JP2010165223A - 操作推定装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操作対象11〜17と操作対象を運転者とを含む画像(以下、操作画像という)を繰り返し取得して、運転者の姿勢を表す人体特徴点を特定する。またセンサ群3が、操作対象11〜17の中から、運転者が操作している操作対象を検出する。そしてセンサ群3による検出結果に基づき、運転者が操作している又は直前に操作していた操作対象(以下、最終操作対象という)を特定する。さらに、操作対象を操作する運転者が辿ると推定される姿勢軌跡をその操作内容毎にモデル化してなる複数の遷移推定モデルの中から、最終操作対象を起点とした推定姿勢軌跡をモデル化したモデルを選択し、操作画像毎に特定された人体特徴点を用いて求められる運転者の姿勢軌跡と、選択された遷移推定モデルとを照合し、運転者の操作内容を推定する。
【選択図】図1
Description
以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。
ここで、式(1)中の「P1・P2」は、座標P1と座標P2の内積値である。
以下に本発明の第2実施形態を説明する。なお、第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
Claims (5)
- 複数の操作対象と該操作対象を操作可能な位置に存在する操作者とを含む画像である操作画像を繰り返し取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記操作画像を用いて、前記操作者の姿勢を表す所定の人体特徴点を特定する人体特徴点特定手段と、
前記操作対象を操作する操作者が辿ると推定される姿勢軌跡である推定姿勢軌跡をその操作内容毎にモデル化してなる複数の遷移推定モデルを記憶する推定モデル記憶手段と、
複数の前記操作対象の中から、前記操作者が操作している前記操作対象である操作中操作対象を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段による検出結果に基づいて、前記操作者が操作している又は前記操作者が直前に操作していた前記操作対象である最終操作対象を特定する操作対象特定手段と、
前記推定モデル記憶手段が記憶する複数の前記遷移推定モデルの中から、前記操作対象特定手段が特定した前記最終操作対象を起点とした前記推定姿勢軌跡をモデル化した前記遷移推定モデルを選択するモデル選択手段と、
前記人体特徴点特定手段により前記操作画像毎に特定された前記人体特徴点を用いて求められる前記操作者の姿勢軌跡である実姿勢軌跡と、前記モデル選択手段により選択された前記遷移推定モデルとを照合し、この照合結果に基づいて、前記操作者の前記操作内容を推定する操作推定手段と
を備えることを特徴とする操作推定装置。 - 前記モデル選択手段は、
前記操作対象特定手段が前記最終操作対象を特定することができない場合には、前記操作検出手段の検出対象となっていない前記操作対象を起点とした前記推定姿勢軌跡をモデル化した前記遷移推定モデルを選択する
ことを特徴とする請求項1に記載の操作推定装置。 - 前記操作対象特定手段は、
前記操作検出手段が前記操作中操作対象を検出していない状態が予め設定された所定判定時間継続した場合に、前記最終操作対象を特定することができないとする
ことを特徴とする請求項2に記載の操作推定装置。 - 前記人体特徴点特定手段により前記操作画像毎に特定された前記人体特徴点の変化に基づいて、前記操作者による動作の単位時間当たりの変化量である動作変化量を算出する動作変化量算出手段と、
前記動作変化量算出手段による算出された前記動作変化量に基づいて、前記操作者が前記操作対象を操作しているか否かを判断する操作判断手段とを備え、
前記操作対象特定手段は、
前記操作者が前記操作対象を操作していると前記操作判断手段が判断し、且つ、前記操作検出手段が前記操作中操作対象を検出していない場合に、前記最終操作対象を特定することができないとする
ことを特徴とする請求項2に記載の操作推定装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の操作推定装置の前記各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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