JP2015175688A - 地図更新システム、更新情報送信方法、及びサーバ端末 - Google Patents

Abstract

【課題】地図更新の必要性に応じて地図を更新すること。【解決手段】地図データ２２を記憶し、当該地図データ２２に基づいて経路探索するナビゲーション装置２と、前記ナビゲーション装置２が記憶している地図データ２２の更新情報を当該ナビゲーション装置２に送信する地図センター端末３と、を備え、前記ナビゲーション装置２が前記更新情報に基づいて前記地図データ２２を更新する地図更新システム１において、前記地図センター端末３は、更新された最新の地図データ３４に基づいて経路探索した結果と、前記ナビゲーション装置２に記憶されている地図データ２２に基づいて経路探索した結果とに、許容値を超える差が生じている場合に、前記更新情報を送信する構成とした。【選択図】図１

Description

本発明は、地図更新システム、更新情報送信方法、及びサーバ端末に関する。

ナビゲーション装置内のストレージに地図データを持つことは、過去から現在まで、一般的なナビゲーション装置の形態である。しかしながら、しばしばその地図鮮度が問題となる。よって、ナビゲーション装置内の地図データを更新するさまざまな方法が提案されている。

一方、ナビゲーション装置内に地図データを持たず、ナビゲーション装置が通信機能を有することを前提で、地図センターに通信によってアクセスし、一般的なナビ機能（経路探索や誘導案内、地図表示）を実現するナビゲーション装置も多い。この種のナビゲーション装置では、ナビゲーション装置内での地図更新という概念がそもそも存在せず、地図センターの地図データが丸ごと最新版に入れ替えられるだけである。よって、地図鮮度が高く、経路探索の経路品質という点で、本形態が最も優れていると言える。
しかし、地図センターとの間の通信が常時確保されている保障はないため、カーナビゲーションの分野ではまだまだナビゲーション装置に地図データを持たせた形態が主流となっている。

前述の通り、ナビゲーション装置内の地図データを更新する方法は、さまざま提案されている（例えば、特許文献１、及び特許文献２）。
これらの方法は、「ユーザが必要とする道路のみを更新し、データ送信量を小さくする。」ということに主眼が置かれている。
すなわち、自宅や現在地、目的地付近のみを地図更新したり、目的地までの経路沿いの道路や経路方向のみを地図更新したりして、更新対象の道路やエリアを限定することで、「ユーザが必要とする道路のみを更新し、データ送信量を小さくする。」ということを実現している。

特許第３９４２９８７号公報 特許第３７８３７７３号公報

しかしながら、従来の更新の手法は、ナビゲーション装置での地図更新の必要性に応じて地図更新されるものではなかった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、地図更新の必要性に応じて地図更新できる地図更新システム、更新情報送信方法、及びサーバ端末を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、地図データを記憶し、当該地図データに基づいて経路探索するナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置が記憶している地図データの更新情報を当該ナビゲーション装置に送信するサーバ端末と、を備え、前記ナビゲーション装置が前記更新情報に基づいて前記地図データを更新する地図更新システムにおいて、前記サーバ端末は、更新された地図データに基づいて経路探索した結果と、前記ナビゲーション装置に記憶されている地図データに基づいて経路探索した結果とに所定の差が生じている場合に、前記更新情報を送信することを特徴とする。

本発明によれば、地図更新の必要性に合わせて適切に地図更新できる。

本発明の実施形態に係る地図更新システムの機能的構成を示す図である。 コスト比較テーブルの一例を示す図である。 地図更新システムの動作を説明するための説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る地図更新システム１の機能的構成を示す図である。
地図更新システム１は、ナビゲーション装置２、及びＴＣＵ４と、地図センター端末３と、移動体通信網６と、を備え、地図センター端末３が移動体通信網６、及びＴＣＵ４を通じてナビゲーション装置２に地図の更新情報を配信し、ナビゲーション装置２が更新情報に基づいて、自身が記憶している後述の地図データ２２を更新するシステムである。
移動体通信網６は、広域に亘って設置された多数の基地局１１と、通信ネットワーク１２と、を備えた通信網である。通信ネットワーク１２には、例えば携帯電話網や固定通信網などが挙げられる。

ナビゲーション装置２、及びＴＣＵ４は車両５に搭載された車載型の機器である。
ＴＣＵ４は、移動体通信網６に通信接続して通信する、いわゆるテレマティクス・コントロール・ユニット（Telematics Control Unit）と称される車載通信ユニットである。
ナビゲーション装置２は、ＴＣＵ４を介して移動体通信網６に通信接続し地図センター端末３との間で通信する通信型の装置として構成されている。
なお、ナビゲーション装置２が移動体通信網６と通信する通信機能部を備える場合、移動体通信網６への通信接続にＴＣＵ４を必ずしも用いる必要はない。

ナビゲーション装置２は、制御部２０と、記憶部２１と、経路探索機能部２３と、地図更新機能部２４と、を備えている。
制御部２０は、ナビゲーション装置２の全体を中枢的に制御するものであり、ＣＰＵ等を備えている。
記憶部２１は、制御部２０が実行するプログラム等の各種データや、地図データ２２を記憶する。
地図データ２２は、経路探索に供される地図のデータである。この地図データ２２には、道路交通網を規定する道路リンクやノード、道路に付帯する付帯情報（例えば法定速度や誘導案内に要する情報等）のデータや、その他の経路探索に必要な各種のデータが含まれている。

経路探索機能部２３は、上記経路探索を実行するものであり、設定された２地点間の経路を地図データ２２に基づいて探索する。２地点は、探索すべきルートの起点と終点である。起点には自車位置、或いはユーザが指定した出発地点が設定され、また終点にはユーザが指定した目的地点が設定される。自車位置の検出は、ナビゲーション装置２が受信するＧＰＳ衛星７のＧＰＳ信号を用いて制御部２０が演算することにより行われる。
地図更新機能部２４は、記憶部２１に記憶された地図データ２２を、地図センター端末３から配信される更新情報に基づいて更新する。更新情報は、地図データ２２に示される道路交通網おいて、実情に即していない箇所（以下、「更新点」と言う）を修正するデータを含む。このデータには、後述する最新の地図データ３４から更新点に係るデータのみを抽出した、いわゆる差分データ（パッチデータとも呼ばれる）が用いられている。

なお、このナビゲーション装置２は、自車位置周辺を示す地図に自車位置、及び目的地までのルートをマッピングして表示装置に表示することで、ユーザにルートを案内する経路案内の機能も備えている。

地図センター端末３は、ナビゲーション装置２が記憶する地図データ２２の更新情報を、当該地図データ２２の更新の必要性に応じて送信するサーバ端末であり、通信装置３１と、最新地図データ記憶部３２と、更新情報配信部３３と、を備えている。
通信装置３１は、移動体通信網６、及びＴＣＵ４を介してナビゲーション装置２と通信する。
最新地図データ記憶部３２は、経路探索に供される最新の地図データ３４を記憶する。最新の地図データ３４は、少なくともナビゲーション装置２が記憶する地図データ２２よりも過去に作成されたデータであってはならず、好ましくは、最新の地図データ３４には、地図のデータが道路交通網の実情に合わせて更新される毎に、更新された地図のデータ、すなわち最新の版（以下、「地図バージョン」と言う）の地図のデータが用いられる。

更新情報配信部３３は、ナビゲーション装置２が記憶する地図データ２２の更新情報を、地図データ２２の更新の必要性に応じて配信するものである。
詳述すると、更新情報配信部３３は、ナビゲーション装置２が記憶している地図データ２２に基づく経路探索により探索されたルートの経路探索コストと、最新の地図データ３４に基づく経路探索により探索されたルートの経路探索コストとの間にコスト差が生じているときに、当該コスト差に応じて更新情報の配信の要否を判断し、必要と判断される場合に更新情報を配信する。
係る更新情報配信部３３は、経路探索機能部４０と、コスト比較テーブル４１と、差分データ抽出機能部４２と、差分データ作成機能部４３と、差分データ配信機能部４４とを備えている。

経路探索機能部４０は、ナビゲーション装置２の経路探索機能部２３が実行する経路探索と同一のアルゴリズムで経路探索をするものであり、最新の地図データ３４に基づいて、ナビゲーション装置２が実行した経路探索と同じ２地点間の経路を、同じ探索条件で探索して経路探索コストを算出する。ナビゲーション装置２によって実行された経路探索の２地点間の設定、探索条件、及び経路探索コストは、ナビゲーション装置２から地図センター端末３に送信される。

コスト比較テーブル４１は、コスト差の許容値を、経路探索コストごとに規定したデータである。
すなわち、ナビゲーション装置２の経路探索機能部２３と、地図センター端末３の経路探索機能部４０とは常に完全に同一であるとは限らず、例えば経路探索アルゴリズムに改良や修正等が加えられる等して異なることがある。このような場合、ナビゲーション装置２の経路探索機能部２３と、地図センター端末３の経路探索機能部４０とが同一の２地点間のルルートを同一の地図データに基づいて、同一の探索条件で探索しても、探索されるルートが相違し、経路探索コストにコスト差を生じることがある。
そこで、コスト差が生じている場合であっても、地図データ２２の地図バージョンの差異とみなせない程度の差、すなわちナビゲーション装置２の経路探索機能部２３と、地図センター端末３の経路探索機能部４０との相違に専ら基づくと見なせるコスト差を許容値として規定している。したがって、この許容値を超えるコスト差が発生した場合に、ナビゲーション装置２の地図データ２２が更新されることとなり、更新処理の発生回生が抑制される。

図２は、コスト比較テーブル４１の一例を示す図である。
この図に示すように、この地図更新システム１では、起点から終点までの到着時間（移動に要する時間）が経路探索コストに用いられており、到着時間ごとに許容値が規定されている。一般に、経路探索コストが大きくなるほど探索される経路が複雑化することから、ナビゲーション装置２の経路探索機能部２３と、地図センター端末３の経路探索機能部４０との相違に基づくコスト差は大きくなる。そこで、図２に示すように、到着時間が長くなるほど、コスト差の許容値が大きくなるように規定されている。
なお、経路探索コストとしては、到着時間に代えて、移動距離や燃費、移動に要する金銭的コストを用いても良い。また、これらのうちの複数の平均値を経路探索コストとして用いてもよい。

差分データ抽出機能部４２は、コスト差が許容値を超えた場合に、コスト差を生じさせている道路交通網の箇所の道路リンクやノードのデータ、及び道路リンクに付帯した付帯情報を最新の地図データ３４から抽出する。
差分データ作成機能部４３は、差分データ抽出機能部４２によって抽出された道路リンクやノードのデータ、及び付帯情報に基づいて上記更新情報を作成する。
差分データ配信機能部４４は、差分データ作成機能部４３によって作成された更新情報を、通信装置３１を介してナビゲーション装置２へ送信する。

ナビゲーション装置２は、地図センター端末３から更新情報を受信すると、この更新情報に基づいて地図データ２２を更新する。これにより、地図データ２２において、経路探索で探索されたルートの道路リンクやノードのデータ、及び付帯情報、換言すれば、ユーザが走行するルートにおいて、地図の情報が最新でない箇所がピンポイントで最新の地図の情報に更新されることとなる。
このピンポイントの更新により、ユーザが走行しないルート、すなわちユーザが必要としないルートであり更新の価値が低いと判断される箇所については更新が抑制される一方で、ユーザが走行するルートであり更新の価値が高いと判断される箇所については確実に更新されることとなる。

図３は、地図更新システム１の動作を説明するための説明図である。
ナビゲーション装置２の制御部２０は、電源投入等に伴い装置が起動されると（ステップＳａ１）、地図データ２２の地図バージョンを地図センター端末３に送信して通知する（ステップＳａ２）。

地図センター端末３の更新情報配信部３３は、ナビゲーション装置２の地図データ２２の地図バージョンを受信すると（ステップＳａ３）、最新の地図データ３４の地図バージョンよりも古いか否かを判断する（ステップＳａ４）。
地図バージョンが古くない場合（ステップＳａ４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２の地図データ２２は、最新の地図バージョンであるから、更新の必要が無いため、そのまま処理を終了する（ステップＳａ５）。
一方、地図バージョンが古い場合（ステップＳａ４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２の地図データ２２は、最新ではなく更新する必要性が生じる可能性がある。そこで、その旨をナビゲーション装置２に通知するために、更新情報配信部３３は、地図更新可否フラグ設定を「可」としてナビゲーション装置２に通知する（ステップＳａ６）。

ナビゲーション装置２の制御部２０は、地図センター端末３から地図更新可否フラグ設定を受信すると（ステップＳａ７）、この地図更新可否フラグを記憶部２１等に記憶して設定する（ステップＳａ８）。
そして、ナビゲーション装置２の制御部２０は、地図更新可否フラグが「可」に設定されている間は、地図データ２２の更新のために、更新情報を地図センター端末３に求めることになる。

詳述すると、ナビゲーション装置２の制御部２０は、ユーザによる経路探索指示を通じて目的地点が設定され（ステップＳａ９）、ユーザ指定、或いは自車位置に基づく出発地点により、経路探索対象の２地点（ＯＤ点）が決定されると（ステップＳａ１０）、経路探索機能部２３が、これら２地点間の経路探索を実行する（ステップＳａ１１）。

そしてナビゲーション装置２の制御部２０は、経路探索された複数のルート（経路）をユーザに提示し（ステップＳａ１２）、その中から所望のルート（経路）をユーザに選択させる（ステップＳａ１３）。また、経路探索された複数のルートにユーザが満足していない場合（ステップＳａ１４：ＮＧ）、制御部２０は、ステップＳａ１２に処理手順を戻し、探索条件を変更する等して、再度、経路探索が行われる。

ユーザが満足した場合（ステップＳａ１４：ＯＫ）、ユーザが必要としているルートが確定したこととなり、制御部２０は、地図データ２２のうち、このルートに係るデータの更新のために次の処理を行う。

すなわち、ナビゲーション装置２の制御部２０は、地図更新可否フラグが「可」に設定されているか否かを判断し（ステップＳａ１５）、「可」である場合（ステップＳａ１５：Ｙｅｓ）、地図センター端末３に、地図データ２２の更新の必要性に応じて更新情報の配信を受けるべく、経路探索を実行した２地点（ＯＤ点）、及び探索条件等を含むＯＤ点情報を地図センター端末３に通知する（ステップＳａ１６）。

地図センター端末３の更新情報配信部３３は、ＯＤ点情報をナビゲーション装置２から受信すると（ステップＳａ１７）、ナビゲーション装置２が記憶している地図データ２２において、このＯＤ点情報に基づく経路探索に用いられる箇所を更新する必要性があるか否かを判定する。
上述の通り、更新の必要性は、経路探索コストのコスト差に基づいて行われる。
しかしながら、ナビゲーション装置２の地図データ２２の地図バージョンによっては、道路が不通となったりする等して、最新の地図データ３４には存在しない道路が、ナビゲーション装置２によって経路探索されたルートに含まれている場合もある。この場合には、不存在の道路を用いたルートが案内されるのを防止し、また地図センター端末３では経路探索されるルートではないことからコスト差も算出不可能なため、ナビゲーション装置２の地図データ２２を更新する必要性がある。
そこで、この地図更新システム１では、次のような処理が行われる。

すなわち、地図センター端末３は、ステップＳａ１７においてＯＤ点情報を受信した場合、経路探索機能部４０が探索条件に合致する複数のルートを経路探索し（ステップＳａ１８）、またナビゲーション装置２は、ステップＳａ１１において経路探索されたルートの経路リンク列情報を地図センター端末３に通知する（ステップＳａ１９）。
経路リンク列情報は、経路探索されたルートを構成する道路リンクのリンク列を含む情報である。ステップＳａ１８において地図センター端末３が経路探索した複数のルートの中に、経路リンク列情報によって示されたルートが存在するか否かを地図センター端末３が判断し（ステップＳａ２０）、存在しない場合には（ステップＳａ２０：Ｎｏ）、経路リンク列情報のルートに、不存在の道路が含まれている可能性があることを示す。

そこで、地図センター端末３の更新情報配信部３３は、経路リンク列情報によって示される道路リンクの各々を最新の地図データ３４と照合して相違する箇所（すなわち、上記更新点）を抽出する。そして、更新情報配信部３３は、この更新点に基づいて最新の地図データ３４から差分データを抽出・作成し（ステップＳａ２１）、差分データを更新情報としてナビゲーション装置２に配信する（ステップＳａ２２）。

ナビゲーション装置２は、更新情報により差分データを受信すると（ステップＳａ２３）、差分データに示された更新点の情報を地図データ２２に反映するように更新する（ステップＳａ２４）。これにより、地図データ２２において、経路探索されたルートに内在している、実情に即しないような古い情報の箇所が最新の情報に更新される。

一方、ステップＳａ２０の判断の結果、地図センター端末３が経路探索した複数のルートの中に、経路リンク列情報によって示されたルートが存在した場合（ステップＳａ２０：Ｙｅｓ）、それぞれのルートのコスト差が評価できることを示す。
したがって、地図センター端末３の更新情報配信部３３は、ナビゲーション装置２が探索したルートの経路探索コストをステップＳａ１７において受信したＯＤ点情報に基づいて特定し、ステップＳａ１８で探索したルートの経路探索コストと比較してコスト差を求める。
そして、更新情報配信部３３は、このコスト差がコスト比較テーブル４１で規定された許容値より大きいか否かを判断し（ステップＳａ２５）、コスト差が許容値以内である場合（ステップＳａ２５：Ｎｏ）、地図データ２２を更新する必要性は小さいから、更新せずに処理を終了する（ステップＳａ２６）。

一方、コスト差が許容値よりも大きい場合（ステップＳａ２５：Ｙｅｓ）、ユーザが走行するルートの中に、最新の地図の情報と相違する箇所が存在し、地図データ２２を更新する必要性があることを示す。
したがって、地図センター端末３の更新情報配信部３３は、経路リンク列情報によって示される道路リンクの各々を最新の地図データ３４と照合して上記更新点を抽出して差分データを抽出・作成し（ステップＳａ２１）、差分データを更新情報としてナビゲーション装置２に配信する（ステップＳａ２２）。

ナビゲーション装置２は、更新情報により差分データを受信すると（ステップＳａ２３）、差分データに示された相違箇所の情報を地図データ２２に反映するように更新する（ステップＳａ２４）。これにより、地図データ２２が示す地図において、経路探索したルートにコスト差を生じさせている箇所の情報が最新の情報に更新される。

ナビゲーション装置２に設定された地図変更可否フラグが「可」でなはない、すなわち地図データ２２の地図バージョンが地図センター端末３の地図データ３４と同じである場合には（ステップＳａ１５：Ｎｏ）、経路探索されたルートに満足か否かの最終的な判断をユーザに行わせる（ステップＳａ２７）。

ユーザが満足していない場合（ステップＳａ２７：ＮＧ）、ユーザに提示されているルートは最新の地図データ２２に基づく経路探索の結果であるから、ナビゲーション装置２は、再度ＯＤ点の設定からやり直すべく、処理手順をステップＳａ１０に戻し、再度、経路探索が行われる。また、ユーザが満足している場合には（ステップＳａ２７：ＯＫ）、経路探索されたルートに基づく経路案内が行われ、ユーザは、この経路案内にしたがって走行開始できるようになる（ステップＳａ２８）。

なお、ステップＳａ２２において、地図センター端末３が差分データをナビゲーション装置２に送信するときに、ステップＳａ１８において探索したルートの情報も送信しても良い。ナビゲーション装置２にあっては、地図センター端末３から送られたルートを、探索結果として用いることで、更新後の地図データ２２を用いて経路探索を再度実行する必要がなくなる。

以上説明したように、本実施形態によれば、地図センター端末３は、最新の地図データ３４に基づいて経路探索した結果と、ナビゲーション装置２に記憶されている地図データ２２に基づいて経路探索した結果とに、許容値を超える差が生じている場合に更新情報を配信する。
これにより、経路探索に許容されないほどの影響が生じている場合、すなわちナビゲーション装置２の地図データ２２を更新することで経路探索の結果が大きく変わる場合に限りに、更新情報を確実に配信することができる。
また地図データ２２を更新しても経路探索の結果に大きく影響を与えない場合には、ユーザにとっては必要な更新ではなく、地図データ２２を更新する価値は低いと判断される。このような地図データ２２の更新価値が低い更新を防止することもできる。

また本実施形態によれば、地図センター端末３は、ナビゲーション装置２に記憶されている地図データ２２に基づいて経路探索されたルートのうち、経路探索した結果に差を生じさせた箇所を抽出し、この箇所を更新する更新情報を生成して送信する。
これにより、地図データ２２を更新するときでも、更新情報は、更新に係る箇所の情報のみで良いためデータ量が抑えられる。

また本実施形態によれば、地図センター端末３は、経路探索された結果の比較に経路探索コストを用いる構成とした。
これにより、ナビゲーション装置２と地図センター端末３のそれぞれの経路探索の結果を定量的に比較できる。

また本実施形態によれば、経路探索コストに応じて、許容値が大きくなるように設定されているため、２地点間が大きく離れる等して複雑なルートの経路探索が行われた場合などに、地図データ２２の不必要な更新が行われてしまうのを抑制できる。

また本実施形態によれば、地図センター端末３は、ナビゲーション装置２によって実行された２地点間の経路探索の結果、及び当該２地点間の情報を受信した場合、すなわちユーザによって経路探索が指示された場合に、当該ナビゲーション装置２の地図データ２２の更新の要否を判定するため、ユーザが必要としていないときの更新を防止し、ユーザに必要とされるときに確実に更新できる。

また本実施形態によれば、地図センター端末３は、経路探索を実行して複数のルートを特定し、これらのルートの中に、ナビゲーション装置２によって経路探索されたルートが存在しない場合に更新情報を送信する構成とした。
これにより、ルート同士を比較できずにコスト差の算出が不可能な場合でも、更新情報を送信し、ナビゲーション装置２の地図データ２２を確実に更新できる。

また本実施形態によれば、ナビゲーション装置２は、２地点間、及び経路探索の結果の送信を、地図センター端末３が記憶している地図データ２２よりも情報が古い地図データ２２を記憶している場合に行う構成とした。
これにより、地図データ２２の更新の必要が無いときには、ナビゲーション装置２と地図センター端末３との間の更新に係る通信の発生を防止できる。

なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

例えば、上述した実施形態において、地図センター端末３は、ナビゲーション装置２が記憶している地図データ２２に基づく経路探索の結果を当該ナビゲーション装置２から取得しているが、これに限らない。
すなわち、例えば地図センター端末３が、ナビゲーション装置２が記憶している地図データ２２と同じ地図バージョンのデータを保持し、当該データに基づいて経路探索を実行して、経路探索の結果を比較してもよい。

またナビゲーション装置２として車載型を例示したが、ナビゲーション装置２の形態は任意であり、例えば歩行者が携帯するポータブル型の装置でも良い。

また、ナビゲーション装置２、及び地図センター端末３において、本発明の構成に係る各部を構成する手法は、コンピュータプログラムで実現する手法や、各機能を実現する論理回路が組み込まれたハードウェア回路で構成する手法、それらを組み合わせた手法を採用できる。

１ 地図更新システム
２ ナビゲーション装置
３ 地図センター端末（サーバ端末）
６ 移動体通信網
２０ 制御部
２１ 記憶部
２２ 地図データ
２３ 経路探索機能部（ナビゲーション装置の側）
２４ 地図更新機能部
３１ 通信装置
３２ 最新地図データ記憶部
３３ 更新情報配信部
３４ 最新の地図データ（更新された地図データ）
４０ 経路探索機能部（サーバ端末の側）
４１ コスト比較テーブル
４２ 差分データ抽出機能部
４３ 差分データ作成機能部
４４ 差分データ配信機能部

Claims (9)

1. 地図データを記憶し、当該地図データに基づいて経路探索するナビゲーション装置と、
   前記ナビゲーション装置が記憶している地図データの更新情報を当該ナビゲーション装置に送信するサーバ端末と、を備え、
   前記ナビゲーション装置が前記更新情報に基づいて前記地図データを更新する地図更新システムにおいて、
   前記サーバ端末は、
   更新された地図データに基づいて経路探索した結果と、前記ナビゲーション装置に記憶されている地図データに基づいて経路探索した結果とに所定の差が生じている場合に、前記更新情報を送信する
   ことを特徴とする地図更新システム。
2. 前記サーバ端末は、
   前記ナビゲーション装置に記憶されている地図データに基づいて経路探索されたルートのうち、前記経路探索した結果に差を生じさせた箇所について前記更新情報を生成して送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。
3. 前記サーバ端末は、
   経路探索された結果の比較に経路探索コストを用いる
   ことを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。
4. 前記経路探索コストに応じて前記所定の差が大きくなるように設定されている
   ことを特徴とする請求項３に記載の地図更新システム。
5. 前記サーバ端末は、
   前記ナビゲーション装置によって実行された２地点間の経路探索の結果、及び当該２地点間の情報を受信した場合に、
   当該２地点間の経路探索を前記更新された地図データに基づいて実行し、前記ナビゲーション装置によって実行された経路探索の結果と比較する
   ことを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。
6. 前記サーバ端末は、
   前記経路探索を実行して複数のルートを特定し、これらのルートの中に、前記ナビゲーション装置によって経路探索されたルートが存在しない場合に、前記更新情報を送信する
   ことを特徴とする請求項５に記載の地図更新システム。
7. 前記ナビゲーション装置は、
   前記経路探索に用いた２地点間、及び経路探索の結果の送信を、
   前記サーバ端末が記憶している地図データよりも情報が古い地図データを記憶している場合に行う、
   ことを特徴とする請求項５に記載の地図更新システム。
8. 地図データを記憶し、当該地図データに基づいて経路探索するナビゲーション装置と、
   前記ナビゲーション装置が記憶している地図データの更新情報を当該ナビゲーション装置に送信するサーバ端末と、を備え、
   前記ナビゲーション装置が前記更新情報に基づいて前記地図データを更新する地図更新システムの更新情報送信方法において、
   更新された地図データに基づいて経路探索された結果と、前記ナビゲーション装置に記憶されている地図データに基づいて経路探索された結果とに所定の差が生じている場合に、前記サーバ端末が前記更新情報を生成し前記ナビゲーション装置に送信する
   ことを特徴とする更新情報送信方法。
9. 地図データを記憶し、当該地図データに基づいて経路探索するナビゲーション装置に対し、前記地図データの更新情報を送信するサーバ端末において、
   更新された地図データに基づいて経路探索した結果と、前記ナビゲーション装置に記憶されている地図データに基づいて経路探索した結果とに所定の差が生じている場合に、前記更新情報を送信する
   ことを特徴とするサーバ端末。

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