JP2010152545A - 移動制御装置及び移動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】追従性を向上した自律的な移動制御を提供する。
【解決手段】無線通信手段Ｑ毎に基準通信距離Ｌ０内の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃをそれぞれ想定して、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアを設定しておく。そして、各無線通信手段Ｑから電波発信源までの各相対距離Ｅに基づき、上記複数の存在判定エリアのいずれに電波発信源が位置するか判定する。エリアＡに電波発信源が位置する場合、通信距離Ｌを再設定した存在判定エリアを使用して、向きを判定出来る存在判定エリアに電波発信源を位置させる。そして、電波発信源の位置する方向を判定し、その判定した方向に向けて車両１を移動制御する。
【選択図】図３

Description

本発明は、電波発信源を備えた移動目標物に向けて車両などの移動体を移動制御する技術に関する。

車両を自律的に移動させる技術としては、例えば特許文献１に記載した技術がある。この技術は、指向性を制御可能な電子制御式アレーアンテナの受信指向性を変化させて電波を受信する。その受信した電波信号の強度の最大方向を、電波発信源からの電波到来方向とする。そして、その電波到来方向に向かって車両を自律移動させる。なお、電波信号の強度レベルに応じて、移動の停止、運転再開の判定を行っている。
特開２００３−１７７８２０号公報

上記従来技術は、電波信号の強度だけに基づき、移動目標物に接近したと判定すると停止し、また、移動目標物から離れたと判定すると運転を再開する。しかし、移動目標物に接近しただけで停止した場合には、車両の前方（進行方向）に移動目標物が存在しない可能性もある。そして、その分、運転再開時の移動目標物に対する追従性が良くない。
本発明は、上記のような点に着目して、追従性を向上した移動制御を課題する。

上記課題を解決するために、本発明は、制御すべき移動体に対し平面視で互いに重ならない位置に複数の無線通信手段を設置する。また、無線通信手段毎に基準とする通信距離内の検出設定エリアをそれぞれ想定して、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアを設定しておく。そして、各無線通信手段から電波発信源までの各相対距離に基づき、上記複数の存在判定エリアのいずれに電波発信源が位置するか判定する。このとき、向きを判定出来ない無方向存在判定エリアに電波発信源が位置する場合には、上記基準とする通信距離とは異なる判定用の通信距離で再設定した上記存在判定エリアを使用することで、向きを判定出来る存在判定エリアに電波発信源を位置させる。そして、電波発信源の位置する方向を判定し、その判定した方向に向けて移動体を移動制御する。

本発明によれば、各無線通信手段から電波発信源までの各相対距離だけから、複数の存在判定エリアのどの領域に電波発信源が位置しているか判定出来る。つまり、各相対距離だけから、移動体の目標とする移動方向を決定出来る。これによって、当該移動体を電波発信源の移動に追従させることが可能となる。
またこのとき、異なる通信距離で設定した存在判定エリアを使用することで、たとえ移動体が電波発信源に目標とする距離まで近づいた状態となっても、移動体に対する電波発信源の向きを判定することが可能となる。
この結果、追従性を向上した移動制御を提供することが可能となる。

（第１実施形態）
次に、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。
ここで、本実施形態では、図１に示すように、移動体として２輪の駆動輪を有する車両１を例示して説明する。但し、移動体は、３輪若しくは４輪以上の車輪を有する車両であっても良い。また、移動体は車両１に限定せず、二足歩行のロボットや地面から浮揚して移動する浮揚体（ホーバーなど）等であっても良い。要は、目標に向けて自立的に移動するように駆動制御可能な構造を備えた移動体であれば良い。

（構成）
まず構成について説明する。
図２は、本実施形態に係る移動制御装置を搭載した車両１を示す図である。
この図２に示すように、車両１には、駆動装置、複数の無線通信手段Ｑ、及び移動制御コントローラ３を設ける。なお、移動制御コントローラ３は、車両１に搭載しなくても良い。本実施形態では、搭載する無線通信手段Ｑの数が３つ場合を例示する。
上記駆動装置は、左右の駆動輪を駆動するモータ５で構成する。このモータ５を、移動制御コントローラ３からの駆動指令に基づき駆動制御する。この結果、車両１は直進運動及び回転運動を行う。

上記各無線通信手段Ｑは、図１に示すように、移動目標物（ユーザ７）が有する電波発信源８から発信された電波を受信する。各無線通信手段Ｑは、受信した電波を信号に変換して移動制御コントローラ３に出力する。本実施形態の各無線通信手段Ｑは、無指向性アンテナと、そのアンテナで受信した電波を信号に変換する通信制御部とを有する。
ここで、各無線通信手段Ｑをアンテナだけで構成し、各アンテナが受信した電波を信号に変換する通信制御部を別途設ける構成としても良い。この場合には、３つのアンテナに対して通信制御部を一つとしても良い。

上記３つの無線通信手段Ｑ（１）〜Ｑ（３）は、平面視において、互いに重ならないように配置する。本実施形態では、図３に示すように、平面視において、車両１の重心を中心Ｇとした円上に、３つの無線通信手段Ｑを位置させている。更に、本実施形態では、円周方向で隣り合う無線通信手段Ｑ間の距離が等しくなるように設定する。すなわち、平面視で、３つの無線通信手段Ｑが、正三角形の頂点位置にそれぞれ位置するように配置する。

更に、本実施形態では、上記円の中心Ｇに対し車両１の進行方向後方に、１つの無線通信手段Ｑ（１）を配置する。また、上記円の中心Ｇに対し車両１の進行方向前方且つ左右対称位置に、２つの無線通信手段Ｑ（２）、Ｑ（３）を配置する。
ここで、本実施形態では、電波の受信特性（受信エリア）として電波が指向なく伝搬する無指向性のアンテナを採用している。このため、１つの無線通信手段Ｑによる電波の受信によって、電波発信源８の向きは判定出来ないが、各無線通信手段Ｑから電波発信源８までの相対距離は推定可能である。

また、上記移動制御コントローラ３は、各無線通信手段Ｑが受信した信号に基づき、電波発信源８との相対距離を判定し、その結果に応じて車両１の移動方向を決定する。そして、電波発信源８を有する移動目標物に追従するための駆動指令を各モータ５に出力する。
上記移動制御コントローラ３は、図２に示すように、相対距離取得手段３Ａ、エリア設定手段３Ｂ、エリア調整手段３Ｃ、移動方向決定手段３Ｄ、及び移動指令値生成手段３Ｅを備える。移動方向決定手段３Ｄは、エリア判定手段３Ｄａを備える。

相対距離取得手段３Ａは、各無線通信手段Ｑからの受信情報に基づき、各無線通信手段Ｑから電波発信源８までの各相対距離Ｅを取得する。
エリア設定手段３Ｂは、図３に示すように、無線通信手段Ｑ毎に予め設定した基準とする通信距離Ｌ０を使用して、無線通信手段Ｑ毎に基準とする通信距離Ｌ０内の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃをそれぞれ想定する。そして、エリア設定手段３Ｂは、その複数の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃ及びその検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃの重なりで区分される複数の存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３を設定する。上記基準とする通信距離Ｌ０を、以下では単に基準通信距離Ｌ０と呼ぶ。
本実施形態では、無線通信手段Ｑ毎の基準通信距離Ｌ０を同じ値とする。例えば、基準通信距離Ｌ０を２ｍとする。

次に、図３を参照して、検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃ及び存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３について説明する。
本実施形態のアンテナは無指向性である。従って、上記無線通信手段Ｑ毎の基準通信距離Ｌ０内の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃは、それぞれ各無線通信手段Ｑ（アンテナ）の設定位置（受信位置）を中心Ｇとし且つ上記基準通信距離Ｌ０を半径とした円内となる。

なお、指向性のあるアンテナを使用した場合には、指向方向に向いた所定形状の検出設定エリアが検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃとなる。この場合であっても、各無線通信手段Ｑによる検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃで重なりが発生するように設置位置や指向の向きを設定する。但し、本実施形態は無指向性のアンテナを使用した方が、効果は大きい。

上記３つの無線通信手段Ｑの設置位置（電波受信位置）は、平面視で互いにずれているので、３つの検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃは、２つ又は３つ重複している部分と、重複していない部分、及び３つの検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃのいずれにも該当しない外側の部分とによって、８つの部分に区分出来る。この８つの部分が存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−２、Ｃ−１〜Ｃ−３、Ｄとなる。この８つの存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３、Ｄは、無方向存在判定エリアＡ、Ｄと判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−２、Ｃ−１〜Ｃ−３の２種類に区分出来る。

無方向存在判定エリアＡ、Ｄは、車両１に対し電波発信源８の存在する向きを判定出来ない存在判定エリアである。具体的には、無方向存在判定エリアは、全ての検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃが全て重なる完全重複エリアＡ、及び、全ての検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃの外となるエリアＤである。但し、システムとして無方向存在判定エリアＤを無視出来る場合には、そのエリアを無視して処理を行う。

また、判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３は、車両１に対し電波発信源８の存在する向きを判定出来る存在判定エリアである。判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３は、具体的には、上記の無方向存在判定エリアＡ、Ｄ以外の判別判定エリアである。判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３は、２種類ある。１種類目の判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３は、他の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃと重複しないエリアである。１種類目の判別可能存在判定エリアＣ−１〜Ｃ−３は、他の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃと重なるエリアであるが全ての検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃとは重ならないエリアである。

そして、本実施形態では、電波発信源８が上記全ての検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃが全て重なる無方向存在判定エリアＡに出来るだけ存在するように追従させる。
ここで、本実施形態では、上述の通り、各無線通信手段Ｑ毎の基準通信距離Ｌ０を全て同じ値とする場合を例示している。このため、図３に示すように、複数の無線通信手段Ｑの中心Ｇに対し対称に判別判定エリアを配置出来る。

この各無線通信手段Ｑ毎の基準通信距離Ｌ０は等しくする必要は無い。例えば、車両１の進行方向後方に位置する無線通信手段Ｑの基準通信距離Ｌ０を相対的に大きく設定しても良い。この場合には、車両１前方側の判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３を相対的に小さい領域に設定出来る。すなわち、電波発信源８が車両１前方側に位置する場合が多い場合には、電波発信源８の位置の特定が良い小さな領域とすることが出来る。

また、本実施形態では、無線通信手段Ｑが３つの場合を例示している。２つでも良い。無線通信手段Ｑの個数を増やすほど存在判定エリアを細分化し、判別存在判定エリアの数が増えて、より電波発信源８の位置の推定領域を狭めることが可能となる。但し、通信距離と測距誤差との関係を考慮すると余り細分化出来ない。この場合には、２以上の組に分けてエリア判定して、その両方（アンド条件）によって判断しても良い。

また、上記円の中心Ｇ点を、仮想中心Ｇ点とする。これによって、この仮想中心Ｇ点は、複数の無線通信手段Ｑで囲まれた平面に設定出来る。そして、平面視で、仮想中心Ｇ点と各無線通信手段Ｑの位置を通過する直線が、各判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に対する移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６となる。すなわち、仮想中心Ｇ点を中心Ｇに６本の移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６を設定する。各移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６は、各判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３の左右方向中央を通過する。また、本実施形態では、仮想中心Ｇ点に対し隣り合う移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６間の角度が、全て６０度と均等な値となる。

エリア判定手段３Ｄａは、各無線通信手段Ｑから電波発信源８までの相対距離Ｅに基づき、電波発信源８が複数の存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３のうち、どの存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に位置するか判定する。
エリア調整手段３Ｃは、無方向存在判定エリアＡに電波発信源８が位置する場合に、上記基準通信距離Ｌ０とは異なる判定用の通信距離Ｌで上記存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３を再設定する。具体的には、エリア調整手段３Ｃは、エリア判定手段３Ｄａの判定に基づき、電波発信源８が無方向存在判定エリアＡに存在すると判定した場合には、基準通信距離Ｌ０よりも所定の変更幅だけ小さな値を判定用の通信距離Ｌとする。なお、エリア調整手段３Ｃは、エリア判定手段３Ｄａの判定に基づき、電波発信源８が無方向存在判定エリアＤに存在すると判定した場合には、基準通信距離Ｌ０よりも所定の変更幅だけ大きな値を判定用の通信距離Ｌとしても良い。

なお、エリア調整手段３Ｃで存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３の再設定をした場合、上記エリア判定手段３Ｄａを再作動させる。
次に、移動方向決定手段３Ｄは、エリア判定手段３Ｄａによって電波発信源８が存在する判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３が判明すると、電波発信源８を有する移動目標物の存在範囲に応じて定義した目標位置に対して、移動目標物を位置させることができるような移動方向を決定する。移動方向は、上記存在範囲に応じて定義した目標位置は、電波発信源８が位置する判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に対応する上記移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６上であって、上記判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３内の位置（図３の仮想ユーザ７Ａ位置）である。

また、移動指令値生成手段３Ｅは、移動方向決定手段３Ｄが推定した移動方向に応じて設定した上記目標位置に基づき、車両１が移動するような移動指令値を生成する。この移動指令値生成手段３Ｅは、速度・角速度生成手段３Ｅａを備える。
速度・角速度生成手段３Ｅａは、通信距離Ｌに応じて、直進運動の速度及び加速度の目標値、回転運動の角速度及び角加速度の目標値を設定する。

次に、上記移動制御コントローラ３の処理を、図４を参照して説明する。
ここで、説明を分かり易くするたに、電磁キーなどからなる電波発信源８を有する移動目標物としてユーザ７（人間）を想定する。また、制御する左右２輪の駆動輪を持つ車両１としてショッピングカート（従動輪を別途備えても構わない。）を想定する。そして、ショッピングセンター内において、ショッピングカートがユーザ７に追従移動するシーンを想定する。このため、常に基準通信距離Ｌ０内にユーザ７が位置することを想定する。

移動制御コントローラ３は、所定のサンプリング周期毎に作動する。
まず、ステップＳ１０にて、各無線通信手段Ｑからの信号に基づき、ユーザ７が有する電波発信源８から発信された電波が、３つの無線通信手段Ｑに到達したか否かを確認する。そして、全ての無線通信手段Ｑに対して、ユーザ７が有する電波発信源８から発信された電波が到達している場合には、ステップＳ２０に移行する。

ここで、電波発信源８は一定間隔等の予め設定した周期で電波を発信している。従って、電波の受信によって、無線通信手段Ｑから電波発信源８までの距離を取得することは可能である。また、各無線通信手段Ｑの電波の受信可能距離は、基準通信距離Ｌ０よりも大きい。
ステップＳ２０では、各無線通信手段Ｑでその電波を受信して、その受信信号を距離判定用に変換した信号を取得する。

ステップＳ３０では、各無線通信手段Ｑからの信号に基づき、各無線通信手段Ｑからユーザ７が有する電波発信源８までの相対距離Ｅを演算して取得する。ここで、取得した各相対距離Ｅには、測定する際に生じる測距誤差を含む。従って、複数回、取得した相対距離Ｅの値を平均化することによって、より確からしい電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅを取得することが好ましい。

ここで、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅを取得する方法としては、大きく分けて、２つの方法がある。１つの方法は電波の強度によって相対距離Ｅを推定する方法である。他の方法は、電波の到達時間を利用した方法である。前者（電波の強度）による方法は、比較的簡単な装置で電波発信源８と車両１との相対距離Ｅを測定できるものの、障害物の影響を受けやすい。この結果、大きな誤差を含む場合があり、高い精度の相対距離Ｅを求めることが困難である。それに対して、後者（電波の到達時間）による方法は、電波を受信することさえ可能であれば、相対距離Ｅを測定することが可能である。また、後者による方法は、比較的高い精度の相対距離Ｅを求めることが可能である。ここでは、そのどちらの方法を用いても良いものとする。

次に、ステップＳ４０にて、変数ｉに１を設定してステップＳ５０に移行する。この変数ｉの値は、各無線通信手段Ｑの番号に対応する。なお、図４の処理では、無線通信手段Ｑの個数が３つに限定せず無線通信手段Ｑの数をＮとして、汎用性を持たせて説明している。
ステップＳ５０では、電波発信源８と無線通信手段Ｑ（ｉ）との相対距離Ｅが、無線通信手段Ｑ（ｉ）における通信距離Ｌよりも小さいか否かを判定する。ここで、通信距離Ｌは初期値として基準通信距離Ｌ０の値となっている。無線通信手段Ｑ（ｉ）との相対距離Ｅが通信距離Ｌ以下の場合にはステップＳ６０に移行する。一方、無線通信手段Ｑ（ｉ）との相対距離Ｅが通信距離Ｌよりも大きい場合にはステップＳ７０に移行する。

ステップＳ６０では、Ｆｌａｇ（ｉ）＝１と設定してステップＳ８０に移行する。また、ステップＳ７０では、Ｆｌａｇ（ｉ）＝０と設定してステップＳ８０に移行する。
ステップＳ８０では、変数ｉを１カウントアップしてステップＳ９０に移行する。
ステップＳ９０では、変数ｉがＮより大きくなったか否かを判定する。変数ｉがＮ以下の場合にはステップＳ５０に戻る。一方、変数ｉがＮより大きくなった場合には、ステップＳ１００に移行する。

すなわち、上記ステップＳ５０〜Ｓ７０の処理を無線通信手段Ｑの個数分、すなわち、本実施形態では３回繰り返してステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、電波発信源８を有するユーザ７が位置する存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３を取得する。ここで、上記Ｆｌａｇ（ｉ）（：ｉ＝１〜３）は、どの存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３内にユーザ７が存在しているかを認識するための情報である。例えば、図３の例においては、
Ｆｌａｇ（１）＝０
Ｆｌａｇ（２）＝１
Ｆｌａｇ（３）＝０
となり、現状では、ユーザ７が存在判定エリアＢ−１に存在していることを認識することが可能である。

次に、ステップＳ１１０では、取得した存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３が、無方向存在判定エリアＡか否かを判定する。無方向存在判定エリアＡを移動目標エリアＡとも呼称する。
取得した存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３が移動目標エリアＡの場合には、ステップＳ１２０に移行する。一方、取得した存在判定エリアが移動目標エリアＡでない場合には、ステップＳ１４０に移行する。

ここで、取得した存在判定エリアが無方向存在判定エリアＤの場合においても、ユーザ７の向きが分からない。ユーザ７との距離が基準通信距離Ｌ０よりも離れる可能性がある場合には、判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に電波発信源８が位置するまで、通信距離Ｌが大きくなるように設定変更する処理を実行しても良い。この処理は、下記のステップＳ１２０及びＳ１３０の処理と同様な処理を行えば良い。

ステップＳ１２０では、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更幅を決定して、ステップＳ１３０に移行する。この変更幅を決定処理については後述する。
ステップＳ１３０では、この変更幅に基づき、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌを再設定する。また変数ｉを１に初期化する。その後に、ステップＳ５０に移行する。本実施形態では、現在の各通信距離Ｌから変更幅だけ減じた通信距離Ｌに再設定する。この再設定した通信距離Ｌが判定用の通信距離Ｌとなる。

このステップＳ１２０及びＳ１３０の処理に移行した場合には、ステップＳ５０〜Ｓ９０の処理を繰り返すことになる。これによって、ユーザ７の存在範囲が移動目標エリアＡと一致しなくなるまで、通信距離Ｌを再設定する。この結果、電波発信源８と各無線通信手段Ｑにおける相対距離Ｅと、各無線通信手段Ｑにおける再設定した通信距離Ｌとの比較を実施することで、ユーザ７の存在範囲の絞込みを行うことが出来る。

この絞り込みを実行する場合には、電波発信源８と車両１との相対距離Ｅが比較的短い。このため、測距誤差による影響も小さい。従って、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更幅を小さくして、ユーザ７存在範囲の絞込みをして、より精度の高い追従移動を行うことが可能である。
また、ステップＳ１１０で現在のユーザ７位置が移動目標エリアＡと一致しない、つまりユーザ７の位置が判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に位置するようになったらステップＳ１４０に移行する。

ステップＳ１４０では、Ｆｌａｇ（ｉ）（：ｉ＝１〜３）に基づき、Ｆｌａｇ（ｉ）＝１の単位ベクトルを取得し、取得した単位ベクトルを合成して生成された移動すべき方向を満足する直進運動の速度、及び加速度の目標値を生成する。また、回転運動が必要な場合に、そのための角速度及び角加速度の目標値を生成する。続けて、ステップＳ１５０にて、上記目標値に応じた駆動信号をモータ５に出力する。また、通信距離Ｌを基準通信距離Ｌ０に戻す。その後、終了する。

なお、通信距離Ｌを基準通信距離Ｌ０に戻さない場合には、エリア判定手段３Ｄａの判定に基づき通信距離を大きくする処理も行うようにすればよい。
ここで、車輪４の駆動力をモータ５で供給して車両１を移動させる場合、電波発信源８と各無線通信手段Ｑにおける相対距離Ｅの算出タイミング（サンプリング時間）よりも、モータ５の時定数を大きくしておくと良い。この場合、結果的に、電波発信源８と各無線通信手段Ｑにおける相対距離Ｅの平均化を毎回行っているのと同等の処理が行われていることになる。

次に、上記ステップＳ１２０の処理における、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更幅の決定方法について説明する。
通信距離Ｌの変更幅の決定方法としては、以下の３つの方法のいずれかを採用する。若しくはその３つの方法のうちの、２つ若しくは３つの方法の各条件を満足する値に変更幅を決定する。

（１）第１の変更幅の決定方法
１つ目の方法は、ユーザ７の移動速度を推定し、通信距離Ｌの変更幅を決定する方法である。
この場合、エリア調整手段３Ｃは、車両１に対する電波発信源８を有するユーザ７の移動速度を推定する移動速度推定手段３Ｃａを備える。そして、上記推定した移動速度に応じて変更幅を設定する。具体的には、推定した移動速度が大きいほど変更幅が大きくなるように設定する。

移動速度推定手段３Ｃａは、ユーザ７が位置する存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３の遷移の変化速度を利用することによって、ユーザ７の移動速度を推定することが可能である。すなわち、エリア遷移の変化が早いほど、ユーザ７の移動速度が速いと推定できる。または、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更速度に基づき、ユーザ７の移動速度を推定しても良い。
ここで、推定したユーザ７の移動速度は、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅを測定するサンプリング時間（単位時間）当たりのユーザ７の移動距離となる。従って、その移動距離よりも大きな値を各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更幅として決定する。このように決定した場合、計算負荷を抑制することが可能である。

（２）第２の変更幅の決定方法
２つ目の方法は、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの取得した相対距離Ｅに含まれる測距誤差の標準偏差、もしくは、測距誤差の最大値を通信距離Ｌの変更幅として決定する方法である。
無線通信による距離の取得には、必ず、測定結果に測距誤差を含む。したがって、測距誤差よりも小さい変更幅で通信距離Ｌを変更したとしても、測距誤差の影響が大きいため、意味のある通信距離変更をしたとは限らない。
これに鑑み、測距誤差よりも大きい値を変更幅として選択して決定する。例えば、測距誤差に所定の余裕代分を加算した値を変更幅として選択して決定する。この変更幅で通信距離Ｌを変更することで、測距誤差の影響に依存しない意味のある通信距離変更を行うことが可能である。

ここで、通信距離Ｌを小さくするほど、ユーザ７の存在範囲を絞り込むことが可能である。しかし、前述の通り、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの取得した相対距離Ｅには測距誤差が含まれている。従って、通信距離Ｌは、測距誤差の標準偏差と車両サイズを足したもの、もしくは、測距誤差の最大値と車両１サイズを足したものを下回らないように設定する必要がある。つまり、ユーザ７と車両１との相対距離Ｅにマージンを設ける必要がある。例えば、車両１のサイズを０．５［ｍ］×０．５［ｍ］とし、測距誤差（平均：０［ｍ］、標準偏差：０．２［ｍ］）を考慮した通信距離Ｌの遷移としては、以下のようになる。
初期状態： ２．０［ｍ］
１回目の通信距離変更時： １．８［ｍ］
２回目の通信距離変更時： １．６［ｍ］
３回目の通信距離変更時： １．４［ｍ］
・
・
・
５回目の通信距離変更時： １．０［ｍ］
６回目の通信距離変更時： ０．８［ｍ］

（３）第３の変更幅の決定方法
３つめの方法は、通信距離Ｌを設定変更した後の各無線通信手段Ｑによる全ての検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃで覆うことが可能なエリア内に、通信距離Ｌを変更する前の移動目標エリアＡが収まる範囲で、各無線通信手段Ｑにおける判定用の通信距離Ｌを設定変更する。
例えば、図５に示すように、現在の通信距離Ｌ０による、対象とする無線通信手段Ｑの検出設定エリア６ｃを確定する円と、隣り合う他の無線通信手段Ｑの検出設定エリア６ｂを確定する円との交点Ｒを検出する。そして、対象とする無線通信手段Ｑと交点Ｅとを結ぶ直線と、残りの無線通信手段Ｑの検出設定エリア６ａを確定する円との交点までの距離を、設定変更後の通信距離Ｌとなるように変更幅を設定する。

次に、ステップＳ１４０、ステップＳ１５０の処理の処理について説明する。
図３に示すように、上記仮想中心Ｇ点を通過する６本の移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６は、ユーザ７に対して車両１が追従する際に移動すべき方向として利用する軸である。本実施形態では、２本の移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６毎に点対称となっているので、実際には、３本の軸Ｓ１、Ｓ５、Ｓ３を使用すればよい。その３本の軸Ｓ１、Ｓ５、Ｓ３に対し、正方向を、各無線通信手段Ｑから仮想中心Ｇ点を見た向きに定義する。そして、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅが、各無線通信手段Ｑの現在の通信距離Ｌよりも大きくなる場合に、車両１が移動すべき方向として、各移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６の正方向の単位ベクトルを提示する。ここで、車両１の進行方向を仮想Ｘ軸とし、その左右方向を仮想Ｙ軸とする。そして、本実施形態においては、上記で示した車両１の移動すべき方向（移動単位ベクトル）を合成することによって、６０度間隔でのユーザ７への追従する方向が設定出来る。

例えば、図３のように、電波発信源８を有するユーザ７が判別可能存在判定エリアＢ−１にいる場合には、判別可能存在判定エリアＢ−１に対応する移動基準軸Ｓ２上である。そして、判別可能存在判定エリアＢ−１内の位置に仮想ユーザ７Ａを設定する。このとき、判別可能存在判定エリアＢ−１は、２つの無線通信手段Ｑ（１）、Ｑ（３）による基準通信距離Ｌ０より大きいエリアであるので、２つの無線通信手段Ｑ（１）、Ｑ（３）の軸Ｓ１、Ｓ３に対してそれぞれ単位ベクトルが発生する。そして、その２つの単位ベクトルを合成することで、上記判別可能存在判定Ｂ−１内の仮想ユーザ７Ａの方向に向かう単位ベクトルを得る。判別可能存在判定エリアＣ−１にユーザ７がいる場合には、判別可能存在判定エリアＣ−１に向かう軸Ｓ３の方向にだけ単位ベクトルが発生し、その単位ベクトル自体が仮想ユーザ７Ａ方向に向かう単位ベクトルとなる。

これによって、電波発信源８を有するユーザ７が車両１周囲のどの範囲にいても、ユーザ７に対して、車両１が正しく追従させる向きの方向を設定出来る。
すなわち、ステップＳ１４０の処理は、例えば次のように実施する。
先ず、Ｆｌａｇ（ｉ）に基づき、現在の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃうち、ユーザ７（電波発信源８）が存在しないと判定した無線通信手段Ｑ（ｉ）に対応する軸上に対し、単位ベクトルを設定する。

次に、設定した単位ベクトルが複数存在するか否かを判定する。単位ベクトルが複数存在する場合には、その複数の単位ベクトルを合成する。その合成による合成ベクトルを車両１の移動方向に設定する。設定した単位ベクトルが１つの場合に、設定した１つの単位ベクトルを車両１の移動方向に設定する。
更に、その設定した車両１の移動方向上に、仮想ユーザ７Ａを設定して、車両１が仮想ユーザ７Ａに向かって移動するように、移動方向のデータを生成する。通信距離Ｌによって速度の目標値を設定することで、仮想ユーザ７Ａを目標位置としている。

ステップ１５０の処理は、例えば次のように実施する。
まず、ステップＳ１４０が生成した移動方向のデータと、現在の車両１の進行方向とが一致しているか否かを判定する。生成した移動方向と、現在の車両１の進行方向とが一致していない場合には、生成した移動方向と、車両１の進行方向とを一致させるために、車両１を回転させる回転指令値を設定する。本実施形態では、６０度の倍数で回転すべき角度を設定すればよい。

また、速度・角速度生成手段３Ｅａが、図６に基づき、電波発信源８までの距離に応じて、車両１の直進速度及びその加速度、回転変位させるための角速度及びその角加速度の各目標値を設定する。通信距離Ｌを、電波発信源８までの距離とすれば良い。なお、図６では、基準通信距離Ｌ０が２ｍの場合の例である。
本実施形態では、直進運動の速度の目標値は、通信距離Ｌが所定接近値Ｌ１（＝０．５ｍ）以下では０に設定する。更に、直進運動の速度の目標値を、その所定接近値Ｌ１から基準通信距離Ｌ０に向けて通信距離Ｌが大きくなるほど、徐々に大きくなるように設定する。

また、上記加速度の目標値は、通信距離Ｌが所定接近値Ｌ１（＝０．５ｍ）以下では０に設定する。更に、上記加速度の目標値は、基準通信距離Ｌ０よりも小さい第１通信距離Ｌ２に向けて通信距離Ｌが大きくなるほど大きく設定すると共に、第１通信距離Ｌ２よりも大きくなるほど小さく設定する。すなわち、加速度の目標値の最大値を、基準通信距離Ｌ０の場合よりも通信距離Ｌが小さい位置に設定する。

また、角速度及び角加速度の目標値は、通信距離Ｌが所定接近値Ｌ１（＝０．５ｍ）よりも小さい距離でゼロとなり、その距離よりも通信距離Ｌが大きく等ほど大きくなるように設定する。すなわち、角度速度の目標値は、電波発信源８までの距離に基づき設定し、基準通信距離Ｌ０での角速度よりも、当該基準通信距離Ｌ０よりも小さい通信距離Ｌ２での角速度の方が小さく設定する。所定接近値Ｌ１よりも小さい距離とは、０ｍでも良いが、例えば車両１の回転半径に設定する。

このように、目標値を設定すると、通信距離Ｌを変更した結果、その値が０．５［ｍ］になった場合、速度を０［ｍ／ｓ］に設定するとともに、角速度として、単位時間に指定した角度だけ回転するような値を設定する。このような制御を行うことによって、ユーザ７と車両１との相対距離Ｅが短い場合には、回転動作のみを行うことになり、ユーザ７に対する追従性が向上する。

また、通信距離Ｌが基準通信距離Ｌ０である２．０［ｍ］となり、ユーザ７と車両１が離れている場合には、加速度を低くすることで、回転運動を重視する。この結果、角度方向におけるユーザ７への追従性を向上する。これは、速度及び角速度ともに大きい場合には、目標とする回転角よりも大きく回転するおそれがある。これを抑制するため、回転運動を優先させている。
また、基準通信距離Ｌ０も小さい場合には、加速度を大きくすることで、直進運動側を重視する。すなわち、まず距離を詰める移動を優先する。なお通信距離Ｌが小さい場合には測定誤差は小さい。

以上のように、現在の通信距離Ｌに応じて設定した直進速度及びその加速度、回転変位させるための角速度及びその角加速度の各目標値となるように、インホイールモータ５に、駆動指令信号を送信する。この結果、車両１を進行方向に向かって移動させる。
ここで、車両１に設けられた一対の駆動輪４の差動を利用して、直進および回転を行うことができる。あるいは、車両１が、転舵輪を有する車両１の場合には、転舵輪を左右に切ることで、車両１の向きを変えることができるため、車両１を回転させる方法に変えて、転舵輪を左右に切る方法を採用すれば良い。

（動作・作用）
図７に記載したシーンにしたがって、具体的な動作を説明する。
現時点におけるユーザ７の位置が存在判定エリアＢ−１内であることが、３つの無線通信手段Ｑによる測距結果から分かっているとする（図７（ａ））。実際には、ユーザ７（電波発信源８）の位置が図７内で示した位置（存在判定エリアＢ−１内の右隅）であっても、測距結果には測距誤差が含まれているため、ユーザ７の正確な位置を判定することができない。そのため、仮想ユーザ７Ａ位置を前述で定義した軸上における目標点とする。その際、ユーザ７が有する電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅは、無線通信手段Ｑ（１）と無線通信手段Ｑ（３）における通信距離Ｌより大きい。このため、上述のように２つの単位ベクトルを生成し、それらを合成することで、移動すべき方向（軸Ｓ２上）を決定する。この移動すべき方向を実現すべく、車両１としては、右に６０度回転しながら直進する動作（図７（ｂ））、さらに軸に沿っての直視運動を行う（図７（ｃ））。この結果、仮想ユーザ７Ａ位置への移動を行い、ユーザ７への追従動作を可能にする。

このとき、ユーザ７の存在範囲が存在する存在判定エリアの関係から、車両１が移動目標物への追従の際に必要となる速度と加速度の目標値、及び角速度と角加速度の目標値を生成し、車両１を移動させる動作に対応する。
ここで、認識されたユーザ７の存在範囲が、図７（ｄ）のように、移動目標エリアＡと一致した場合には、ユーザ７と車両１との相対距離Ｅが比較的短くなり、測距誤差による影響も小さい。このため、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌを小さくして、ユーザ７存在範囲の絞込みをして、より精度の高い追従移動を行う。

このとき、まず、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更幅を決定し（Ｓ１２０）、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌを再設定する（Ｓ１３０）。これを、図８のように、ユーザ７存在範囲が移動目標エリアＡと一致しなくなるまで、電波発信源８と各無線通信手段Ｑにおける相対距離Ｅと、各無線通信手段Ｑにおける再設定した通信距離Ｌとの比較を行うことで、ユーザ７存在範囲の絞込みを行う。

この処理は、特に、ユーザ７が低速で移動、もしくは、停止している場合に非常に有効であり、ユーザ７に対する追従動作を高精度に行うことが可能である。電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅは、測距誤差によって、測定するたびに結果が異なるといった特徴がある。そのため、このような処理を行うことによって、ユーザ７と車両１との相対距離Ｅを小さくして接近させることができ、次サンプリング時間におけるユーザ７のわずかな角度方向の移動に関しても、感度を高くすることができる。この結果、追従性が向上する。

この処理と並行して、各無線通信手段Ｑにおける現在の通信距離Ｌの大きさの大きさに応じて、速度、加速度等の目標値を生成する。
具体的には、上述の通り図６に沿って設定する。各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌを変更した結果、その値が所定接近値Ｌ１である０．５［ｍ］になった場合、速度を０［ｍ／ｓ］に設定する。また、角速度として、単位時間に指定した角度だけ回転するような値を設定する。このような制御を行うことによって、ユーザ７と車両１との相対距離Ｅが短い場合には、移動方向のずれに応じた回転動作のみを行うことになり、ユーザ７に対する追従性が向上する。

また、通信距離Ｌが２．０［ｍ］、つまり基準通信距離Ｌ０となり、ユーザ７と車両１が離れている場合には、加速度を低くすることで、角度方向におけるユーザ７への追従性を向上する。つまり、回転運動を優先することで、目標とする回転角必要以上に回転することを抑える。
それ以外の各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの場合に関しては、通信距離Ｌに応じて大きくなるように、速度とその加速度、および、角速度とその加速度を定義する。

以上の動作となることで、移動目標物に対して追従性能を向上する。
ここで、車両１が移動体を構成する。
ステップＳ３０が相対距離取得手段を構成する。ステップＳ１００がエリア判定手段を構成する。ステップＳ１２０、Ｓ１３０がエリア調整手段を構成する。ステップＳ１２０は通信距離変更手段を構成する。移動指令値生成手段３Ｅは移動制御手段を構成する。速度・角速度生成手段３Ｅａは移動状態設定手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）複数の無線通信手段Ｑを、移動体に対し平面視で互いに重ならない位置に設定する。そして、相対距離取得手段３Ａは、電波の受信に基づき、各無線通信手段Ｑから電波発信源８までの各相対距離Ｅを取得する。エリア設定手段３Ｂは、無線通信手段Ｑ毎に基準とする通信距離Ｌ内の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃをそれぞれ想定し、その複数の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃ及びその検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃの重なりで区分される複数の存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３、Ｄを設定する。エリア判定手段３Ｄａは、上記各相対距離Ｅに基づき電波発信源８がどの存在判定エリアＡ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３、Ｄに位置するか判定する。また、エリア調整手段３Ｃは、上記基準とする通信距離Ｌ０とは異なる判定用の通信距離Ｌで上記存在判定エリアを再設定する。

各無線通信手段Ｑから電波発信源８までの各相対距離Ｅだけから、複数の存在判定エリアのどの領域に電波発信源８が位置しているか判定出来る。つまり移動体の目標とする移動方向を決定出来る。これによって、当該移動体を電波発信源８の移動に追従させることが可能となる。
またこのとき、異なる通信距離Ｌで設定した存在判定エリアを使用することで、たとえ移動体が電波発信源８に目標とする距離まで近づいた状態となっても、移動体に対する電波発信源８の向きを判定することが可能となる。

この結果、追従性を向上した自律的な移動制御を提供することが可能となる。
なお、電波発信源８が移動体に近づいた場合には、取得する相対距離Ｅが比較的短く、測距誤差による影響も小さい。従って、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌを小さくして、電波発信源８の存在範囲の絞込みをすることで、より精度の高い追従移動を行う事が可能となる。

（２）エリア判定手段３Ｄａは、移動体に対し電波発信源８が存在する向きを判定出来ない存在判定エリアである無方向存在判定エリアＡ、Ｄに電波発信源８が位置する場合に、エリア調整手段３Ｃで再設定した存在判定エリアを使用する。
すなわち、基準とする通信距離Ｌ０による存在判定エリアを使用した場合に、無方向存在判定エリアＡに電波発信源８が位置して、移動体が電波発信源８に接近した状態になると、そのままでは、移動体に対する電波発信源８の向きを判定出来ない。これに対し、本実施形態では、存在判定エリアを再設定することで、移動体に対する電波発信源８の向きを判定可能となる。
（３）上記無方向存在判定エリアは、各無線通信手段Ｑの検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃが全て重なるエリアである完全重複エリアＡである。そして、通信距離変更手段は、移動体に対し電波発信源８が存在する向きを判定出来る存在判定エリアに電波発信源８が位置するまで、上記各無線通信手段Ｑの判定用の通信距離Ｌを、基準とする通信距離Ｌ０よりも小さい値に設定変更する。

これによって、確実に移動体に対する電波発信源８の向きを判定可能となる。
すなわち、電波発信源８を有する移動目標物が移動目標エリアＡ内に存在していると推定された場合に、通信距離Ｌを段階的に小さくして、移動目標物が移動目標エリアＡ外に存在する状態へと遷移させる。これによって、移動目標物が本来、基準とする通信距離Ｌ０では移動目標エリアＡ内に存在している状態であっても、移動目標物をできるだけ車両１の前方に存在させて、次サンプリングにおける移動目標物の突発的な動きにも対応可能とすることが出来る。

（４）移動速度推定手段は、移動体に対する電波発信源８の移動速度を推定する。上記通信距離変更手段は、移動速度推定手段が推定した移動速度に応じて、各無線通信手段Ｑにおける判定用の通信距離Ｌを設定変更する際の変更幅を設定する。
推定した移動目標物の移動速度に応じて、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更幅を決定する。これによって、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更処理に関わる演算負荷を抑制することができる。

（５）上記移動速度推定手段は、電波発信源８が位置する存在判定エリアの遷移状態、及び上記判定用の通信距離Ｌの変更速度の少なくとも一方から電波発信源８の移動速度を推定する。
これによって、電波発信源８の移動速度を推定可能となる。
（６）上記通信距離変更手段は、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅの取得に含まれる測距誤差の標準偏差、もしくは測距誤差の最大値以上の値を、各無線通信手段Ｑにおける判定用の通信距離Ｌを設定変更する際の変更幅として設定する。
通信距離Ｌの有意な変更幅よりも小さな変更幅での変更処理を行わない。このため、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの変更処理に関する演算負荷を抑制することができる。

（７）また、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌとして、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅに含まれる測距誤差の標準偏差、もしくは、測距誤差の最大値を下回らないように設定する。
この結果、測距誤差の影響による移動目標物と車両１との衝突を防ぐことができる。
（８）上記通信距離変更手段は、通信距離Ｌを変更した後の各無線通信手段Ｑによる全ての検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃで覆うことが可能なエリア内に、通信距離Ｌを変更する前の完全重複エリアが収まる範囲で、各無線通信手段Ｑにおける判定用の通信距離Ｌを設定変更する際の変更幅を設定する。
これによって、通信距離Ｌを小さく再設定しても、確実に電波発信源８をエリア内に位置させることが出来る。

（９）上記複数の無線通信手段Ｑを、平面視で同一の円上に配置すると共に、円周方向で隣り合う無線通信手段Ｑ間の距離を等しく設定する。
無線通信手段Ｑを正多角形、もしくは、２辺の長さが等しい多角形の形状に設置する。従って、移動方向を等間隔、もしくは、ある方向の分解能を高く設定することができる。
なお、各無線通信手段Ｑを各辺の長さが最大になるように設置することで、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅの差異を大きく取れる。このため、ユーザ７の存在エリアをより正しく推定することができる。

（１０）各無線通信手段の通信距離の最小値は、電波発信源と対応する無線通信手段との相対距離に含まれる測距誤差の標準偏差、若しくは、測距誤差の最大値以上とする。
これによって、通信距離を小さく設定変更しても、移動体と目標移動体との干渉を回避可能となる。
（１１）移動制御手段は、上記移動方向判定手段の判定に基づき、移動体の進行方向を上記電波発信源８の位置する方向に向くように移動体の直進運動及び回転運動を制御する。
判定した移動の方向に移動体の向きを変更可能となる。

（１２）平面視において、上記複数の無線通信手段Ｑで囲まれる平面内に仮想中心Ｇ点を設定し、上記基準とする通信距離Ｌ０によって区分した存在判定エリアのうち、移動体に対し電波発信源８の存在する向きを判定出来る存在判定エリアに向けて上記仮想中心Ｇ点を通過する仮想の移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６を設定しておく。そして、上記移動制御手段は、上記移動方向判定手段の判定に基づき判定された存在判定エリアに対応する仮想の移動基準軸Ｓ１〜Ｓ６方向に向かうように、移動体の移動すべき方向を設定する。
各判別可能な存在判定エリア毎に、向きを変更する際の基準となる軸を設定する。これによって、簡易な演算で、電波発信源８の向きに移動体を向けることが出来る。

（１３）上記移動制御手段は、電波発信源８までの距離に応じて、直進運動の速度及び回転運動の各目標値を設定する移動状態設定手段を備える。上記直進運動の速度は、電波発信源８までの距離が所定接近距離以下ではゼロとなる。
電波発信源８までの距離によって移動体の移動指令値を変更する。このため、例えば、移動目標物と移動体との相対距離Ｅが小さく、接近状態にある場合には、移動体の直進速度成分をゼロにしつつ、移動体の角速度成分を発生させる移動指令値を生成することが出来る。これによって、常に、移動体の前方向に移動目標物を存在させるような移動制御を行うことができる。

すなわち、電波発信源８に対し所定接近距離まで近づくと、直線運動が抑制できる。この結果、移動目標物との接触を回避しつつ、移動目標物が前方に来るようにすることが可能となる。
以上によって、電波発信源８の存在範囲に応じた移動体の移動指令値を生成する。これによって、移動目標物に対する追従性を向上するとともに、移動目標物に移動体が接近することによる違和感を抑制することができる。

（１４）上記移動方向判定手段が電波発信源８の向きを判別しているときの通信距離Ｌを、電波発信源８までの距離とする。
これによって、電波発信源８までの距離を推定出来る。
（１５）上記移動状態設定手段は、上記直進運度の加速度の目標値を、電波発信源８までの距離に基づき設定し、その加速度の目標値の最大値を、基準とする通信距離Ｌ０よりも通信距離Ｌが小さい位置とする。また、上記回転運度の角度速度の目標値を、電波発信源８までの距離に基づき設定し、基準とする通信距離Ｌ０での値よりも、当該基準とする通信距離Ｌ０よりも小さい通信距離Ｌでの値の方が小さい値とする。

通信距離Ｌ（移動目標物との距離）が基準通信距離Ｌ０となり、目標移動物と移動体が離れている場合には、加速度を低くする共に角加速度を大きくする。この結果、角度方向における目標移動物への追従性を向上する。すなわち、最初に回転運動を重視し、その後に直進運動の速度が乗って行くようにする。すなわち、速度及び角速度が共に大きい場合には、目標とする回転角度よりも大きく回転変位するおそれがある。これを抑えるために、回転運動重視としている。

（１６）電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅについて、過去数回分の平均値によって相対距離Ｅを取得する。
過去数回分の平均値をその相対距離Ｅとして利用する。この結果、取得した相対距離Ｅに対して、正規分布に準じた測距誤差が含まれる場合には、その測距誤差の影響が抑制された真の値に近い相対距離Ｅを得ることができる。
このとき、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅ関係によって定義される電波発信源８の存在範囲の遷移状態から推定する移動目標物の移動速度、もしくは、各無線通信手段Ｑにおける通信距離の変更速度から推定された移動目標物の移動速度の少なくとも１つを利用する。そして、移動目標物と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅの平均値を算出するためのサンプル数を変更しても良い。
この場合、推定された移動目標物の移動速度に応じて、平均値を算出するためのサンプル数を変更する。従って、例えば、移動目標物の移動速度が遅い場合には、サンプル数を多くして測距精度を向上することができる。

（１７）車両１を移動させる駆動モータ５の収束時間（時定数）に対して、十分に小さなサンプリング時間にて、移動目標物と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅを判断すると良い。
駆動モータ５の収束時間に対して、十分に小さなサンプリング時間にて、移動目標物と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅを判定する。従って、もし、大きな測距誤差を含む相対距離Ｅを1回だけ取得したとしても、次サンプリング時間以降にて、小さな測距誤差を含む相対距離Ｅを取得すれば、モータ５が所定の値に収束し、測距誤差の影響を抑制した追従移動を行うことができる。

（変形例）
（１）上記実施形態では、単位ベクトルの合成によって、移動する向きを設定している。これに代えて、判定した存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に向く軸に直接単位ベクトルを設定しても良い。
（２）車両１上における各無線通信手段Ｑの設置場所を変更し、例えば、二等辺三角形をなすように設置しても良い。この場合には、特定方向に関する移動すべき方向として利用する軸が密になり、特定方向への移動に関する分解能を向上することができる。このように、これらの方策を組み合わせることで、使い方に合った精度を有する追従機能を実現することができる。

（３）上記無線通信手段Ｑは、 移動目標物が有する電波発信源８から発信された電波を受信するアンテナであり、これらで受信した電波を信号に変換するコントローラを別途実装している。
複数の場所にアンテナと無線機能とコントローラを有する無線通信手段Ｑを設置しなくても、複数の場所にアンテナを設置し、それを統括する形で無線機能とコントローラを設置する形態を取れる。この結果、システムの簡素化とコスト削減を図ることができる。

（４）上記無線通信手段Ｑを、車両１上において、各辺の長さが最大になるように設置する。
車両１上で可能な限り、各無線通信手段Ｑをできるだけ遠く離して設置する。この結果、測距誤差が大きな場合にも、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの取得する相対距離Ｅの差を大きくして、移動目標物の存在エリアの確からしさを向上することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様な装置などは同一の符号を付して説明する。
本発明の基本構成は、上記第１実施形態と同様である。ただし、本実施形態では、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌを動的に再設定を実行することなく、ユーザ７への追従性を向上する技術である。
第１実施形態では、基準通信距離Ｌ０による複数の存在判定エリアのうちの無方向存在判定エリアＡである移動目標エリアＡに電波発信源８が位置する場合に、エリア調整手段３Ｃが作動して、通信距離Ｌを変更することで、上記存在判定エリアを再設定する場合を例示した。

これに対し、本実施形態では、基準通信距離Ｌ０による複数の存在判定エリアの設定と共に、基準通信距離Ｌ０とは異なる判定用の通信距離Ｌであって、予め設定した１又は２以上の通信距離Ｌによる複数の存在判定エリアを同時期に再設定する。なお、各通信距離Ｌ間は、第１実施形態で説明した変更幅に基づき設定する。
本実施形態では、基準通信距離Ｌ０とは別に、（Ｍ−１）個の判定用の通信距離Ｌを持つ場合の例である。なお、本実施形態では、基準通信距離Ｌ０と判定用の各通信距離Ｌとは、実質的に扱いに違いは無い。また、本実施形態では、各通信距離Ｌ（ｋ）は、ｋの値が大きいほど小さい値に設定する。

次に、本実施形態の移動制御コントローラ３の処理について、図９を参照しつつ説明する。
ステップＳ１０〜ステップＳ４０、ステップＳ８０、ステップＳ９０、ステップＳ１４０、及びステップＳ１５０は、上記第１実施形態と同様である。
本実施形態では、ステップＳ４０の処理が終了するとステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、変数ｋに１を設定する。変数ｋは同時期に使用する通信距離Ｌの数に対応する変数である。

次に、ステップＳ２２０では、相対距離Ｅ（ｉ）が、無線通信手段Ｑ（ｉ）における通信距離Ｌ（ｋ）以下か否かを判定する。相対距離Ｅ（ｉ）が、無線通信手段Ｑ（ｉ）における通信距離Ｌ（ｋ）以下の場合にはステップＳ２３０に移行する。相対距離Ｅ（ｉ）が、無線通信手段Ｑ（ｉ）における通信距離Ｌ（ｋ）よりも大きい場合にはステップＳ２４０に移行する。
ステップＳ２３０では、Ｆｌａｇ（ｉ、ｋ）に１を設定して、ステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２４０では、Ｆｌａｇ（ｉ、ｋ）に０を設定して、ステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２５０では、変数ｋを１カウントアップしてステップＳ２６０に移行する。

ステップＳ２６０では、変数ｋがＭより大きいか否かを判定する。変数ｋがＭより大きい場合にはステップＳ８０に移行する。変数ｋがＭ以下の場合には、ステップＳ２２０に戻る。
変数ｋがＭより大きくなるまで上記ステップＳ２２０〜Ｓ２５０を繰り返す事で、１つの無線通信手段Ｑ（ｉ）についてＭ個の通信距離Ｌについて、その各通信距離Ｌによる検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃの中に電波発信源８が位置するか判定する。これによって、どの通信距離Ｌ（ｋ）以下に相対距離Ｅが位置するか設定する。異なる通信距離Ｌの数Ｍとして、例えば１０個、設定しておく。

ステップＳ８０では、変数ｉを１カウントアップする。
ステップＳ９０では、変数ｉがＮより大きいか否かを判定する。変数ｉがＮより大きい場合には、ステップＳ２７０に移行する。一方、変数ｉがＮ以下の場合にはステップＳ２２０に移行する。
以上によって、全ての無線通信手段Ｑに対し、それぞれの通信距離Ｌ（ｋ）以下に相対距離Ｅが位置するか設定出来る。

ステップＳ２７０では、Ｆｌａｇ（ｉ、ｋ）の配列データに基づき、ユーザ７の位置する判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３を推定する。ユーザ７の存在している判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３が推定出来たらステップＳ１４０に移行する。
ステップＳ２７０の処理による、ユーザ７の位置する存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３の推定は、例えば次のように行う。

まずｋ＝Ｍに設定して、ｉ＝１〜Ｎの全てでＦｌａｇ（ｉ、ｋ）＝１となっている無方向確認条件を満足するか否かを判定する。この無方向確認条件を満足する場合には、通信距離Ｌ（Ｍ）による存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３では、電波発信源８は無方向存在判定エリアＡ（移動目標エリアＡ、完全重複エリア）に位置すると推定出来る。

そして、上記無方向確認条件を満足しない通信距離Ｌ（ｋ）となるまで、順に変数ｋを小さくしていく。この処理で上記無方向確認条件を満足しない最大の通信距離Ｌ（ｋ）を求める。ここで、この場合の変数ｋをｍとする。すなわち、この通信距離Ｌ（ｍ）では、電波発信源８は判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に位置していることが推定できる。

ステップＳ１４０の処理は、上記第１実施形態と同様である。
例えば、図１０に示すようなＭ＝２の場合には、下記のように２つの通信距離Ｌを同時期に使用することになる。
ｋ＝１： 基準通信距離Ｌ０＝２．０［ｍ］
ｋ＝２： 判定用の通信距離Ｌ＝１．２［ｍ］
そして、例えば、Ｆｌａｇ（ｉ）（ｉ＝１〜３）の全てが１で無い場合には、無方向存在判定エリアＤでなければ、判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に電波発信源８があることが分かる。この場合には、その判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３によって電波発信源８の方向を推定出来る。このため、Ｆｌａｇ（ｉ）（ｉ＝１〜３）によって特定する。

一方、Ｆｌａｇ（ｉ）（ｉ＝１〜３）の全てが１であれば、基準通信距離Ｌ０に基づく存在判定エリアでは、電波発信源８は無方向存在判定エリアＡ（＝移動目標エリアＡ）に位置する。この場合には、Ｆｌａｇ（ｉ、２）（ｉ＝１〜３）を使用して、電波発信源８が存在する存在判定エリアを推定する。これによって、電波発信源８の方向を推定出来る。
また、図１１に示すような、通信距離Ｌが３つ（Ｍ＝３）の場合には、例えば次のように設定する。
ｋ＝１： ２．０［ｍ］
ｋ＝２： １．６［ｍ］
ｋ＝３： １．２［ｍ］

ただし、この例の場合には、無方向存在判定エリアＡ（移動目標エリアＡ）に関して、ユーザ７がどの範囲に存在しているのかを判定しているだけではなく、その外側のエリアに関しても、同様の処理を行っている。第１実施形態で述べたように、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの取得した相対距離Ｅには測距誤差が含まれているため、この例のように各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌを設定しても、ユーザ７のより詳細な存在範囲を推定することができない可能性もある。そのため、図１０のような各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌの設定方法が、ユーザ７の存在位置を詳細に推定するための方策として効果的であると考える。
その他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（動作作用）
本実施形態の発明は、各無線通信手段Ｑにおける通信距離Ｌをあらかじめ複数用意しておく。そして、それらの通信距離Ｌと、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅを比較することで、ユーザ７の存在範囲を詳細に推定する。その結果、ユーザ７に対する車両１の追従性を向上し、ユーザ７の突発的な動きにも対応することができる。

（本実施形態の効果）
（１）エリア調整手段３Ｃは、エリア設定手段３Ｂによる存在判定エリアの設定と共に１又は２以上の判定用の通信距離Ｌによる各存在判定エリアの再設定を予め行う。上記エリア判定手段３Ｄａは、複数の通信距離Ｌと上記各相対距離Ｅとを比較することで、電波発信源８の位置する存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３を特定する。
通信距離を動的に変更することなく、取得した相対距離Ｅを複数の通信距離Ｌと比較することで、電波発信源８の存在範囲を規定するエリアを特定することが出来る。
（変形例）
予め設定した通信距離でも電波発信源を判別可能存在判定エリアに遷移出来ない場合に、第１実施形態によるエリア調整を行うように設定しても良い。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様な装置等については同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第１実施形態と同様である。但し、本実施形態では、図１２に示すように、移動方向決定手段３Ｄが、エリア遷移判定手段３Ｄｂを備える。
本実施形態では、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの取得した相対距離Ｅに含まれている測距誤差により、ある時間内でのユーザ７の動きとして考えられない動きが検出された場合の対応した処理を備える例である。すなわち、本実施形態の移動方向決定手段３Ｄは、推定した移動方向が、これまでのユーザ７の移動履歴から判定して、現在の推定したエリアが妥当か否かを判定する機能を有している。

次に、本実施形態の移動制御コントローラ３の処理について図１３を参照しつつ説明する。
ステップＳ１０〜１１３の処理は上記第１実施形態での処理と同様である。
ステップＳ１１０で、電波発信源８が判別可能存在判定エリアＢ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３に位置したと判定すると、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３１０では、１サンプリング前における電波発信源８が位置した基準存在判定エリアと、今回の処理における電波発信源８が位置した基準存在判定エリアとを比較する。
ここで、基準存在判定エリアとは、基準通信距離Ｌ０を使用して区分した存在判定エリアを示す。

そして、ステップＳ３２０にて、前回からのユーザ７（電波発信源８）の遷移関係に基づき、電波発信源８の存在位置が妥当と判定した場合にはステップＳ１４０に移行する。そして、第１実施形態と同様に、ユーザ７の存在範囲を移動目標エリアＡへと移動させるべく、速度と加速度の目標値を生成して、その目標値に基づき車両１を移動制御する。
そして、ステップＳ３６０にて、現在の電波発信源８が位置すると推定した基準存在判定エリアを記憶する。この記憶は、移動遷移状態を判定するために利用するためである。

一方、ステップＳ３２０にて、前回からの電波発信源８の遷移関係に基づき、電波発信源８の存在位置が妥当でないと判定した場合にはステップＳ３３０に移行する。
ステップＳ３３０では、現在の電波発信源８の存在範囲を修正するか否かを判定する。現在の電波発信源８の存在範囲を修正すると判定した場合には、ステップＳ３４０に移行する。一方、現在の電波発信源８の存在範囲を修正しないと判定した場合にはステップＳ３５０に移行する。
ステップＳ３４０では、現在の電波発信源８の存在範囲を修正した後に、ステップＳ１４０に移行する。
一方、ステップＳ３５０では、現在の電波発信源８の存在範囲の情報を破棄して、復帰する。

次に、上記ステップＳ３２０における、電波発信源８の存在範囲の妥当性を判定方法の一例について説明する。
前回の電波発信源８の位置した基準存在判定エリアと、今回の電波発信源８の位置する基準存在判定エリアとの位置関係によって、電波発信源８の存在範囲の遷移状態が正しいか否かを判定する。
電波発信源８の存在範囲の遷移状態が正しいと判定した場合には、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの取得した相対距離Ｅに対して、測距誤差が与える影響は小さいと考えることが出来る。図１４にその例を示す。

電波発信源８の存在範囲の遷移状態が正しいと推定する場合とは、次の２パターンとする。
第１パターン：前回の電波発信源８の位置した基準存在判定エリアと、今回の電波発信源８の位置する基準存在判定エリアとが同じエリアの場合。
第２パターン：前回の電波発信源８の位置した基準存在判定エリアと、今回の電波発信源８の位置する基準存在判定エリアとが、平面視で、所定の境界線をもって連続している場合。

すなわち、第２パターンとは、次のような遷移状態である。
基準存在判定エリアＡ←→基準存在判定エリアＣ−１〜Ｃ−３
基準存在判定エリアＣ−１←→基準存在判定エリアＢ−１、Ｂ−２
基準存在判定エリアＣ−２←→基準存在判定エリアＢ−１、Ｂ−３
基準存在判定エリアＣ−３←→基準存在判定エリアＢ−２、Ｂ−３
なお、電波発信源８の存在範囲の遷移状態が正しくないと推定する場合、つまりユーザ７存在範囲の遷移状態が異常なケースとしては、上記第１パターン及び第２パターン以外である。図１５にその例を示す。

ここで、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅの測定時間は、例えば１００［ｍｓ］と十分に短い。従って、移動体の１サンプリング時間内にユーザ７が移動できる移動量が十分に小さい場合には、上記第１パターン及び第２パターン以外の電波発信源８の存在範囲の遷移状態が正しくないとの推定は十分に妥当性がある。なお、電波発信源８の移動速度が早い場合には、それに応じて正しいと推定出来る遷移状態を設定すれば良い。

次に、上記ステップＳ３４０の処理における、現在のユーザ７の存在範囲を修正する方法について説明する。
すなわち１サンプリング前におけるユーザ７の存在範囲である存在判定エリアにおける左右方向中心点と、現在のユーザ７存在範囲である存在判定エリアにおける左右方向中心点との中間となる存在判定エリアの軸上に、仮想ユーザ７Ａを設定する。これによって、現在のユーザ７の存在範囲を修正する。

これを、図１６を参照して説明する。
例えば１サンプリング前における仮想ユーザ７Ａを、存在判定エリアＢ−１として推定したとする。次のサンプリングにて、推定した現在の仮想ユーザ７は、存在判定エリアＢ−２とする。上述の通り１サンプリング時間内にユーザ７が移動できる移動量が十分に小さい場合、存在判定エリアＢ−１から存在判定エリアＢ−２へのユーザ７存在範囲の遷移は異常である。そして、この場合、電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅが正しく測定出来たとは判定できない。

そのような場合には１サンプリング前におけるユーザ７の存在範囲である存在判定エリアＢ−１における中心点（軸Ｓ２）と、現在のユーザ７の存在範囲である存在判定エリアＢ−２における中心点（軸Ｓ６）との中間となる存在判定エリアＣ−１の軸（Ｓ１）上に、仮想ユーザ７Ａａを設定して、車両１の移動制御を行う。
なお、上記のようなユーザ７存在範囲の遷移状態が把握された場合には、存在判定エリアＢ−２と存在判定エリアＣ−１の中間地点に、仮想ユーザ７Ａｂを設定する方法も考えられる。この合には、３０度間隔での回転運動制御が必要になる反面、ユーザ７に対する追従移動の精度を向上できる可能性がある。

（動作・作用）
これまで推定した結果であるユーザ７の存在範囲の遷移状態から、ユーザ７の移動履歴を判定して、ユーザ７の存在範囲の妥当性を判定する。
すなわち１サンプリング前のユーザ７の存在範囲と、現在のユーザ７の存在範囲を比較することで（Ｓ３１０〜Ｓ３６０）、ユーザ７の移動遷移状態を把握する。この結果により、ある時間内でのユーザ７の動きとして、想定していない動きであった場合に、現在のユーザ７の存在範囲を破棄もしくは修正する。これによって、推定したユーザ７の存在範囲の確からしさを向上する。
すなわち、ユーザ７の移動遷移を考慮することによって、測定された電波発信源８と各無線通信手段Ｑとの相対距離Ｅの信頼性を向上し、より精度の高いユーザ７に対する追従移動動作を行うことができる。
ここで、エリア遷移判定手段３Ｄｂは、妥当性判定手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）妥当性判定手段は、上記移動方向判定手段が判定した電波発信源８の存在する存在判定エリアの遷移状態に基づき、上記移動方向判定手段が判定した電波発信源８の存在する存在判定エリアの妥当性を判定する。そして、妥当性判定手段が、想定していない存在判定エリアへの遷移と判定した場合には、そのときの上記移動方向判定手段の判定を無視する。
電波発信源８の存在範囲の遷移状態を判定して、移動目標物の動きとして想定していない遷移が行われていると推定された場合には、その時点での移動目標物の存在範囲の情報を排除する。つまり、移動制御に利用しないので、判定した移動目標物の存在範囲に関する信憑性を向上することができる。

（２）妥当性判定手段が想定していない存在判定エリアへの遷移と判定した場合には、これまでの上記移動方向判定手段が判定した電波発信源８の存在する存在判定エリアの遷移情報を考慮して、電波発信源８の存在する存在判定エリアを推定する。
これまでの移動目標物存在範囲の遷移情報と、移動目標物と各無線通信手段Ｑとの取得した相対距離Ｅの測距誤差の特性を考慮して、移動目標物存在範囲を推定する。従って、移動目標物の動きとして想定していない遷移が行われていると推定された場合にも、移動制御に利用可能な移動目標物の存在範囲を生成することができる。
（変形例）
（１）通信距離の再設定は、第２実施形態の処理を採用しても良い。

本発明に基づく実施形態に係る移動制御装置を備えた車両と電波発信源との関係を示す概要図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る移動制御装置を備えた車両を示す概要構成図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る存在判定エリアを説明する平面図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る移動制御コントローラの処理を説明する図である。 第３の変更幅の決定方法を説明する図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る通信距離と速度等との関係を示す図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る基本の動作などを説明する図である。 本発明に基づく第１実施形態に係る通信距離を変更する場合の動作などを説明する図である。 本発明に基づく第２実施形態に係る移動制御コントローラの処理を説明する図である。 本発明に基づく第２実施形態に係る複数の通信距離及び存在判定エリアの例を説明する平面図である。 本発明に基づく第２実施形態に係る複数の通信距離及び存在判定エリアの例を説明する平面図である。 本発明に基づく第３実施形態に係る移動制御装置を備えた車両を示す概要構成図である。 本発明に基づく第３実施形態に係る移動制御コントローラの処理を説明する図である。 本発明に基づく第３実施形態に係るエリア遷移が正常な例を説明する図である。 本発明に基づく第３実施形態に係るエリア遷移が異常な例を説明する図である。 存在判定エリアの修正例を説明する図である。

符号の説明

１ 車両（移動体）
３ 移動制御コントローラ
３Ａ 相対距離取得手段
３Ｂ エリア設定手段
３Ｃ エリア調整手段
３Ｃａ 移動速度推定手段
３Ｄ 移動方向決定手段
３Ｄａ エリア判定手段
３Ｄｂ エリア遷移判定手段
３Ｅ 移動指令値生成手段
３Ｅａ 速度・角速度生成手段
４ 車輪
５ モータ
６ａ、６ｂ、６ｃ 検出設定エリア
７ ユーザ
７Ａ 仮想ユーザ
８ 電波発信源
Ａ、Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３ 存在判定エリア
Ａ 無方向存在判定エリア（完全重複エリア）
Ｂ−１〜Ｂ−３、Ｃ−１〜Ｃ−３Ｂ 判別可能存在判定エリア
Ｅ 相対距離
Ｇ 仮想中心
Ｌ 通信距離
Ｌ０ 基準通信距離
Ｌ１ 所定接近値
Ｌ２ 第１通信距離
Ｑ 無線通信手段
Ｒ 交点
Ｓ１ 軸
Ｓ１-Ｓ６ 移動基準軸

Claims (18)

1. 電波発信源の位置する方向を判定する移動方向判定手段を備え、その移動方向判定手段が判定した方向に基づき移動体の移動を制御する移動制御装置であって、
   上記移動方向判定手段は、
   上記移動体に対し平面視で互いに重ならない位置に設定され、それぞれ上記電波発信源からの電波を受信可能な複数の無線通信手段と、
   電波の受信に基づき、各無線通信手段から電波発信源までの各相対距離を取得する相対距離取得手段と、
   無線通信手段毎に基準とする通信距離内の検出設定エリアをそれぞれ想定し、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアを設定するエリア設定手段と、
   上記取得した各相対距離に基づき電波発信源がどの存在判定エリアに位置するか判定するエリア判定手段と、
   上記基準とする通信距離とは異なる判定用の通信距離で上記存在判定エリアを再設定するエリア調整手段と、
   を備えることを特徴とする移動制御装置。
2. 上記エリア判定手段は、移動体に対し電波発信源が存在する向きを判定出来ない存在判定エリアである無方向存在判定エリアに電波発信源が位置する場合に、エリア調整手段で再設定した存在判定エリアを使用することを特徴とする請求項１に記載した移動制御装置。
3. 上記無方向存在判定エリアは、各無線通信手段の検出設定エリアが全て重なるエリアである完全重複エリアであり、
   上記エリア調整手段は、移動体に対し電波発信源が存在する向きを判定出来る存在判定エリアに電波発信源が位置するまで、上記各無線通信手段の判定用の通信距離を、基準とする通信距離よりも小さい値に設定変更する通信距離変更手段を備えることを特徴とする請求項２に記載した移動制御装置。
4. 移動体に対する電波発信源の移動速度を推定する移動速度推定手段を備え、
   上記通信距離変更手段は、移動速度推定手段が推定した移動速度に応じて、各無線通信手段における判定用の通信距離を設定変更する際の変更幅を決定することを特徴とする請求項３に記載した移動制御装置。
5. 上記移動速度推定手段は、電波発信源が位置する存在判定エリアの遷移状態、及び上記判定用の通信距離の変更速度の少なくとも一方から電波発信源の移動速度を推定することを特徴とする請求項４に記載した移動制御装置。
6. 上記通信距離変更手段は、電波発信源と各無線通信手段との相対距離の取得に含まれる測距誤差の標準偏差、もしくは測距誤差の最大値以上の値を、各無線通信手段における判定用の通信距離を設定変更する際の変更幅として決定することを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載した移動制御装置。
7. 上記通信距離変更手段は、通信距離を変更した後の各無線通信手段による全ての検出設定エリアで覆うことが可能なエリア内に、通信距離を変更する前の完全重複エリアが収まる範囲で、各無線通信手段における判定用の通信距離を設定変更する際の変更幅を決定することを特徴とする請求項３〜請求項６のいずれか１項に記載した移動制御装置。
8. 上記エリア調整手段は、エリア設定手段による存在判定エリアの設定と共に、１又は２以上の判定用の通信距離による各存在判定エリアの再設定を予め行い、
   上記エリア判定手段は、上記複数の通信距離と上記各相対距離とを比較することで、電波発信源の位置する存在判定エリアを特定することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載した移動制御装置。
9. 上記複数の無線通信手段を、平面視で同一の円上に配置すると共に、円周方向で隣り合う無線通信手段間の距離を等しく設定したことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載した移動制御装置。
10. 各無線通信手段の通信距離の最小値は、電波発信源と対応する無線通信手段との相対距離に含まれる測距誤差の標準偏差、若しくは、測距誤差の最大値以上とすることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載した移動制御装置。
11. 上記移動方向判定手段の判定に基づき、上記電波発信源の位置する方向に向かうに、移動体の直進運動及び回転運動を制御する移動制御手段を備えることを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載した移動制御装置。
12. 上記移動制御手段は、平面視において、上記複数の無線通信手段で囲まれる平面内に仮想中心点を設定し、上記基準とする通信距離によって区分した存在判定エリアのうち、移動体に対し電波発信源の存在する向きを判定出来る存在判定エリアに向けて上記仮想中心点を通過する仮想の移動基準軸を設定しておき、
    上記移動方向判定手段の判定に基づき判定された存在判定エリアに対応する仮想の移動基準軸方向に向かうように、移動体の移動すべき方向を設定することを特徴とする請求項１１に記載した移動制御装置。
13. 上記移動制御手段は、電波発信源までの距離に応じて、直進運動の速度及び回転運動の角速度の各目標値を設定する移動状態設定手段を備え、上記直進運動の速度は、電波発信源までの距離が所定接近距離以下ではゼロとなることを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載した移動制御装置。
14. 上記移動方向判定手段が電波発信源の向きを判別しているときの通信距離を、電波発信源までの距離とすることを特徴とする請求項１３に記載した移動制御装置。
15. 上記移動状態設定手段は、
    上記直進運度の加速度の目標値を、電波発信源までの距離に基づき設定し、その加速度の目標値の最大値を、基準とする通信距離よりも通信距離が小さい位置に設定し、
    上記回転運度の角度速度の目標値を、電波発信源までの距離に基づき設定し、基準とする通信距離での値よりも、当該基準とする通信距離よりも小さい通信距離での値の方が小さい値に設定することを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載した移動制御装置。
16. 上記移動方向判定手段が判定した電波発信源の存在する存在判定エリアの遷移状態に基づき、上記移動方向判定手段が判定した電波発信源の存在する存在判定エリアの妥当性を判定する妥当性判定手段を備え、
    妥当性判定手段が、想定していない存在判定エリアへの遷移と判定した場合には、そのときの上記移動方向判定手段の判定を無視することを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれか１項に記載した移動制御装置。
17. 妥当性判定手段が想定していない存在判定エリアへの遷移と判定した場合には、これまでの上記移動方向判定手段が判定した電波発信源の存在する存在判定エリアの遷移情報に基づき、電波発信源が
    存在する存在判定エリアを推定することを特徴とする請求項１６に記載した移動制御装置。
18. 制御すべき移動体に対し平面視で互いに重ならない位置に複数の無線通信手段を設置し、無線通信手段毎に基準とする通信距離内の検出設定エリアをそれぞれ想定して、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアを設定しておき、
    各無線通信手段から電波発信源までの各相対距離に基づき、上記複数の存在判定エリアのいずれに電波発信源が位置するか判定し、
    移動体に対し電波発信源の存在する向きを判定出来ない存在判定エリアに電波発信源が位置する場合には、上記基準とする通信距離とは異なる判定用の通信距離で再設定した上記存在判定エリアを使用して、電波発信源の位置する方向を判定し、
    その判定した方向に向けて移動体を移動制御する移動制御方法。

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