JP2010173447A - 船外機の姿勢制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの操作を簡略化しながら走行条件に適した走行性能を得ることが可能な船外機の姿勢制御システムを提供する。
【解決手段】この船外機の姿勢制御システム１０は、船外機本体３０ａおよび３０ｂと、プロペラ３３ａおよび３３ｂと、船外機本体３０ａおよび３０ｂを左右方向に回動させるための駆動力を発生させるモータ３１２ａおよび３１２ｂと、船体の走行状態を検出する検出手段６と、検出手段６により検出された走行状態に基づいて船体が滑走状態で走行しているかまたは非滑走状態で走行しているかを判定するとともに、船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、プロペラ３３ａおよび３３ｂが近づく方向に船外機本体３０ａおよび３０ｂを所定の角度分左右方向に回動させるように、モータ３１２ａおよび３１２ｂをそれぞれ駆動制御する制御部７とを備える。
【選択図】図２

Description

この発明は、船外機の姿勢制御システムに関し、特に、船体に取り付けられた複数の船外機本体を備える船外機の姿勢制御システムに関する。

従来、船体に取り付けられた複数の船外機本体を備える船外機の姿勢制御システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。上記特許文献１には、船尾に取り付けられ、船体に対して左右方向に回動可能な複数の推進機（船外機本体）と、複数の推進機を左右方向に回動させる電動モータと、電動モータを駆動制御する制御装置とを備えた複数の推進機が搭載された小型船舶が開示されている。上記特許文献１による小型船舶は、ユーザがスイッチを操作することにより、最高速度を極力高くする性能、および、短時間で加速する性能などの複数の目標走行性能から走行条件に適した目標走行性能を選択可能に構成されている。具体的には、複数の推進機は、ユーザが短時間で船舶を加速させたい場合には、ユーザがスイッチを操作することによって、目標走行性能に適した左右方向の回動角度（トーアウトのトー角）に調整されるように構成されている。

特開２００７−８３７９５号公報

しかしながら、上記特許文献１の複数の推進機（船外機本体）が搭載された小型船舶では、短時間で船舶を加速させたい場合に、ユーザがスイッチを操作することにより走行条件に適した目標走行性能を選択して、トー角を調整する必要がある。このため、走行条件に適した走行性能を得るための操作が煩わしいという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ユーザの操作を簡略化しながら走行条件に適した走行性能を得ることが可能な船外機の姿勢制御システムを提供することである。

課題を解決するための手段および発明の効果

この発明の一の局面による船外機の姿勢制御システムは、船体に対して左右方向に回動可能な複数の船外機本体と、複数の船外機本体にそれぞれ設けられたプロペラと、複数の船外機本体を左右方向に回動させるための駆動力を発生させる複数の第１駆動源と、船体の走行状態を検出する検出手段と、検出手段により検出された走行状態に基づいて船体が滑走状態で走行しているかまたは非滑走状態で走行しているかを判定するとともに、船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、複数のプロペラが近づく方向に複数の船外機本体を所定の角度分左右方向に回動させるように、複数の第１駆動源をそれぞれ駆動制御する制御部とを備える。ここで、本発明において、「滑走状態」とは、船体が実質的に一定の姿勢を保った状態で、かつ、加速後の略定速走行している状態のことをいい、「非滑走状態」とは、「滑走状態」以外の状態のことを意味する。

この一の局面による船外機の姿勢制御システムでは、上記のように、検出手段により検出された走行状態に基づいて船体が滑走状態で走行しているかまたは非滑走状態で走行しているかを判定するように構成されているとともに、船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、複数のプロペラが近づく方向に複数の船外機本体を所定の角度分左右方向に回動させるように、複数の第１駆動源をそれぞれ駆動制御する制御部を設ける。これにより、制御部により、船体が非滑走状態で走行していることを自動的に判別して、複数のプロペラを近づけて船外機のトー角がトーアウトの状態になるように自動的に複数の船外機本体を所定の角度分左右方向に回動させることができる。その結果、船体の非滑走状態時における加速性能を向上させることができるので、ユーザの操作を簡略化しながら走行条件に適した走行性能を得ることができる。

上記一の局面による船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、制御部は、船体が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判断した場合に、複数のプロペラが略同方向に指向するように、複数の第１駆動源をそれぞれ駆動制御するように構成されている。このように構成すれば、トー角がトーアウト状態に制御される非滑走状態から滑走状態に切り替わった際には、複数の船外機本体を走行方向に略平行な状態にすることができるので、非滑走状態時の加速性能を向上しながら、滑走状態時にプロペラおよび船外機本体が水から受ける抵抗を低減することができる。

上記一の局面による船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、制御部は、検出手段により検出可能な船体の走行状態の指標となる複数のパラメータを用いて複数の船外機本体をそれぞれ左右方向の所定の角度に回動させる基準が表わされたトー角制御マップに基づいて、第１駆動源をそれぞれ駆動制御するように構成されている。このように構成すれば、トー角制御マップに基づいて、容易に、制御部に滑走状態および非滑走状態のいずれかを判定させることができる。

上記一の局面による船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、検出手段は、船体の前後方向の傾きを検出する傾斜角検出手段を含み、制御部は、少なくとも傾斜角検出手段により検出された前後方向の傾きに基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するように構成されている。このように構成すれば、傾斜角検出手段により、容易に、滑走状態時における船体の状態の指標のうちの１つである船体の傾斜角が略一定の状態を検出することができるので、傾斜角検出手段により検出された傾斜角に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。

上記検出手段は傾斜角検出手段を含む船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、複数の船外機本体の内部にそれぞれ設けられたエンジンをさらに備え、検出手段は、エンジンの回転数を検知するエンジン回転数検出手段をさらに含み、制御部は、エンジン回転数検出手段により検出された回転数、および、傾斜角検出手段により検出された前後方向の傾きの少なくとも一方に基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するように構成されている。このように構成すれば、エンジン回転数検出手段により、容易に、滑走状態時における船体の状態の指標のうちの１つであるエンジン回転数が高回転数である状態を検出することができるので、エンジン回転数検出手段により検出されたエンジン回転数に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。また、傾斜角検出手段により、容易に、滑走状態時における船体の状態の指標のうちの１つである船体の傾斜角が略一定の状態を検出することができるので、傾斜角検出手段により検出された傾斜角に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。

上記検出手段は傾斜角検出手段を含む船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、検出手段は、船体の走行速度を検出する船体速度検出手段をさらに含み、制御部は、船体速度検出手段により検出された速度、および、傾斜角検出手段により検出された前後方向の傾きの少なくとも一方に基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するように構成されている。このように構成すれば、船体速度検出手段により、容易に、滑走状態時における船体の状態の指標のうちの１つである船体速度が大きい状態を検出することができるので、船体速度検出手段により検出された船体速度に基づいて、容易に、滑走状態か否かを判定することができる。また、傾斜角検出手段により、容易に、滑走状態時における船体の状態の指標のうちの１つである船体の傾斜角が略一定の状態を検出することができるので、傾斜角検出手段により検出された傾斜角に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。

上記一の局面による船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、検出手段は、船体の加速度を検出する加速度検出手段を含み、制御部は、加速度検出手段により検出された船体の加速度が所定の値以下の場合に、船体が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判定するように構成されている。このように構成すれば、加速度検出手段により検出された加速度に基づいて、容易に、非滑走状態から滑走状態に切り替わったことを判定することができる。

上記一の局面による船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、制御部に接続され、ユーザの操作に基づいて船外機本体を左右方向に回動させる操舵信号を制御部に送信することにより船体を操舵可能な操舵部をさらに備え、制御部は、船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、操舵信号に基づいた船外機本体の左右方向の回動角度を左右方向の所定の角度分補正して、船外機本体を左右方向に回動させるように構成されている。このように構成すれば、船体が左右方向のいずれかに操舵されている場合にも、船体の非滑走状態時における加速性能を向上させることができる。

上記一の局面による船外機の姿勢制御システムにおいて、好ましくは、複数の船外機本体を上下方向に回動させるための駆動力を発生させる複数の第２駆動源をさらに備え、制御部は、船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、複数の船外機本体が前方下側に向かって傾斜する所定の角度に回動されるように第２駆動源を駆動制御するように構成されている。このように構成すれば、船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、複数の船外機本体が前方下側に向かって傾斜するのに伴って複数のプロペラを後方下側に指向させることができる。これにより、船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、船体の非滑走状態時における加速性能を向上させることができる。

本発明の第１実施形態による船外機の姿勢制御システムが搭載された船舶を示した斜視図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムの構成を説明するためのブロック図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムのピッチ角を説明するための側面図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムのトー角を説明するための平面図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムの船外機の構成を説明するための側面図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムのスイベル部の構成を説明するための平面図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムの船外機本体がトー角０°で配置されている状態を示した図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムの船外機本体がトーアウトで配置されている状態を示した図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムのトー角制御マップである。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムの効果を説明するための図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムのトリム角インで配置されている状態を示した図である。 図１に示した第１実施形態による船外機の姿勢制御システムの制御部が滑走状態であるか否かを判定する際の処理フローを説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態による船外機の姿勢制御システムの構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第２実施形態による船外機の姿勢制御システムのトー角制御マップである。 本発明の第２実施形態による船外機の姿勢制御システムの制御部が滑走状態であるか否かを判定する際の処理フローを説明するためのフローチャートである。 本発明の第３実施形態による船外機の姿勢制御システムの構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第３実施形態による船外機の姿勢制御システムの制御部が滑走状態であるか否かを判定する際の処理フローを説明するためのフローチャートである。 本発明の第１変形例による船外機の姿勢制御システムのトー角制御マップである。 本発明の第２変形例による船外機の姿勢制御システムのトー角制御マップである。 本発明の第３変形例による船外機の姿勢制御システムのトー角制御マップである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１実施形態）
まず、図１〜図１１を参照して、本発明の第１実施形態による船舶１に搭載された船外機の姿勢制御システム１０の構成について説明する。なお、図中、ＦＷＤは、船舶の前進方向を示している。

第１実施形態による船舶１には、図１に示すように、水面に浮かべられる船体２と、船体２の後部に取り付けられた船体２を推進するための２機の船外機３ａおよび３ｂと、船体２を操舵するステアリングからなる操舵部４と、操舵部４の近傍に配置され、船体２を前進または後進させる操作を行うためのコントロールレバー部５とが設けられている。

船外機３ａは、図２に示すように、船体２に対して左右方向（Ｒａ１方向およびＲａ２方向）に回動可能な船外機本体３０ａと、船外機本体３０ａを左右方向に回動させるスイベル部３１ａと、船外機本体３０ａを上下方向に回動させるチルト部３２ａと、船外機本体３０ａに設けられたプロペラ３３ａとにより主に構成されている。また、船外機３ｂは、船外機３ａと同様に、船外機本体３０ｂと、船外機本体３０ｂを左右方向（Ｒｂ１方向およびＲｂ２方向）に回動させるスイベル部３１ｂと、船外機本体３０ｂを上下方向に回動させるチルト部３２ｂと、船外機本体３０ｂに設けられたプロペラ３３ｂとにより主に構成されている。また、操舵部４には、操舵部４が回転された際の回転角を検出する操舵角センサ６ａが接続されている。なお、操舵部４および操舵角センサ６ａは、本発明の「操舵部」の一例である。

ここで、第１実施形態では、船体２（図１参照）には、船体２の走行状態を検出するセンサ類６（図２参照）が設けられている。具体的には、センサ類６は、船舶１（船体２）の走行速度を検出する船速センサ部６ｂと、船舶１（船体２）の加速度を検出する加速度センサ部６ｃと、船体２の前後方向の傾きを検出するピッチ角センサ６ｄとを有している。なお、センサ類６は、本発明の「検出手段」の一例であり、船速センサ部６ｂは、本発明の「船体速度検出手段」の一例である。また、加速度センサ部６ｃは、本発明の「加速度検出手段」の一例であり、ピッチ角センサ６ｄは、本発明の「傾斜角検出手段」の一例である。

船速センサ部６ｂは、船体２が走行している際の水の流れを検知するように構成されている。また、ピッチ角センサ６ｄは、図３に示すように、船体２が水面に対して傾斜する角度（ピッチ角）αを検出する機能を有する。

また、船外機３ａおよび３ｂは、それぞれ、図４に示すように、２つのプロペラ３３ａおよび３３ｂが近づくトー角がトーアウトの位置に回動するとともに、２つのプロペラ３３ａおよび３３ｂが離れるトー角がトーインの位置に回動することが可能なように構成されている。そして、船外機３ａおよび３ｂは、それぞれ、後述する図１０に示すように、トーアウトの位置に配置されている場合に、加速性能が向上することが知られている。

図２に示すように、操舵角センサ６ａ、船速センサ部６ｂ、加速度センサ部６ｃおよびピッチ角センサ６ｄは、それぞれ、制御部７と接続されている。ここで、制御部７は、センサ類６により検出された走行状態に基づいて船体２（図１参照）が滑走状態で走行しているかまたは非滑走状態で走行しているかを判定するように構成されている。そして、制御部７は、船体２（図１参照）が非滑走状態で走行していると判定した場合に、船外機３ａのプロペラ３３ａおよび船外機３ｂのプロペラ３３ｂが互いに近づく方向に船外機本体３０ａおよび３０ｂを回動させるようにモータ３１２ａおよび３１２ｂをそれぞれ駆動制御するように構成されている（トーアウトの状態（図４参照））。具体的には、制御部７は、操舵角センサ６ａにより検知された回転角に基づいて、船外機本体３０ａおよび３０ｂが回動するべき基本舵角θ（図７参照）を演算する機能を有する。また、制御部７は、演算された基本舵角θ（図７参照）と、船速センサ部６ｂ、加速度センサ部６ｃ、ピッチ角センサ６ｄ、および、後述するエンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂなどにより検知されたパラメータとに基づいて、船外機本体３０ａおよび３０ｂを左右方向（Ｒａ１方向、Ｒａ２方向、および、Ｒｂ１方向、Ｒｂ２方向）および上下方向（Ｑ方向（図５参照））に回動させる角度を補正演算する機能を有する。また、制御部７は、演算して得られた角度の信号を船外機３ａおよび３ｂの駆動ドライバ３１１ａおよび３１１ｂに送信する機能を有する。駆動ドライバ３１１ａには、モータ３１２ａおよび油圧駆動部３２１ａが接続されているとともに、駆動ドライバ３１１ｂには、モータ３１２ｂおよび油圧駆動部３２１ｂが接続されている。なお、モータ３１２ａおよび３１２ｂは、それぞれ、本発明の「第１駆動源」の一例であり、油圧駆動部３２１ａおよび３２１ｂは、それぞれ、本発明の「第２駆動源」の一例である。

駆動ドライバ３１１ａは、制御部７から送信された角度の信号に基づいてモータ３１２ａおよび油圧駆動部３２１ａを駆動させる機能を有するとともに、駆動ドライバ３１１ｂは、制御部７から送信された角度の信号に基づいてモータ３１２ｂおよび油圧駆動部３２１ｂを駆動させる機能を有する。モータ３１２ａおよび３１２ｂは、それぞれ、船外機本体３０ａおよび３０ｂを左右方向（Ｒａ１方向、Ｒａ２方向、および、Ｒｂ１方向、Ｒｂ２方向）に回動させるための駆動力を発生するように構成されている。また、油圧駆動部３２１ａおよび３２１ｂは、それぞれ、船外機本体３０ａおよび３０ｂを上下方向（図５のＱ方向）に回動させるための駆動力を発生するように構成されている。

なお、船外機３ａおよび３ｂは、それぞれ、舵を有しておらず、船外機３ａおよび３ｂ自体で舵を切る構造になっている。すなわち、船外機本体３０ａおよび３０ｂを左右方向に回動させることによりプロペラ３３ａおよび３３ｂの向きを変えることによって、そのプロペラ３３ａおよび３３ｂの推力で船体２が方向を変えられるように構成されている。

また、船外機本体３０ａには、エンジン３０１ａと、エンジン３０１ａに電気的に接続されたＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニット）３０２ａと、エンジン３０１ａの回転数を検知するセンサ類６のエンジン回転数検出部３０３ａとが収納されている。なお、回転数検出部３０３ａは、本発明の「検出手段」および「エンジン回転数検出手段」の一例である。また、船外機本体３０ｂには、船外機本体３０ａと同様、エンジン３０１ｂと、エンジン３０１ｂに電気的に接続されたＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニット）３０２ｂと、エンジン３０１ｂの回転数を検出するセンサ類６のエンジン回転数検出部３０３ｂとが収納されている。なお、回転数検出部３０３ｂは、本発明の「検出手段」および「エンジン回転数検出手段」の一例である。ＥＣＵ３０２ａおよび３０２ｂは、それぞれ、コントロールレバー部５が操作されるのに基づいて、制御部７を介してエンジン３０１ａおよび３０１ｂを制御する機能を有する。

また、図５に示すように、船外機３ａのスイベル部３１ａには、スイベル軸３１３ａが上下方向（Ｚ方向）に延びるように配置されている。つまり、船外機本体３０ａは、スイベル軸３１３ａを中心に船体２に対して左右方向（Ｒａ１方向、Ｒａ２方向、および、Ｒｂ１方向、Ｒｂ２方向（図２参照））に回動可能に保持されている。また、船外機３ｂのスイベル部３１ｂには、図２に示すように、スイベル部３１ａと同様に、スイベル軸３１３ｂが設けられている。

また、図５に示すように、チルト部３２ａのチルト軸３２２ａは、スイベル軸３１３ａと直交するとともに、船体２の幅方向（図１の矢印Ｘ１方向および矢印Ｘ２方向）に延びるように配置されている。つまり、スイベル部３１ａに保持された船外機本体３０ａは、チルト軸３２２ａを中心に上下方向（垂直方向）に回動可能に保持されている。また、チルト部３２ａには、上記した油圧駆動部３２１ａが設けられており、油圧駆動部３２１ａは、駆動されるのに伴って、スイベル部３１ａに保持された船外機本体３０ａをチルト軸３２２ａを中心に上下方向（垂直方向）に回動させるように構成されている。また、チルト部３２ａは、船体２の後進方向側に設けられた船尾板２ａに固定されている。なお、チルト部３２ｂの構成は、チルト部３２ａの構成と同様である。

スイベル部３１ａは、図５および図６に示すように、ケース状であり、内部には、図６に示すように、上記した駆動ドライバ３１１ａおよびモータ３１２ａと、モータ３１２ａと接続されたギヤ部３１４ａと、モータ３１２ａの駆動力がギヤ部３１４ａを介して伝達されるボールネジ３１５ａと、ボールネジ３１５ａ上を移動可能に係合されたボールナット３１６ａと、ボールナット３１６ａが移動されるのに伴って、スイベル軸３１３ａを中心に回動するように構成された伝達プレート３１７ａとが設けられている。

モータ３１２ａには、モータ軸３１８ａが設けられており、モータ軸３１８ａは、制御部７（図２参照）および駆動ドライバ３１１ａの信号に基づいて回転するように構成されている。ギヤ部３１４ａは、３つの平歯車が噛合することにより構成されている。ボールネジ３１５ａは、ギヤ部３１４ａと接続されており、ギヤ部３１４ａの駆動に伴って回転するように構成されている。ボールナット３１６ａは、ボールネジ３１５ａが回転されるのに伴って矢印Ｘ１方向および矢印Ｘ２方向に移動されるように構成されている。つまり、モータ軸３１８ａが所定の方向に回転されるのに伴って、ギヤ部３１４ａを介してボールネジ３１５ａが回転された場合に、ボールナット３１６ａは、矢印Ｘ１方向に移動されるように構成されている。その一方で、モータ軸３１８ａが所定の方向とは反対方向に回転されるのに伴って、ギヤ部３１４ａを介してボールネジ３１５ａが回転された場合に、ボールナット３１６ａは、矢印Ｘ２方向に移動されるように構成されている。

また、伝達プレート３１７ａは、ボールナット３１６ａと接続されている。また、伝達プレート３１７ａは、スイベル軸３１３ａと係合されている。これにより、伝達プレート３１７ａは、ボールナット３１６ａが矢印Ｘ１方向および矢印Ｘ２方向に移動されるのに伴って、スイベル軸３１３ａを中心に回動することが可能となる。その結果、スイベル軸３１３ａを回動させることが可能となる。なお、スイベル部３１ｂの内部の構成も、スイベル部３１ａと略同様の構成である。

また、船外機本体３０ａおよび３０ｂは、図１０に示すように、非滑走状態の時にトー角がトーアウト状態になるように回動された場合に、トー角０°（図７の状態）の場合と比べて、船体加速度が向上される。また、船外機本体３０ａおよび３０ｂは、滑走状態の時にトー角がトーアウト状態（図８の状態）からトー角０°（図７の状態）に回動された場合に、トー角がトーアウト状態（図７の状態）と比べて、船体加速度および船体速度の両方を向上される。また、油圧駆動部３２１ａおよび３２１ｂ（図５参照）は、図１１に示すように、船外機本体３０ａおよび３０ｂがトリム角インの状態（図１１の状態）になるように駆動可能に構成されている。

次に、図１、図２、図７〜図９、図１１および図１２を参照して、制御部７がトー角制御（およびトリム角制御）を行う際の処理フローについて説明する。

第１実施形態では、図２に示すように、制御部７は、センサ類６により検出された走行状態に基づいて船体２（図１参照）が滑走状態で走行しているかまたは非滑走状態で走行しているかを判定する。そして、制御部７は、船体２（図１参照）が非滑走状態で走行していると判定した場合に、船外機３ａのプロペラ３３ａおよび船外機３ｂのプロペラ３３ｂが互いに向かい合うように船外機本体３０ａおよび３０ｂを回動させるようにモータ３１２ａおよび３１２ｂをそれぞれ駆動制御する（トーアウトの状態（図８参照））。

また、第１実施形態では、制御部７は、船体２（図１参照）が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判断した場合に、船外機３ａのプロペラ３３ａおよび船外機３ｂのプロペラ３３ｂが略同方向に指向するようにモータ３１２ａおよび３１２ｂをそれぞれ駆動制御する（トー角０°の状態（図７参照））。以下、詳細を説明する。

まず、図１２のステップＳ１において、図２に示すように、操舵角センサ６ａにより操舵部４の回転角が検知されるとともに、検知された回転角に基づいて、制御部７により、船外機本体３０ａおよび３０ｂを回動させる基本舵角θ（図７参照）が演算される。そして、ステップＳ２において、制御部７により、トー角制御マップＡ（図９参照）を用いて、ピッチ角センサ６ｄにより検出されたピッチ角とエンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂにより検出されたエンジン回転数とに基づく補正舵角が取得される。これにより、第１実施形態では、制御部７により、ピッチ角センサ６ｄにより検出されたピッチ角とエンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂにより検出されたエンジン回転数とに基づいて滑走状態または非滑走状態かが判定される。

具体的には、制御部７（図２参照）には、図９に示すように、ピッチ角センサ６ｄ（図２参照）により検出可能なピッチ角とエンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂ（図２参照）により検出可能なエンジン回転数とにより表わされたトー角制御マップＡが格納されている。トー角制御マップＡは、検出されたピッチ角とエンジン回転数とから船外機本体３０ａおよび３０ｂ（図２参照）を左右方向の所定の角度（トー角）に回動させる基準が表わされている。そして、制御部７（図２参照）は、たとえば、検出されたピッチ角とエンジン回転数との値が、それぞれ、トー角制御マップＡの領域Ａ１などの領域Ａ２以外の値である場合には、非滑走状態であると認識する一方で、領域Ａ２の値である場合には、滑走状態であると認識する。そして、制御部７は、トー角制御マップＡ上の値に対応する補正舵角（トー角）を取り出す。

次に、ステップＳ３において、制御部７により、船体２（図１参照）の船体加速度が０（所定の値）よりも大きいか否かが判断される。つまり、第１実施形態では、制御部７は、船体加速度が所定の値（０）以下の場合には、ステップＳ２においてトー角制御マップＡより非滑走状態であると判別されていたとしても、船体２が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判断する。すなわち、ステップＳ３において、船体２の船体加速度が０（所定の値）以下であると判断された場合には、ステップＳ４に進み、トー角制御マップＡ（図９参照）から取り出された補正舵角が約０°に変更され、ステップＳ５に進む。つまり、船体加速度が約０以下の場合には、船外機本体３０ａおよび３０ｂを加速重視の姿勢に回動させる必要がないため、補正舵角が約０°に変更することによって、水の抵抗を低減することが可能な状態に船外機本体３０ａおよび３０ｂを配置させる。その一方、ステップＳ３において、船体２の船体加速度が０よりも大きいと判断された場合には、非滑走状態から滑走状態に切り替わっていないと判断して、ステップＳ５に進む。ステップＳ５においては、基本舵角θ（図７参照）とステップＳ２で取得して補正舵角とに基づいて船外機本体３０ａおよび３０ｂの回動角度の補正演算が行われる。

たとえば、検出されたピッチ角とエンジン回転数との値が、それぞれ、トー角制御マップＡの領域Ａ１に存在する場合には、制御部７（図２参照）は、図７および図８に示すように、船外機本体３０ａおよび３０ｂをトーアウト状態のトー角の４°に回動させるように補正演算を行う。具体的には、制御部７（図２参照）は、船外機本体３０ａを基本舵角θからＲａ１方向に２°補正演算を行うとともに、船外機本体３０ｂを基本舵角θからＲｂ１方向に２°補正演算を行う。その一方で、検出されたピッチ角とエンジン回転数との値が、それぞれ、トー角制御マップＡ（図９参照）の領域Ａ１から領域Ａ２に移動した場合には、制御部７（図２参照）は、船外機本体３０ａおよび３０ｂをトーアウト状態のトー角４°からトー角０°に戻すための補正演算を行う。具体的には、制御部７（図２参照）は、船外機本体３０ａを補正舵角から基本舵角θに戻すようにＲａ２方向に２°補正演算を行うとともに、船外機本体３０ｂを補正舵角から補正舵角から基本舵角θに戻すようにＲｂ２方向に２°補正演算を行う。

そして、ステップＳ６において、ステップＳ５の補正演算の結果を駆動ドライバ３１１ａおよび３１１ｂに送信することにより、モータ３１２ａおよび３１２ｂが駆動される。この場合、補正舵角が０°でない場合には、船外機３ａおよび３ｂがトーアウトの状態になるようにモータ３１２ａおよび３１２ｂが駆動されるとともに、船外機本体３０ａおよび３０ｂがトリム角インの状態（図１１の状態）になるように油圧駆動部３２１ａおよび３２１ｂが駆動され、トー角制御（およびトリム角制御）の処理は終了される。上記処理は、エンジン３０１ａおよび３０１ｂの始動後、制御部７により、約５０ｍｓｅｃ毎に行われる。

第１実施形態では、上記のように、センサ類６のピッチ角センサ６ｄとエンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂとにより検出された走行状態（ピッチ角およびエンジン回転数）に基づいて船体２が滑走状態で走行しているかまたは非滑走状態で走行しているかを判定するように構成されているとともに、船体２が非滑走状態で走行していると判定した場合に、プロペラ３３ａおよび３３ｂが近づく方向に船外機本体３０ａおよび３０ｂを所定の角度（たとえば、約２°ずつ）分左右方向（Ｒａ１方向、Ｒａ２方向、および、Ｒｂ１方向、Ｒｂ２方向）に回動させるように、モータ３１２ａおよび３１２ｂをそれぞれ駆動制御する制御部７を設ける。これにより、制御部７により、船体２が非滑走状態で走行していることを自動的に判別して、プロペラ３３ａおよび３３ｂを近づけて船外機本体３０ａおよび３０ｂのトー角がトーアウトの状態になるように自動的に船外機本体３０ａおよび３０ｂを所定の角度分左右方向（Ｒａ１方向、Ｒａ２方向、および、Ｒｂ１方向、Ｒｂ２方向）に回動させることができる。その結果、船体２の非滑走状態時における加速性能を向上させることができるので、ユーザの操作を簡略化しながら走行条件に適した走行性能を得ることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、船体２が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判断した場合に、プロペラ３３ａおよび３３ｂが略同方向に指向するように、モータ３１２ａおよび３１２ｂをそれぞれ駆動制御するように構成する。これにより、トー角がトーアウト状態に制御される非滑走状態から滑走状態に切り替わった際には、船外機本体３０ａおよび３０ｂを走行方向に略平行（トー角が略０°）な状態にすることができるので、非滑走状態時の加速性能を向上しながら、滑走状態時にプロペラ３３ａおよび３３ｂと、船外機本体３０ａおよび３０ｂとが水から受ける抵抗を低減することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、ピッチ角センサ６ｄにより検出可能なピッチ角とエンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂにより検出可能なエンジン回転数とにより表わされたトー角制御マップＡに基づいて、モータ３１２ａおよび３１２ｂをそれぞれ駆動制御するように構成することによって、トー角制御マップＡに基づいて、容易に、制御部７に滑走状態および非滑走状態のいずれかを判定させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、エンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂにより検出されたエンジン回転数、および、ピッチ角センサ６ｄにより検出された前後方向の傾き（ピッチ角α）に基づいて滑走状態であるか否かを判定するように構成する。これにより、エンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂにより、容易に、滑走状態時における船体２の状態の指標のうちの１つであるエンジン回転数が高回転数である状態を検出することができるので、エンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂにより検出されたエンジン回転数に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。また、ピッチ角センサ６ｄにより、容易に、滑走状態時における船体２の状態の指標のうちの１つである船体２の傾斜角が略一定である状態を検出することができるので、ピッチ角センサ６ｄにより検出された傾斜角に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、加速度センサ部６ｃにより検出された船体２の加速度が所定の値（０）よりも小さい場合に、船体２が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判定するように構成することによって、加速度センサ部６ｃにより検出された加速度に基づいて、容易に、非滑走状態から滑走状態に切り替わったことを判定することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７を、船体２が非滑走状態で走行していると判定した場合に、操舵信号に基づいた船外機本体３０ａおよび３０ｂの基本舵角θから左右方向の補正舵角分補正して、船外機本体３０ａおよび３０ｂを左右方向（Ｒａ１方向、Ｒａ２方向、および、Ｒｂ１方向、Ｒｂ２方向）に回動させるように構成する。これにより、船体２が左右方向（Ｒａ１方向、Ｒａ２方向、および、Ｒｂ１方向、Ｒｂ２方向）のいずれかに操舵されている場合にも、トーアウトの状態にすることができるので、船体２の非滑走状態時における加速性能を向上させることができる。

（第２実施形態）
次に、図１３および図１４を参照して、本発明の第２実施形態による船外機の姿勢制御システム１１の構成について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、ピッチ角センサ６ｄにより検出可能なピッチ角と船速センサ部６ｂにより検出可能な船速とにより表わされたトー角制御マップＢを用いて、船体が滑走状態か否かを判定する例について説明する。

図１３〜図１５を参照して、トー角制御（およびトリム角制御）を行う際の制御部７１の処理フロー沿って説明する。

第２実施形態では、図１３に示すように、制御部７１は、ピッチ角センサ６ｄにより検出されたピッチ角と船速センサ部６ｂにより検出された船速（速度）とに基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するように構成されている。以下、詳細を説明する。

まず、図１５のステップＳ１１において、図１３に示すように、操舵角センサ６ａにより操舵部４の回転角が検知されるとともに、検知された回転角に基づいて、制御部７１により、船外機本体３０ａおよび３０ｂを回動させる基本舵角が演算される。そして、ステップＳ１２において、制御部７１により、トー角制御マップＢ（図１４参照）を用いて、ピッチ角センサ６ｄにより検出されたピッチ角と船速センサ部６ｂにより検出された船速とに基づく補正舵角が取得される。これにより、第２実施形態では、制御部７１により、ピッチ角センサ６ｄにより検出されたピッチ角と船速センサ部６ｂにより検出された船速とに基づいて滑走状態または非滑走状態かが判定される。

具体的には、制御部７１（図１３参照）には、図１４に示すように、ピッチ角センサ６ｄ（図１３参照）により検出可能なピッチ角と船速センサ部６ｂ（図１３参照）により検出可能な船速とにより表わされたトー角制御マップＢが格納されている。トー角制御マップＢは、検出されたピッチ角と船速とから船外機本体３０ａおよび３０ｂ（図１３参照）を左右方向の所定の角度（トー角）に回動させる基準が表わされている。そして、制御部７１（図１３参照）は、たとえば、検出されたピッチ角と船速との値が、それぞれ、トー角制御マップＢの領域Ｂ１などの領域Ｂ２以外の値である場合には、非滑走状態であると認識する一方で、領域Ｂ２の値である場合には、滑走状態であると認識する。そして、制御部７１は、トー角制御マップＢ上の値に対応する補正舵角（トー角）を取り出す。

次に、ステップＳ１３において、基本舵角と補正舵角とに基づいて船外機本体３０ａおよび３０ｂの回動角度の補正演算が行われる。そして、ステップＳ１４において、ステップＳ１３の補正演算の結果を駆動ドライバ３１１ａおよび３１１ｂに送信することにより、モータ３１２ａおよび３１２ｂが駆動される。この場合、補正舵角が０°でない場合には、船外機本体３０ａおよび３０ｂがトーアウトの状態になるようにモータ３１２ａおよび３１２ｂが駆動されるとともに、船外機本体３０ａおよび３０ｂがトリム角インの状態になるように油圧駆動部３２１ａおよび３２１ｂが駆動され、トー角制御（およびトリム角制御）の処理は終了される。上記処理は、エンジン３０１ａおよび３０１ｂの始動後、制御部７１により、約５０ｍｓｅｃ毎に行われる。

第２実施形態では、上記のように、制御部７１を、船速センサ部６ｂにより検出された船速（速度）、および、ピッチ角センサ６ｄにより検出された前後方向の傾き（ピッチ角）に基づいて滑走状態であるか否かを判定するように構成する。これにより、船速センサ部６ｂにより、容易に、滑走状態時における船体２の状態の指標のうちの１つである船速が大きい状態を検出することができるので、船速センサ部６ｂにより検出された船速に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。また、ピッチ角センサ６ｄにより、容易に、滑走状態時における船体２の状態の指標のうちの１つである船体２の傾斜角が略一定である状態を検出することができるので、ピッチ角センサ６ｄにより検出された傾斜角に基づいて、容易に、滑走状態かまたは非滑走状態かを判定することができる。

（第３実施形態）
次に、図１６を参照して、本発明の第３実施形態による船外機の姿勢制御システム１２の構成について説明する。この第３実施形態では、上記第１および第２実施形態とは異なり、トー角制御マップを用いずに、船体が滑走状態か非滑走状態かを判定するとともにトー角制御（およびトリム角制御）を行う例について説明する。

図１６および図１７を参照して、制御部７２がトー角制御（およびトリム角制御）を行う際の処理フローに沿って説明する。

第３実施形態では、図１６に示すように、制御部７２は、エンジン回転数検出部３０３ａおよび３０３ｂにより検出されたエンジン回転数と、エンジン回転数を時間で微分した微分値（エンジン回転数の変化率）と、ピッチ角センサ６ｄにより検出されたピッチ角を時間で微分した微分値（ピッチ角の変化率）とに基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定する。

まず、図１７のステップＳ３１において、図１７に示すように、操舵角センサ６ａにより操舵部４の回転角が検知されるとともに、検知された回転角に基づいて、制御部７２により、船外機本体３０ａおよび３０ｂを回動させる基本舵角が演算される。その後、ステップＳ３２において、制御部７により、フラグが０であるか否かが判断される。このフラグは、制御部７２が後述するステップＳ３４およびステップＳ３８において滑走状態か否かを判定する処理を行った際に、１または０で成立させる。フラグが０の場合には、制御部７２は、非滑走状態であると判断しているとともに、フラグが１の場合には、制御部７２は、滑走状態であると判断している。

そして、ステップＳ３２において、フラグが０（非滑走状態）であると判断された場合には、ステップＳ３３に進み、約５°の補正舵角が取得され、ステップＳ３４に進む。その後、ステップＳ３４において、制御部７２により、エンジン回転数が３０００ｒｐｍよりも大きく、かつ、エンジン回転数の変化率が０よりも大きく、かつ、ピッチ角の変化率が０よりも小さいか否かが判断される。制御部７２は、エンジン回転数が３０００ｒｐｍよりも大きい場合で、かつ、エンジン回転数の変化率が０よりも大きい場合で、かつ、ピッチ角の変化率が０よりも小さい場合に、船体が滑走状態であると判定する。そして、ステップＳ３４において、条件が満たされていないと判断された場合には、ステップＳ３５に進み、基本舵角と補正舵角（約５°）とに基づいて船外機本体３０ａおよび３０ｂの回動角度の補正演算が行われる。また、ステップＳ３４において、条件が満たされていると判断された場合には、ステップＳ３６に進み、フラグが１に変更される。つまり、制御部７２は、滑走状態であると判断して、その判断を次回の処理に持ち越すためにフラグを１に変更させる。その後、ステップＳ３５に進み、基本舵角と補正舵角（約５°）とに基づいて船外機本体３０ａおよび３０ｂの回動角度の補正演算が行われる。

また、ステップＳ３２において、フラグが１（滑走状態）であると判断された場合には、ステップＳ３７に進み、約０°の補正舵角が取得され、ステップＳ３８に進む。その後、ステップＳ３８において、制御部７２により、エンジン回転数が２０００ｒｐｍよりも小さいか否かが判断される。つまり、ユーザがエンジンの回転数を小さくして、滑走状態から脱しているか否かが判断される。そして、ステップＳ３８において、条件が満たされていないと判断された場合には、ステップＳ３５に進み、基本舵角と補正舵角（約０°）とに基づいて船外機本体３０ａおよび３０ｂの回動角度の補正演算が行われる。また、ステップＳ３８において、条件が満たされていると判断された場合には、ステップＳ３９に進み、フラグが０に変更される。つまり、制御部７２は、非滑走状態であると判断して、その判断を次回の処理に持ち越すためにフラグを０に変更させる。その後、ステップＳ３５に進み、基本舵角と補正舵角（約０°）とに基づいて船外機本体３０ａおよび３０ｂの回動角度の補正演算が行われる。

その後、ステップＳ４０において、ステップＳ３４の補正演算の結果を駆動ドライバ３１１ａおよび３１１ｂに送信することにより、モータ３１２ａおよび３１２ｂが駆動される。この場合、補正舵角が５°の場合には、船外機本体３０ａおよび３０ｂがトーアウトの状態になるようにモータ３１２ａおよび３１２ｂが駆動されるとともに、船外機本体３０ａおよび３０ｂがトリム角インの状態になるように油圧駆動部３２１ａおよび３２１ｂが駆動され、トー角制御（およびトリム角制御）の処理は終了される。上記処理は、エンジン３０１ａおよび３０１ｂの始動後、制御部７２により、約５０ｍｓｅｃ毎に行われる。また、エンジン３０１ａおよび３０１ｂの始動時のフラグは、０にリセットされている。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記第１〜第３実施形態では、制御部が滑走状態か否かを判定する際のパラメータを取得するセンサ類の一例として、船速センサ部、加速度センサ部、ピッチ角センサおよびエンジン回転数検出部を適用した例について示したが、本発明はこれに限らず、たとえば、エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度センサや、アクセル開度センサなど、その他のセンサ類を適用してもよい。そして、たとえば、スロットル開度やアクセル開度などのパラメータに基づいて、制御部に滑走状態か否かを判定させるようにしてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、本発明を、船外機を２機設置した船舶に適用した例について示したが、本発明はこれに限らず、本発明を、船外機を３機以上設置した船舶に適用してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、制御部が非滑走状態と判定した場合に、制御部を、油圧駆動部を駆動させるとともに、船外機本体をトリム角インの状態に回動するように構成した例について示したが、本発明はこれに限らず、油圧駆動部を駆動させないように構成してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、滑走状態か否かを船体２に設けられた制御部により判定させた例について示したが、本発明はこれに限らず、滑走状態か否かを船外機のＥＣＵにより判定させてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、それぞれ、ピッチ角とエンジン回転数との２つのパラメータにより表わされたトー角制御マップＡ、および、ピッチ角と船速との２つのパラメータにより表わされたトー角制御マップＢを適用して、船体が滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するとともにトー角を制御した例について示したが、本発明はこれに限らず、ピッチ角、エンジン回転数および船速の少なくともいずれか１つのパラメータにより表わされたトー角制御マップを適用して、船体が滑走状態であるか否かを判定するようにしてもよい。

たとえば、図１８に示す第１変形例のように、ピッチ角センサに検出されるピッチ角のみにより表わされたトー角制御マップＣを適用して、制御部により滑走状態か否かを判定するようにしてもよい。また、図１９に示す第２変形例のように、エンジン回転数検出部に検出されるエンジン回転数のみにより表わされたトー角制御マップＤを適用して、制御部により滑走状態か否かを判定するようにしてもよい。また、図２０に示す第３変形例のように、船速センサ部に検出される船速のみにより表わされたトー角制御マップＥを適用して、制御部により滑走状態か否かを判定するようにしてもよい。

また、ピッチ角、エンジン回転数および船速の３つのパラメータにより表わされたトー角制御マップを適用して、制御部により滑走状態か否かを判定するようにしてもよい。

２ 船体
３ａ、３ｂ 船外機
４ 操舵部
６ センサ類（検出手段）
６ａ 操舵角センサ（操舵部）
６ｂ 船速センサ部（船体速度検出手段）
６ｃ 加速度センサ部（加速度検出手段）
６ｄ ピッチ角センサ（傾斜角検出手段）
７、７１、７２ 制御部
１０、１１、１２ 船外機の姿勢制御システム
３０ａ、３０ｂ 船外機本体
３３ａ、３３ｂ プロペラ
３０１ａ、３０１ｂ エンジン
３０３ａ、３０３ｂ エンジン回転数検出部（エンジン回転数検出手段）
３１２ａ、３１２ｂ モータ（第１駆動源）
３２１ａ、３２１ｂ 油圧駆動部（第２駆動源）
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ トー角制御マップ

Claims (9)

1. 船体に対して左右方向に回動可能な複数の船外機本体と、
   前記複数の船外機本体にそれぞれ設けられたプロペラと、
   前記複数の船外機本体を左右方向に回動させるための駆動力を発生させる複数の第１駆動源と、
   前記船体の走行状態を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された走行状態に基づいて前記船体が滑走状態で走行しているかまたは非滑走状態で走行しているかを判定するとともに、前記船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、前記複数のプロペラが近づく方向に前記複数の船外機本体を所定の角度分左右方向に回動させるように、前記複数の第１駆動源をそれぞれ駆動制御する制御部とを備える、船外機の姿勢制御システム。
2. 前記制御部は、前記船体が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判断した場合に、前記複数のプロペラが略同方向に指向するように、前記複数の第１駆動源をそれぞれ駆動制御するように構成されている、請求項１に記載の船外機の姿勢制御システム。
3. 前記制御部は、前記検出手段により検出可能な前記船体の走行状態の指標となる複数のパラメータを用いて前記複数の船外機本体をそれぞれ左右方向の所定の角度に回動させる基準が表わされたトー角制御マップに基づいて、前記第１駆動源をそれぞれ駆動制御するように構成されている、請求項１または２に記載の船外機の姿勢制御システム。
4. 前記検出手段は、前記船体の前後方向の傾きを検出する傾斜角検出手段を含み、
   前記制御部は、少なくとも前記傾斜角検出手段により検出された前後方向の傾きに基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の船外機の姿勢制御システム。
5. 前記複数の船外機本体の内部にそれぞれ設けられたエンジンをさらに備え、
   前記検出手段は、前記エンジンの回転数を検知するエンジン回転数検出手段をさらに含み、
   前記制御部は、前記エンジン回転数検出手段により検出された回転数、および、前記傾斜角検出手段により検出された前後方向の傾きの少なくとも一方に基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するように構成されている、請求項４に記載の船外機の姿勢制御システム。
6. 前記検出手段は、前記船体の走行速度を検出する船体速度検出手段をさらに含み、
   前記制御部は、前記船体速度検出手段により検出された速度、および、前記傾斜角検出手段により検出された前後方向の傾きの少なくとも一方に基づいて滑走状態であるかまたは非滑走状態であるかを判定するように構成されている、請求項４に記載の船外機の姿勢制御システム。
7. 前記検出手段は、前記船体の加速度を検出する加速度検出手段を含み、
   前記制御部は、前記加速度検出手段により検出された前記船体の加速度が所定の値以下の場合に、前記船体が非滑走状態から滑走状態に切り替わったと判定するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の船外機の姿勢制御システム。
8. 前記制御部に接続され、ユーザの操作に基づいて前記船外機本体を左右方向に回動させる操舵信号を前記制御部に送信することにより前記船体を操舵可能な操舵部をさらに備え、
   前記制御部は、前記船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、前記操舵信号に基づいた前記船外機本体の左右方向の回動角度を左右方向の所定の角度分補正して、前記船外機本体を左右方向に回動させるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の船外機の姿勢制御システム。
9. 前記複数の船外機本体を上下方向に回動させるための駆動力を発生させる複数の第２駆動源をさらに備え、
   前記制御部は、前記船体が非滑走状態で走行していると判定した場合に、前記複数の船外機本体が前方下側に向かって傾斜する所定の角度に回動されるように前記第２駆動源を駆動制御するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の船外機の姿勢制御システム。

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