JP2010137302A - ナットランナ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナットランナ装置1は、ナットランナ本体20を有する位置可変ユニット10・10・10・10と、ナットランナ本体20の干渉を防止するコントローラ4と、ナットランナ本体20の移動目標位置、及び干渉領域R・Rを設定するパソコン5と、を具備する。コントローラ4は、ナットランナ本体20の移動目標位置が干渉領域R外のときには、ナットランナ本体20に隣接する他のナットランナ本体20の領域監視を行わず、ナットランナ本体20の移動目標位置が干渉領域R内のとき、かつ、ナットランナ本体20に隣接する他のナットランナ本体20が干渉領域R内に位置するときには、ナットランナ本体20を移動させないように制御することによってナットランナ本体20の干渉を防止する。
【選択図】図6
Description
しかしながら、特許文献1に開示される位置決め手段による位置決めは人手によるものであるため、組立ライン等に用いられている、自動制御による位置決め、締付及び上昇を行う吊下げ型のナットランナ(いわゆる「ながらナットランナ」)としては不適であった。
ナットランナ装置1は、図1〜図3に示すように、移動装置2、昇降架台3、複数(本実施形態では四つ)の位置可変ユニット10・10・・・等を具備し、それらの制御手段として、コントローラ4、パーソナルコンピュータ(以下、「パソコン」と記す。)5を具備する。
なお、説明の便宜上、図面に示すX・Y・Z軸方向を本明細書におけるX軸方向、Y軸方向、Z軸方向とする。
昇降架台3は、複数の位置可変ユニット10・10・10・10を吊り下げて支持するための部材であり、移動装置2に支持されている。昇降架台3は、複数のベース板3a・3a及び側板3b・3b・・・、昇降部3c、接続部3d等を有する構造体である。昇降部3cにより昇降架台3に吊下げ支持される位置可変ユニット10・10・10・10をワークに対して昇降させている。また、接続部3dに複数の位置可変ユニット10・10・・・を接続可能である。本実施形態では、X軸方向に二列、Y軸方向に二列の合計四つの位置可変ユニット10・10・10・10が接続部3dに並設されて接続されている。
なお、昇降架台3に接続する位置可変ユニット10の個数は、ワークにおけるナット締付面の形状、ナットの個数等に応じて変更可能であり、位置可変ユニット10の接続位置についても、適宜変更可能である。
電動ナットランナ21は、ソケットユニット22を回転駆動させるための駆動部材であり、適宜の配線等を介して接続されるコントローラ4によってその動作が制御されている。つまり、コントローラ4によって、ナットランナ本体20による締付(締付量、回転方向、締付トルク等)が制御されている。
ソケットユニット22は、基端部側が電動ナットランナ21に接続されており、先端にはソケット部22aが取り付けられている。ソケット部22aは、ソケットユニット22に対して着脱自在であり、ワークに締め付けるナットの種類等に応じた他のソケット部に適宜交換可能である。
X軸位置決め装置30は、モータ31、ボールネジ32、スライダ33、リニアガイド34等を含む。モータ31は、X軸位置決め装置30を駆動させるための駆動源であり、ボールネジ32を回転駆動させる。ボールネジ32は、X軸方向に延びるネジ部材であり、モータ31の回転駆動を受けて回転する。スライダ33は、リニアガイド34に沿って摺動可能であり、ボールネジ32と螺合した状態でX軸位置決め装置30より下方に配置される部材を支持している。リニアガイド34は、X軸方向に伸びるガイド部材であり、ボールネジ32と並行して設けられている。
以上のように構成されるX軸位置決め装置30では、コントローラ4によってモータ31を適宜の回転方向に向けて回転駆動することによって、ボールネジ32が回転され、スライダ33が移動する。このスライダ33の移動は、リニアガイド34によってガイドされ、スライダ33によって支持される部材をX軸方向に移動する。
Y軸位置決め装置40は、モータ41、ボールネジ42、スライダ43、リニアガイド44を含み、その構成は、X軸位置決め装置30と同様であり、主としてそれらの軸方向が異なるのみであるため、詳細は省略する。
Y軸位置決め装置40においても、X軸位置決め装置30と同様に、コントローラ4によってモータ41を適宜の回転方向に向けて回転駆動することによって、ボールネジ42が回転され、スライダ43が移動する。このスライダ43の移動は、リニアガイド44によってガイドされ、スライダ43によって支持される部材をY軸方向に移動する。
なお、本実施形態では、位置可変ユニット10による位置可変軸をX・Y軸の二軸としたが、Z軸、又はX軸回り、Y軸回り等の回転軸を追加する構成としても良い。
図3に示すように、コントローラ4によって、ナットランナ本体20を移動させるX軸位置決め装置30及びY軸位置決め装置40の移動量を制御し、ナットランナ本体20のX・Y軸方向の位置(X・Y座標)を制御する。また、コントローラ4によって、ナットランナ本体20の電動ナットランナ21の動作を制御し、ソケットユニット22の駆動を制御する。
図3及び図4に示すように、隣接する位置可変ユニット10・10・10・10におけるナットランナ本体20・20・20・20が互いに干渉し得る干渉領域R・RがそれぞれX軸方向・Y軸方向に沿って設定されている。コントローラ4にはこれらの干渉領域R・Rが記憶されており、位置可変ユニット10におけるナットランナ本体20の次の移動先(目標座標)が干渉領域R・R内であれば、所在位置から当該次の移動先まで移動する間、領域監視を行うことにより、ナットランナ本体20・20・20・20の干渉を防止している。
図3に示すように、自動車組立ラインにおいて、所定のワークに所定のナットを締め付ける一連の工程に対して、一連の位置可変ユニット10・10・10・10の動作パラメータ(X軸位置決め装置30及びY軸位置決め装置40によるナットランナ本体20の位置決め、ナットランナ本体20による締付、コントローラ4による領域監視の有無等)が設定されている。
図4(b)に示すように、初期位置P0から位置P1に移動してナットN1を締め付ける場合、位置P1の座標(X1、Y1)(又は初期位置P0から位置P1までのX軸方向・Y軸方向への移動量X1・Y1)と、締付対象であるナットN1に対するナットランナ本体20の締付プログラム(回転→仮締→逆転→本締のアルゴリズム)とを予め設定する。
同様に、位置P2の座標(X2、Y2)、位置P3の座標(X3、Y3)、位置P4の座標(X4、Y4)、並びに位置P2・P3・P4におけるナットランナ本体20の締付プログラムを予め設定する。
このように設定された目標座標(X1、Y1)〜(X4、Y4)及び各締付プログラムに応じてX軸位置決め装置30及びY軸位置決め装置40が駆動され、位置可変ユニット10のナットランナ本体20が位置P1〜P4に移動し、ナットN1〜N4の締付が行われる。
また、図5に示すように、干渉領域R・Rの座標領域(図5中、点線で囲まれる領域R・R)を設定する。
また、本実施形態では、ナットランナ装置1における締付位置の位置決め、締付、干渉防止について各々動作パラメータをパソコン5によって設定し、コントローラ4により自動制御している。このようにシンプルな制御によるナットランナ本体20・20・20・20の干渉防止を実現している。
なお、ここでは、説明の便宜上、本実施形態に係る「位置可変ユニット10」の符号を10A・10Bとしているが、これら位置可変ユニット10A・10Bの装置構成等は位置可変ユニット10と同じである。
図6に示すように、位置可変ユニット10Aのナットランナ本体20Aは、初期位置A0から位置A1、A2、A3、A4の順に移動し、位置可変ユニット10Bのナットランナ本体20Bは、初期位置B0から位置B1、B2、B3の順に移動し、各位置にてナットの締付を行う。
以上のようなシンプルな制御によって、隣接する二つの位置可変ユニット10A・10Bにおけるナットランナ本体20A・20Bの干渉を防止している。
なお、本実施形態では、隣接する二つの位置可変ユニット10A・10Bのナットランナ本体20A・20Bに対する干渉防止制御に限定して説明しているが、隣接し、かつ、干渉し得る領域を有する二つ以上の位置可変ユニットにおけるナットランナであれば、本発明を適用可能である。
2 移動装置
3 昇降架台
4 コントローラ
5 パソコン(パーソナルコンピュータ)
10 位置可変ユニット
20 ナットランナ本体(ナットランナ)
30 X軸位置決め装置
40 Y軸位置決め装置
Claims (1)
- ナットランナを有し、当該ナットランナの位置を変更可能に構成され、互いに並設される複数の位置可変ユニットと、
前記各位置可変ユニットにおけるナットランナの位置移動を制御し、当該ナットランナの干渉を防止するコントローラと、
前記各位置可変ユニットにおけるナットランナの移動目標位置、及び干渉領域を設定するパーソナルコンピュータと、を具備し、
前記コントローラは、
前記各ナットランナの移動目標位置が前記干渉領域外のときには、当該ナットランナに隣接する他のナットランナの領域監視を行わず、
前記各ナットランナの移動目標位置が前記干渉領域内のとき、かつ、当該ナットランナに隣接する他のナットランナが当該干渉領域内に位置するときには、当該ナットランナを移動させないように制御することによって前記ナットランナの干渉を防止するナットランナ装置。
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