ３３Ｚにおける第２経路ＮＲ２をそれぞれ太線で表している。

図８（Ａ）に示す第１経路ＮＲ１の案内経路情報は、ノードＡ−ノードＢ−ノードＣ−ノードＤとなっており、図８（Ｂ）に示す第２経路ＮＲ２の案内経路情報は、ノードＡ−ノードＥ−ノードＦ−ノードＣ−ノードＤとなっている。

制御部２０は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とで、それぞれの案内経路が使用している地図データに含まれる道路データの位置及び形状が同一であるか否かの判断を行う。

この場合、案内経路の差異部分の中で、第２経路ＮＲ２のノードＥ及びノードＦは、指定地図データ３５には存在しない。このため制御部２０は、差分地図データとしてノードＥ及びノードＦと、ノードＥ−ノードＦ間のリンクのみを最新バージョンの地図データ３３Ｚから抽出する。

ステップＳＰ３７において制御部２０は、差分地図データ（ノードＥ及びノードＦ、ノードＥ−ノードＦ間のリンク）と、第２経路ＮＲ２の案内経路情報（ノードＡ−ノードＥ−ノードＦ−ノードＣ−ノードＤ）とをＰＮＤ２に送信する。そして制御部２０は次のステップＳＰ３８へ移り、案内経路情報配信処理ＲＴ３を終了する。

ここで、差分地図データを受信したＰＮＤ２の制御部１０は、ＰＮＤ２のＲＡＭ１２上に読み出されている現地図データ３１に、当該差分地図データ（ノードＥ及びノードＦ、ノードＥ−ノードＦ間のリンク）を追加する。因みに制御部１０は、ＰＮＤ２の記憶部１３に格納されている現地図データ３１にまでは、当該差分地図データを追加しない。

一方ステップＳＰ３５において否定結果が得られると、このことは、第２経路ＮＲ２による予想所要時間が、第１経路ＮＲ１による予想所要時間よりも、時間条件ＴＲ以上には短くなかったことを意味している。このとき制御部２０は、時間条件ＴＲを満たしていない第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２に送信せずに、ステップＳＰ３８へ移り案内経路情報配信処理ＲＴ３を終了する。

このように経路探索サーバ４は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とを探索し、第２経路ＮＲ２を第１経路ＮＲ１と比較する。そして経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２が時間条件ＴＲを満たす場合に、差異部分を差分地図データとして最新バージョンの地図データ３３Ｚから抽出する。続いて経路探索サーバ４は、当該差分地図データ及び第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２に送信する。

［１−７．動作及び効果］
以上の構成において経路探索サーバ４は、最新バージョンの経路探索プログラム３２Ｚを実行して最新バージョンの地図データ３３Ｚを参照し、さらに交通情報を考慮して、第２経路ＮＲ２の探索を行い、案内経路情報をＰＮＤ２に送信する。

これによりＰＮＤ２は、経路探索サーバ４により探索された、精度、信頼性の高い案内経路に基づいてナビゲーションを行うことができる。

また経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２で経路を探索するのと同じ条件（地図データ、経路探索プログラム）に基づいて第１経路ＮＲ１を、また最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する。

そして経路探索サーバ４は、第２経路所要時間ＮＴ２と第１経路所要時間ＮＴ１とを比較し、第２経路所要時間ＮＴ２が時間条件ＴＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。

このときＰＮＤ２は、自らが探索した第１経路ＮＲ１よりも目的地への予想所要時間が短縮された案内経路でナビゲーションを行うことができる。

一方経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２を適用することにより目的地への予想所要時間が所定の条件以上に短縮しない限り、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報や差分地図データを送信することがない。

このとき経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２の案内経路情報や差分地図データを無条件にＰＮＤ２に送信しないため、通信データ量を削減することができ、その結果通信コストを削減することが可能となる。

またＰＮＤ２は、目的地への予想所要時間に大きな改善がないにも関わらず、自動的に地図データを書き換えることや、ユーザに案内経路の変更を促すことがないため、ユーザにストレスを与えることなくナビゲーションを行うことができる。

さらに経路探索サーバ４は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２の差異部分のみを最新バージョンの地図データ３３Ｚから抽出し、差分地図データとしてＰＮＤ２に送信するようにした。

例えば、図８（Ｂ）に示すナビゲーション地図画像４０Ｂにおいて、仮にノードＥ−ノードＦ間に別の道路が存在していたとしても、当該道路は第２経路ＮＲ２には含まれないため、経路探索サーバ４は当該道路のリンク及びノードをＰＮＤ２に送信しない。

これにより経路探索サーバ４は、通信データ量を必要最小限に抑えることができ、さらにＰＮＤ２におけるナビゲーション地図画像４０の更新を高速に行うことが可能となる。

また、一般的に経路探索サーバ４の計算能力は、車載端末であるＰＮＤ２と比べて高い。このためＰＮＤ２は、ＰＮＤ２自身による経路探索の完了を待つことなく、経路探索サーバ４により探索された案内経路情報を得て、ナビゲーション機能をユーザに提供することが可能となる。

さらにＰＮＤ２は、経路探索サーバ４のみに経路探索を行わせるだけでなくＰＮＤ２自身でも経路探索を行うようにした。

これによりＰＮＤ２は、仮に通信エラーや圏外等により、経路探索サーバ４から第２経路ＮＲ２の案内経路情報を受信できなかった場合でも、ＰＮＤ２自身が探索した第１経路ＮＲ１で、ナビゲーションを行うことができる。

さらにＰＮＤ２は、経路探索サーバ４から受信した差分地図データをＲＡＭ１２上に読み出されている現地図データ３１のみに適用するようにし、記憶部１３に格納されている現地図データ３１には、当該差分地図データを適用しないようにした。

これによりＰＮＤ２は記憶部１３の中身まで更新するといった煩雑な処理を行う必要なく、案内経路に必要な道路であって現地図データ３１に存在しない道路のみを一時的に表示させてナビゲーションを行うことができる。

以上の構成によれば経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２で経路を探索するのと同じ条件（地図データ、経路探索プログラム）に基づいて第１経路ＮＲ１を、また最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する。そして経路探索サーバ４は、第２経路所要時間ＮＴ２と第１経路所要時間ＮＴ１とを比較し、第２経路所要時間ＮＴ２が時間条件ＴＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。さらに経路探索サーバ４は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２の差異部分のみを最新バージョンの地図データ３３Ｚから抽出し、差分地図データとしてＰＮＤ２に送信するようにした。これにより経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２が時間やコストをかけて通信データをダウンロードする価値がある案内経路の場合のみ、当該案内経路をＰＮＤ２に送信することができ、ＰＮＤ２と経路探索サーバ４における通信データ量を低減させることができる。

＜２．第２の実施の形態＞
図１に示す第２の実施の形態におけるナビゲーションシステム１は、ＰＮＤ２及び経路探索サーバ４が第１の実施の形態と同様に構成されている。図４に示す、ＰＮＤ２及び経路探索サーバ４において行われる経路探索処理手順ＲＴ１も第１の実施の形態と同様である。

第２の実施の形態におけるＰＮＤ２は、ナビゲーションを行う際、図６に示す第１の実施の形態におけるナビゲーション処理手順ＲＴ２に代えて、図９に示す第２の実施の形態におけるナビゲーション処理手順ＲＴ４を実行する。

また第２の実施の形態における経路探索サーバ４は、案内経路情報の配信をＰＮＤ２に行う際、図７に示す第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ３に代えて、図１０に示す第２の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ５を実行する。

［２−１．ナビゲーション処理］
第２の実施の形態におけるナビゲーション処理手順ＲＴ４は、第１の実施の形態におけるナビゲーション処理手順ＲＴ２と比較して、ステップＳＰ１１１及びＳＰ１１２がステップＳＰ１１及びＳＰ１２と異なっているものの、それ以外は同様である。以下、当該ステップＳＰ１１１及びＳＰ１１２について説明する。

ＰＮＤ２の制御部１０は、ユーザから目的地や、経路更新条件としての金額条件ＣＲ等の指定やナビゲーション開始の指示を受け付け、経路探索サーバ４と通信を行い、案内経路情報に基づいてナビゲーションを行うようになされている。

ステップＳＰ１１１において制御部１０は、ユーザにより指定された目的地や金額条件ＣＲ等を設定し、次のステップＳＰ１１２へ移る。

ステップＳＰ１１２において制御部１０は、ナビゲーション開始の指示をユーザから受けると、出発地、経由地、目的地からなる地点情報を経路探索サーバ４に送信する。これと共に制御部１０は、現地図データバージョン情報、現経路探索プログラムバージョン情報からなる探索条件情報と、金額条件ＣＲと、経路探索要求メッセージを経路探索サーバ４に送信し、次のステップＳＰ１３へ移る。

このように第２の実施の形態におけるナビゲーション処理手順ＲＴ４において、制御部１０は案内経路更新条件としての金額条件ＣＲをユーザに指定させ、当該金額条件ＣＲを経路探索サーバ４へ送信するようになされている。

［２−２．案内経路情報配信処理］
第２の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ５（図１０）は、第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ３と比較して、ステップＳＰ１３１がステップ３１と異なっている。さらにステップＳＰ１３４及びＳＰ１３５が、ステップＳＰ３４及びＳＰ３５と異なっているものの、それ以外は同様である。以下、当該ステップＳＰ１３１、ＳＰ１３４、及びＳＰ１３５について説明する。

経路探索サーバ４の制御部２０は、ＰＮＤ２と通信を行い、各種経路を探索して比較し、金額条件ＣＲを満たした場合、案内経路情報をＰＮＤ２に送信するようになされている。

ステップＳＰ１３１において制御部２０は、出発地等からなる地点情報と、現地図データバージョン情報、現経路探索プログラムバージョン情報からなる探索条件情報と、金額条件ＣＲとをＰＮＤ２から受信したか否かを判定する。これと共に制御部２０は、経路探索要求メッセージをＰＮＤ２から受信したか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、制御部２０はステップＳＰ１３１へ戻り、再び経路探索要求メッセージ等の受信を待ち受ける。

ステップＳＰ１３１において肯定結果が得られると、制御部２０は次のステップＳＰ３２へ移り、第１経路ＮＲ１の経路探索を開始する。以降ステップＳＰ３３までの処理手順は、第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ３と同様である。

ステップＳＰ１３４において制御部２０は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とで、利用する有料道路等の予想所要金額の比較を行い、次のステップＳＰ１３５へ移る。

ステップＳＰ１３５において制御部２０は、第２経路ＮＲ２による予想所要金額が、第１経路ＮＲ１による予想所要金額よりも、金額条件ＣＲ以上に低額化しているか否かを判定する。以下、第１経路ＮＲ１による予想所要金額を第１経路所要金額ＮＣ１と、第２経路ＮＲ２による予想所要金額を第２経路所要金額ＮＣ２と呼ぶ。

金額条件ＣＲは、ステップＳＰ１３１においてＰＮＤ２から受信した、例えば２０００［円］のような値であり、上述した経路探索処理手順ＲＴ１（図４）における案内経路更新条件に対応している。これは、第２経路所要金額ＮＣ２が、第１経路所要金額ＮＣ１よりも２０００［円］以上安くなっているという条件を表している。

ここで、例えば第１経路所要金額ＮＣ１が１００００［円］であり、第２経路所要金額ＮＣ２が７０００［円］であるとき、第２経路所要金額ＮＣ２は、第１経路所要金額ＮＣ１よりも３０００［円］低額化している。

この場合、第２経路所要金額ＮＣ２が、第１経路所要金額ＮＣ１よりも、金額条件ＣＲ（２０００［円］）以上に低額化しているため、ステップＳＰ１３５における判定は肯定結果となる。

一方、例えば第１経路所要金額ＮＣ１が１００００［円］であり、第２経路所要金額ＮＣ２が９０００［円］であるとき、第２経路所要金額ＮＣ２は、第１経路所要金額ＮＣ１よりも１０００［円］しか低額化していない。

この場合、第２経路所要金額ＮＣ２が、第１経路所要金額ＮＣ１よりも金額条件ＣＲ（２０００［円］）以上に低額化していないため、ステップＳＰ１３５における判定は否定結果となる。

ステップＳＰ１３５において肯定結果が得られると、制御部２０は次のステップＳＰ３６へ移り、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とを比較して差異部分を検出する。以降の処理手順は第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ３と同様である。

一方ステップＳＰ１３５において否定結果が得られると、このことは、第２経路所要金額ＮＣ２が、第１経路所要金額ＮＣ１よりも、金額条件ＣＲ以上には安くなかったことを意味している。このとき制御部２０は、金額条件ＣＲを満たしていない第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２に送信せずに、ステップＳＰ３８へ移り案内経路情報配信処理手順ＲＴ５を終了する。

［２−３．動作及び効果］
以上の構成において経路探索サーバ４は、最新バージョンの経路探索プログラム３２Ｚを実行して最新バージョンの地図データ３３Ｚを参照し、さらに交通情報を考慮して、第２経路ＮＲ２の探索を行い、案内経路情報をＰＮＤ２に送信した。

これによりＰＮＤ２は、経路探索サーバ４により探索された、精度、信頼性の高い案内経路に基づいてナビゲーションを行うことができる。

また経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２で経路を探索するのと同じ条件（地図データ、経路探索プログラム）に基づいて第１経路ＮＲ１を、また最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する。

そして経路探索サーバ４は、第２経路所要金額ＮＣ２と第１経路所要金額ＮＣ１とを比較し、第２経路所要金額ＮＣ２が金額条件ＣＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。

このときＰＮＤ２は、第１経路ＮＲ１よりも目的地への予想所要金額が低額化された案内経路に基づきナビゲーションを行うことができる。

一方経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２を適用することにより目的地への予想所要金額が所定の条件以上に低額化しない限り、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報や差分地図データを送信することがない。

このとき経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２の案内経路情報や差分地図データを無条件にＰＮＤ２に送信しないため、通信データ量を削減することができ、その結果通信コストを削減することが可能となる。

またＰＮＤ２は、目的地への予想所要金額に大きな改善がないにも関わらず、自動的に地図データを書き換えることや、ユーザに案内経路の変更を促すことがないため、ユーザにストレスを与えることなくナビゲーションを行うことができる。

さらにＰＮＤ２は、金額条件ＣＲをユーザに指定させ、経路探索サーバ４へ送信するようにした。

これによりＰＮＤ２は、個々のユーザのニーズに合わせた案内経路の設定が可能となる。

その他第２の実施の形態におけるＰＮＤ２及び経路探索サーバ４は、第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を奏し得る。

以上の構成によれば経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２で経路を探索するのと同じ条件（地図データ、経路探索プログラム）に基づいて第１経路ＮＲ１を、また最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する。そして経路探索サーバ４は、第２経路所要金額ＮＣ２と第１経路所要金額ＮＣ１とを比較し、第２経路所要金額ＮＣ２がユーザにより指定された金額条件ＣＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。さらに経路探索サーバ４は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２の差異部分のみを最新バージョンの地図データ３３Ｚから抽出し、差分地図データとしてＰＮＤ２に送信するようにした。これにより経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２が時間やコストをかけて通信データをダウンロードする価値がある案内経路の場合のみ、当該案内経路をＰＮＤ２に送信することができ、ＰＮＤ２と経路探索サーバ４における通信データ量を低減させることができる。

＜３．第３の実施の形態＞
図１に示す第３の実施の形態におけるナビゲーションシステム１は、ＰＮＤ２及び経路探索サーバ４が第１の実施の形態と同様に構成されている。図４に示す、ＰＮＤ２及び経路探索サーバ４において行われる経路探索処理手順ＲＴ１も第１の実施の形態と同様である。

第３の実施の形態におけるＰＮＤ２がナビゲーションを行う際のナビゲーション処理手順ＲＴ２は、第１の実施の形態と同様である。

また第３の実施の形態における経路探索サーバ４は、案内経路情報の配信をＰＮＤ２に行う際、図７に示す第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ３に代えて、図１１に示す第３の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ６を実行する。

［３−１．案内経路情報配信処理］
第３の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ６（図１１）は、第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ３と比較して、ステップＳＰ２３４及びＳＰ２３５が、ステップＳＰ３４及びＳＰ３５と異なっている。さらにステップＳＰ２４０及びＳＰ２４１が加わっているものの、それ以外は同様である。以下、当該ステップＳＰ２３４、ＳＰ２３５、ＳＰ２４０、及びＳＰ２４１について説明する。

ステップＳＰ２３４において経路探索サーバ４の制御部２０は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とで、目的地までの予想所要距離の比較を行い、次のステップＳＰ２３５へ移る。

ステップＳＰ２３５において制御部２０は、第２経路ＮＲ２による予想所要距離が、第１経路ＮＲ１による予想所要距離よりも、後述する距離条件ＤＲ以上に短いか否かを判定する。以下、第１経路ＮＲ１による予想所要距離を第１経路所要距離ＮＤ１と、第２経路ＮＲ２による予想所要距離を第２経路所要距離ＮＤ２と呼ぶ。

距離条件ＤＲは、例えば２０［ｋｍ］のように値が予め定められており、上述した経路探索処理手順ＲＴ１（図４）における案内経路更新条件に対応している。これは、第２経路所要距離ＮＤ２が、第１経路所要距離ＮＤ１よりも２０［ｋｍ］以上短縮しているという条件を表している。

ここで、例えば第１経路所要距離ＮＤ１が５０［ｋｍ］であり、第２経路所要距離ＮＤ２が２０［ｋｍ］であるとき、第２経路所要距離ＮＤ２は、第１経路所要距離ＮＤ１よりも３０［ｋｍ］短縮している。

この場合、第２経路所要距離ＮＤ２が、第１経路所要距離ＮＤ１よりも、距離条件ＤＲ（２０［ｋｍ］）以上に短縮しているため、ステップＳＰ２３５における判定は肯定結果となる。

一方、例えば第１経路所要距離ＮＤ１が５０［ｋｍ］であり、第２経路所要距離ＮＤ２が４０［ｋｍ］であるとき、第２経路所要距離ＮＤ２は、第１経路所要距離ＮＤ１よりも１０［ｋｍ］しか短縮していない。

この場合、第２経路所要距離ＮＤ２が、第１経路所要距離ＮＤ１よりも距離条件ＤＲ（２０［ｋｍ］）以上に短縮していないため、ステップＳＰ２３５における判定は否定結果となる。

ステップＳＰ２３５において肯定結果が得られると、制御部２０は次のステップＳＰ３６へ移り、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２とを比較して差異部分を検出する。以降の処理手順は第１の実施の形態における案内経路情報配信処理手順ＲＴ３と同様である。

一方ステップＳＰ２３５において否定結果が得られると、制御部２０はステップＳＰ２４０へ移り、ＰＮＤ２と通信を行い、ＰＮＤ２が既にナビゲーションを開始しているか否か判定する。

ここで否定結果が得られると、ＰＮＤ２は未だナビゲーションを開始していないため、制御部２０はステップＳＰ２４１へ移り、第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２に送信する。そして制御部２０はステップＳＰ３８へ移り、案内経路情報配信処理ＲＴ６を終了する。

因みに、図６に示した第３の実施の形態におけるナビゲーション処理手順ＲＴ２のステップＳＰ１４において、ＰＮＤ２の制御部１０は上記第２経路ＮＲ２の案内経路情報を経路探索サーバ４から受信したか否かを判定している。

一方ステップＳＰ２４０において肯定結果が得られると、このことはＰＮＤ２が既にナビゲーションを開始していることを意味している。このため経路探索サーバ４の制御部２０は、距離条件ＤＲを満たしていない第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２に送信せずにステップＳＰ３８へ移り、案内経路情報配信処理ＲＴ６を終了する。

［３−２．動作及び効果］
以上の構成において経路探索サーバ４は、最新バージョンの経路探索プログラム３２Ｚを実行して最新バージョンの地図データ３３Ｚを参照し、さらに交通情報を考慮して、第２経路ＮＲ２の探索を行い、案内経路情報をＰＮＤ２に送信した。

これによりＰＮＤ２は、経路探索サーバ４により探索された、精度、信頼性の高い案内経路に基づいてナビゲーションを行うことができる。

また経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２で経路を探索するのと同じ条件（地図データ、経路探索プログラム）に基づいて第１経路ＮＲ１を、また最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する。

そして経路探索サーバ４は、第２経路所要距離ＮＤ２と第１経路所要距離ＮＤ１とを比較し、第２経路所要距離ＮＤ２が距離条件ＤＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。

このときＰＮＤ２は、第１経路ＮＲ１よりも目的地への予想所要距離が短縮された案内経路情報に基づきナビゲーションを行うことができる。

一方経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２を適用することにより目的地への予想所要距離が所定の条件以上に短縮しない限り、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報や差分地図データを送信することがない。

このとき経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２の案内経路情報や差分地図データを無条件にＰＮＤ２に送信しないため、通信データ量を削減することができ、その結果通信コストを削減することが可能となる。

またＰＮＤ２は、目的地への予想所要距離に大きな改善がないにも関わらず、自動的に地図データを書き換えることや、ユーザに案内経路の変更を促すことがないため、ユーザにストレスを与えることなくナビゲーションを行うことができる。

また、一般的に経路探索サーバ４の計算能力は、車載端末であるＰＮＤ２と比べて高い。そして、第２経路所要距離ＮＤ２が距離条件ＤＲを満たしていなくても、第２経路ＮＲ２の探索を完了させた時点でＰＮＤ２がナビゲーションを開始していなければ、経路探索サーバ４はＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。

このためＰＮＤ２は、受信する第２経路ＮＲ２が、ＰＮＤ２自身で探索する第１経路ＮＲ１に対し大きな改善が得られない経路であったとしても、ＰＮＤ２自身が経路探索を完了させるのより早く、ナビゲーション機能をユーザに提供することが可能となる。

その他第３の実施の形態におけるＰＮＤ２及び経路探索サーバ４は、第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を奏し得る。

以上の構成によれば経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２で経路を探索するのと同じ条件（地図データ、経路探索プログラム）に基づいて第１経路ＮＲ１を、また最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する。そして経路探索サーバ４は、第２経路所要距離ＮＤ２と第１経路所要距離ＮＤ１とを比較し、第２経路所要距離ＮＤ２が距離条件ＤＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する。さらに経路探索サーバ４は、第１経路ＮＲ１と第２経路ＮＲ２の差異部分のみを最新バージョンの地図データ３３Ｚから抽出し、差分地図データとしてＰＮＤ２に送信するようにした。これにより経路探索サーバ４は、ＰＮＤ２が時間やコストをかけて通信データをダウンロードする価値がある案内経路の場合のみ、当該案内経路をＰＮＤ２に送信することができ、ＰＮＤ２と経路探索サーバ４における通信データ量を低減させることができる。

＜４．他の実施の形態＞
なお上述した第３の実施の形態においては、第２経路ＮＲ２が案内経路更新条件としての距離条件ＤＲを満たさない場合、ＰＮＤ２がナビゲーションを開始していないときは、経路探索サーバ４は第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２へ送信する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、第１の実施の形態及び第２の実施の形態における経路探索サーバ４においても、第２経路ＮＲ２が案内経路更新条件を満たさない場合、ＰＮＤ２がナビゲーションを開始していないときは、第２経路ＮＲ２の案内経路情報をＰＮＤ２へ送信するようにしても良い。

また上述した第２実施の形態においては、ＰＮＤ２は案内経路更新条件としての金額条件ＣＲをユーザに指定させる場合について述べた。

本発明はこれに限らず、第１の実施の形態における時間条件ＴＲ及び第３実施の形態における距離条件ＤＲについても、ＰＮＤ２はユーザに指定させるようにしても良い。

これによりＰＮＤ２は、個々のユーザのニーズに合わせた案内経路の設定が可能となる。

さらに上述した実施の形態においては、経路探索サーバ４は、第２経路ＮＲ２が案内経路更新条件としての時間条件ＴＲ、金額条件ＣＲ、又は距離条件ＤＲを満たす場合のみ、ＰＮＤ２に第２経路ＮＲ２の案内経路情報等を送信する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、案内経路更新条件として時間条件ＴＲ、金額条件ＣＲ、及び距離条件ＤＲを任意に組み合わせても良い。これにより様々な案内経路更新条件の設定が可能となり、第２経路ＮＲ２を送信するか否かをより適切に判断できる。

さらに上述した実施の形態においては、案内経路更新条件として、時間条件ＴＲ、金額条件ＣＲ、及び距離条件ＤＲを用いる場合について述べた。

本発明はこれに限らず、例えば右左折の回数、幅の狭い道を通る回数等、様々な案内経路更新条件を設けて良い。

さらに上述した実施の形態においては、現地図データ３１や当該現経路探索プログラム３０の世代を識別する情報として、バージョン情報を用いる場合について述べた。

本発明はこれに限らず、現地図データ３１や当該現経路探索プログラム３０の世代を識別する情報として、例えば更新日時を示す情報等を用いても良い。

さらに上述した実施の形態においては、ＰＮＤ２は、受信した差分地図データをＲＡＭ１２上に読み出されている現地図データ３１のみに適用し、記憶部１３に格納されている現地図データ３１には、当該差分地図データを適用しない場合について述べた。

本発明はこれに限らず、記憶部１３に格納されている現地図データ３１にも、当該差分地図データを適用するようにしても良い。この場合例えばＰＮＤ２は、当該差分地図データを記憶部１３に格納されている現地図データ３１に直ちに適用するようにしても良い。或いはＰＮＤ２は、受信した差分地図データの履歴を保存しておき、受信する回数が多い地図データのみを、記憶部１３に格納されている現地図データ３１に適用するようにしても良い。これによりＰＮＤ２は、ユーザが通る回数が多い道路であり、現地図データ３１には存在しない道路のデータを、現地図データ３１に加えることができる。

さらに上述した実施の形態においては、経路探索サーバ４は、最新の地図データ３３Ｚ及び経路探索プログラム３２Ｚと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、経路探索サーバ４は他の地図データ及び経路探索プログラムに基づいて第２経路ＮＲ２を探索するようにしても良い。要は、経路検索サーバ４が、ＰＮＤ２が有している現地図データ３１及び現経路探索プログラム３０のバージョンと同一か、それよりも新しいバージョンと、交通情報とに基づいて第２経路ＮＲ２を探索すれば良い。経路検索サーバ４は、現地図データ３１及び現経路探索プログラム３０と同一のバージョンを使用する場合であっても、最新の交通情報を考慮した経路探索が可能であるため、目的地への所要時間等がより短い案内経路情報をＰＮＤ２に送信することができる。

さらに上述した実施の形態においては、ＰＮＤ２は出発地として車両の現在地を出発地に設定し、当該出発地等を地点情報として経路探索サーバ４に送信する場合について述べた。本発明はこれに限らず、例えばＰＮＤ２が、ユーザに任意の出発地を指定させるようにしても良い。

さらに上述した実施の形態においては、ＰＮＤ２が第１経路ＮＲ１を探索する際に交通情報を考慮しない場合について述べた。

本発明はこれに限らず、例えばＰＮＤ２は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信機等を設け、交通情報を考慮して経路探索を行うようにしても良い。但しＰＮＤ２は、車両の位置によっては交通情報を受信できない場合がある。このような場合でも、常に最新の交通情報を受信できる経路探索サーバ４にて探索された第２経路ＮＲ２を受信することにより、ＰＮＤ２は、信頼性の高い案内経路に基づいてナビゲーションを行うことができる。

さらに上述の実施の形態においては、経路探索サーバ４の制御部２０が予めＲＯＭ２１や記憶部２３に格納されたアプリケーションプログラムに従って案内経路情報配信処理手順ＲＴ３、ＲＴ５、ＲＴ６を実行する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、制御部２０は、所定の記録媒体からインストールし、又はインターネットからダウンロードし、又はその他種々のルートによってインストールしたアプリケーションプログラムに従って上述した案内経路情報配信処理手順ＲＴ３、ＲＴ５、ＲＴ６を実行するようにしても良い。

さらに上述した実施の形態においては、受信部、送信部、及び交通情報受信部としての経路探索サーバ４のネットワークインターフェース２４と、記憶部としての経路探索サーバ４の記憶部２３と、第１経路探索部、第２経路探索部、及び比較判定部としての経路探索サーバ４の制御部２０とによって案内経路配信装置としての経路探索サーバ４を構成する場合について述べた。

本発明はこれに限らず、その他種々の構成でなる受信部と、送信部と、交通情報受信部と、記憶部と、第１経路探索部と、第２経路探索部と、比較判定部とによって案内経路配信装置を構成しても良い。

本発明の案内経路配信装置及び案内経路配信方法は、例えばＰＮＤ以外にもＧＰＳモジュールを搭載した携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Data Assistance）、ノートブック型パーソナルコンピュータ、ゲーム機等のその他種々のモバイル機器に適用することができる。

１……カーナビゲーションシステム、２……ＰＮＤ部、３……無線アクセスポイント、４……経路探索サーバ、５……クレードル、１０……ＰＮＤの制御部、１１……ＰＮＤのＲＯＭ、１２……ＰＮＤのＲＡＭ、１３……ＰＮＤの記憶部、１４……表示部、１５……ＧＰＳユニット、１６……無線通信ユニット、２０……経路探索サーバの制御部、２１……経路探索サーバのＲＯＭ、２２……経路探索サーバのＲＡＭ、２３……経路探索サーバの記憶部、２４……ネットワークインターフェース、３０……現経路探索プログラム、３１……現地図データ、３２……経路探索プログラムデータベース、３２Ｚ……最新バージョンの経路探索プログラムデータ、３３……地図データベース、３３Ｚ……最新バージョンの地図データ、５０……案内経路配信装置、５１……受信部、５２……記憶部、５３……第１経路探索部、５４……第２経路探索部、５５……比較判定部、５６……送信部。

Claims (8)

1. 出発地を表す情報、目的地を表す情報、車載端末が有する地図データの世代を識別する地図データ世代情報、及び当該車載端末が有する、当該出発地から当該目的地までの案内経路の経路探索を行う経路探索プログラムの世代を識別する経路探索プログラム世代情報を当該車載端末から受信する受信部と、
   上記車載端末が有する地図データを含む複数の世代の地図データと、上記車載端末が有する経路探索プログラムを含む複数の世代の経路探索プログラムとが格納された記憶部と、
   上記記憶部より読み出された、上記地図データ世代情報が示す世代の地図データと上記経路探索プログラム世代情報が示す世代の経路探索プログラムとに基づいて、上記出発地から上記目的地までの案内経路である第１経路を探索する第１経路探索部と、
   上記記憶部より読み出された、上記車載端末が有する地図データと同一又は更新された世代の地図データと、上記車載端末が有する経路探索プログラムと同一又は更新された世代の経路探索プログラムとに基づいて、上記出発地から上記目的地までの案内経路である第２経路を探索する第２経路探索部と、
   上記第１経路と上記第２経路とを比較し、所定の案内経路更新条件を満たすか判定する比較判定部と、
   上記案内経路更新条件を満たすと判定されたときのみ、上記第２経路を上記車載端末に送信する送信部と
   を有する案内経路配信装置。
2. 上記比較判定部は、
   上記第２経路における上記出発地から上記目的地までの予想所要時間が、上記第１経路における上記出発地から上記目的地までの予想所要時間と比べ、所定の時間よりも短縮されることを上記案内経路更新条件とする
   請求項１に記載の案内経路配信装置。
3. 上記比較判定部は、
   上記第２経路における上記出発地から上記目的地までの予想所要金額が、上記第１経路における上記出発地から上記目的地までの予想所要金額と比べ、所定の金額よりも低額化されることを上記案内経路更新条件とする
   請求項１に記載の案内経路配信装置。
4. 上記比較判定部は、
   上記第２経路における上記出発地から上記目的地までの予想所要距離が、上記第１経路における上記出発地から上記目的地までの予想所要距離と比べ、所定の距離よりも短縮されることを上記案内経路更新条件とする
   請求項１に記載の案内経路配信装置。
5. 上記受信部は、
   上記車載端末から上記案内経路更新条件を受信する
   請求項１に記載の案内経路配信装置。
6. 上記比較判定部は、
   上記第１経路と上記第２経路との差異部分のみを、上記車載端末が有する地図データと同一又は更新された世代の地図データから抽出し、
   上記送信部は、
   上記差異部分のみを上記車載端末に送信する
   請求項１に記載の案内経路配信装置。
7. 交通情報を受信する交通情報受信部を有し、
   上記第２経路探索部は、
   上記記憶部より読み出された、上記車載端末が有する地図データと同一又は更新された世代の地図データと、上記車載端末が有する経路探索プログラムと同一又は更新された世代の経路探索プログラムと、上記交通情報とに基づいて、上記出発地から上記目的地までの案内経路である第２経路を探索する
   請求項１に記載の案内経路配信装置。
8. 出発地を表す情報、目的地を表す情報、車載端末が有する地図データの世代を識別する地図データ世代情報、及び当該車載端末が有する、当該出発地から当該目的地までの案内経路の経路探索を行う経路探索プログラムの世代を識別する経路探索プログラム世代情報を所定の受信部にて当該車載端末から受信する受信ステップと、
   所定の記憶部より読み出された、上記地図データ世代情報が示す世代の地図データと上記経路探索プログラム世代情報が示す世代の経路探索プログラムとに基づいて、所定の第１経路探索部にて、上記出発地から上記目的地までの案内経路である第１経路を探索する第１経路探索ステップと、
   上記所定の記憶部より読み出された、上記車載端末が有する地図データと同一又は更新された世代の地図データと、上記車載端末が有する経路探索プログラムと同一又は更新された世代の経路探索プログラムとに基づいて、所定の第２経路探索部にて、上記出発地から上記目的地までの案内経路である第２経路を探索する第２経路探索ステップと、
   所定の比較判定ステップにて、上記第１経路と上記第２経路とを比較し、所定の案内経路更新条件を満たすか判定する比較判定ステップと、
   上記案内経路更新条件を満たすと判定されたときのみ、所定の送信部にて上記第２経路を上記車載端末に送信する送信ステップと
   を有する案内経路配信方法。

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