JP2010133712A - 形状測定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】外乱光の影響を抑制し、物体の形状の測定精度を向上する。
【解決手段】物体にパタンを投影して、その像を撮像素子60により撮像することによって物体の形状を測定する形状測定装置の制御部61のFFT部102は、A/D変換部101を介してフォトセンサ59から取得した受光信号に基づいて、撮像素子60に入射する入射光の周波数成分を検出する。ピーク検出部111は、周波数成分の検出結果に基づいて、撮像素子60への入射光に含まれる外乱光の光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数fpを検出する。露光時間設定部113は、周波数fpに対応する周期Tpの倍数に撮像素子60の露光時間を設定する。本発明は、例えば、光学式の形状測定装置に適用できる。
【選択図】図3
【解決手段】物体にパタンを投影して、その像を撮像素子60により撮像することによって物体の形状を測定する形状測定装置の制御部61のFFT部102は、A/D変換部101を介してフォトセンサ59から取得した受光信号に基づいて、撮像素子60に入射する入射光の周波数成分を検出する。ピーク検出部111は、周波数成分の検出結果に基づいて、撮像素子60への入射光に含まれる外乱光の光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数fpを検出する。露光時間設定部113は、周波数fpに対応する周期Tpの倍数に撮像素子60の露光時間を設定する。本発明は、例えば、光学式の形状測定装置に適用できる。
【選択図】図3
Description
本発明は、形状測定装置に関し、特に、光学的な手法により物体の形状を測定する形状測定装置に関する。
従来、物体にパタンを投影し、パタンを投影する位置または撮像装置の焦点面をシフトさせながら、その像を撮像し、得られた複数の画像を用いて、光学的な手法により物体の形状を測定する形状測定装置が普及している(例えば、特許文献1参照)。
ところで、光学的な手法により物体の形状を測定する場合、撮像装置により画像を撮像するときのフレーム間の撮像条件の変動が、演算結果の誤差の要因となる。そのため、外乱光の影響を抑制し、撮像条件の変動を極力小さくできるようにすることが望まれている。しかし、外乱光の影響を抑制する一つの方法として、例えば、暗室内で測定を行うことが考えられるが、これは誰にでも容易にできるものではない。
本発明は、このような状況を鑑みてなされたものであり、外乱光の影響を抑制し、物体の形状の測定精度を向上できるようにするものである。
本発明の一側面の形状測定装置は、物体にパタンを投影して、その像を撮像手段により撮像することによって前記物体の形状を測定する形状測定装置において、前記撮像手段に入射する入射光の周波数成分を検出する周波数成分検出手段と、前記入射光の光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数であるピーク周波数を検出するピーク検出手段と、前記ピーク周波数に対応する周期の倍数に前記撮像手段の露光時間を設定する設定手段とを含む。
本発明の一側面においては、撮像手段に入射する入射光の周波数成分が検出され、前記入射光の光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数であるピーク周波数が検出され、前記ピーク周波数に対応する周期の倍数に前記撮像手段の露光時間が設定される。
本発明の一側面によれば、撮像手段に入射する入射光の周波数成分に応じて、撮像手段の露光時間を設定することにより、本発明の一側面によれば、外乱光の影響を抑制し、物体の形状の測定精度を向上させることができる。
以下、図面を参照して本発明を適用した実施の形態について説明する。
図1は、本発明を適用した形状測定装置の一実施の形態の構成例を示す斜視図である。
図1の形状測定装置11は、光学的な手法により物体の形状を三次元的に測定する三次元測定装置である。
形状測定装置11では、定盤21に被検物12が載置され、光学式センサ22により被検物12の形状が光学的な手法で測定される。
光学式センサ22は、Zステージ23の下方の先端に装着され、Zステージ23が、コラム25の梁部24に対してZ軸方向に移動することにより、光学式センサ22のZ軸方向の位置が調整される。梁部24は、X軸方向に延びるように配置されており、Zステージ23が梁部24の長手方向に自走することで、光学式センサ22のX軸方向の位置が調整される。
コラム25は、梁部24の両端を脚部により支持するコ字形状をしており、一方の脚部が定盤21上に設けられたガイド26によりY軸方向に案内され、コラム25が、Y軸方向に移動することにより、光学式センサ22のY軸方向の位置が調整される。なお、コラム25の脚部のうち、ガイド26が設けられていない側の脚部の下端は、エアーガイドとなっている。
このように、光学式センサ22は、Zステージ23とコラム25とにより、定盤21に対して水平方向(X−Y方向)および垂直方向(Z方向)の任意の位置に移動可能とされている。
図2は、形状測定装置11の光学式センサ22の構成の一実施の形態を示す図である。
発光素子51は、例えば、LED(Light Emitting Diode)、LD(Laser Diode)など調光制御が容易な素子により構成される。発光素子51から発せられた照明光は、コリメートレンズ52により平行光とされ、ビームスプリッタ53に入射する。
ビームスプリッタ53に入射した照明光は、その一部がフォトセンサ54の方向に反射され、フォトセンサ54に入射する。フォトセンサ54は、入射した照明光の光量に応じた受光信号を図示せぬ照明制御装置に供給する。照明制御装置は、フォトセンサ54からの信号に基づいて、出力される光量が一定となるように発光素子51を制御する。これにより、照明光の時間変動が極力抑えられ、光学式センサ22の受光系において、照明光と外乱光の時間的強度変動成分の分離が容易になる。
一方、ビームスプリッタ53を透過した照明光は、所定の投影パタン(例えば、ストライプなど)が形成されているパタン板55に入射する。パタン板55は、例えば、所定の形状の金属パタンをガラスに蒸着したもの、液晶、または、DMD(Digital Mirror Device)などにより構成される。
パタン板55を透過した照明光は、投影レンズ56を介して、被検物12の表面に照射される。このとき、被検物12の表面にパタン板55に形成された明暗パタンが投影される。また、被検物12の表面には、照明光以外の外乱光も照射されている。
被検物12の表面に照射された光(照明光および外乱光)のうち、撮像レンズ57の方向に向かう光は、撮像レンズ57、ビームスプリッタ58、フォトセンサ59、撮像素子60からなる撮像手段に入射する。撮像手段に入射した光は、撮像レンズ57を透過し、ビームスプリッタ58に入射する。
ビームスプリッタ58に入射した反射光は、その一部がフォトセンサ59の方向に反射され、フォトセンサ59に入射する。フォトセンサ59は、入射した反射光の光量に応じた受光信号を制御部61に供給する。
一方、ビームスプリッタ58を透過した反射光は、被検物12の表面と光学的にほぼ共役な位置に配置されている撮像素子60の表面において結像する。なお、撮像素子60は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)、または、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などにより構成される。
撮像素子60は、制御部61の制御の基に、投影パタンが投影された被検物12の像を撮像する。撮像素子60は、撮像した画像データ、および、受光量を示す信号を制御部61に供給する。
図3は、制御部61の機能のうち、撮像素子60の露光時間を設定する処理に関わる部分の構成の例を示すブロック図である。
A/D変換部101は、フォトセンサ59から供給されるアナログの受光信号をデジタル信号に変換し、FFT(Fast Fourier Transform)部102に供給する。
FFT部102は、A/D変換部101から供給されるデジタル信号から、フォトセンサ59の入射する入射光の周波数成分を検出することにより、撮像素子60に入射する入射光の周波数成分を検出する。FFT部102は、検出結果を示す信号を演算部103に供給する。
演算部103は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などの演算装置により構成され、所定の制御プログラムを実行することにより、ピーク検出部111、周期算出部112、および、露光時間設定部113を含む機能を実現する。
ピーク検出部111は、撮像素子60に入射する入射光の周波数のピーク値を検出し、検出結果を周期算出部112に通知する。このピーク値は、外乱光の時間的強度変化の主な周波数成分である。
周期算出部112は、ピーク検出部111により検出された周波数のピーク値に対応する周期を求め、求めた周期を露光時間設定部113に通知する。
露光時間設定部113は、図4および図5を参照して後述するように、周期算出部112により求められた周期、および、撮像素子60の受光量に基づいて、撮像素子60の露光時間を設定し、設定した露光時間を示す情報をカメラコントロールユニット104に供給する。
カメラコントロールユニット104は、露光時間設定部113により設定された露光時間で撮像素子60が撮像を行うように、CCDドライバ105を制御する。これにより、投影パタンが投影された被検物12の像が、露光時間設定部113により設定された露光時間で撮像される。
なお、FFT部102の計測範囲は、例えば、撮像素子60の露光時間の設定範囲が1〜100ms程度である場合、10〜1000Hz程度に設定される。また、この場合、フォトセンサ59の読取周波数は、2kHz以上とするのが望ましい。
次に、制御部61により実行される露光時間設定処理について説明する。
まず、図4のフローチャートを参照して、形状測定装置11により実行される露光時間設定処理の第1の実施の形態について説明する。
ステップS1において、FFT部102は、A/D変換部101から供給される信号に基づいて、撮像素子60への入射光の周波数成分を検出し、検出結果を示す信号をピーク検出部111に供給する。
ステップS2において、ピーク検出部111は、撮像素子60への入射光に含まれる外乱光の光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数fpを検出する。上述したように、発光素子51から発せられる照明光の光量は、ほぼ一定となるように制御されるため、照明光の周波数は、ほぼ0Hzに等しくなる。従って、ピーク検出部111は、FFT部102による撮像素子60への入射光の周波数成分の検出結果に基づいて、0Hz近傍を除く周波数域で光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数を検出することにより、撮像素子60に入射する外乱光の光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数fpを検出する。ただし、0Hz近傍以外の周波数域で、その周波数成分の振幅成分が閾値を超えない場合、周波数fpは検出されない。
なお、発光素子51から発せられる照明光の光量が特定の周波数で強度変化する場合、例えば、フォトセンサ59からピーク検出部111までの間に、照明光と同じ周波数の成分を除去するフィルタを設けたり、ピーク検出部111において、照明光の周波数を除いた周波数域で周波数fpを検出するような構成が採用される。これにより、照明光の周波数が周波数fpとして検出されることが防止される。
ステップS3において、ピーク検出部111は、ステップS2の処理において、周波数fpが検出されたか否かを判定する。周波数fpが検出されたと判定された場合、処理はステップS4に進む。
ステップS4において、周期算出部112は、周波数fpに対応する周期Tpを算出する。具体的には、ピーク検出部111は、検出した周波数fpを周期算出部112に通知する。周期算出部112は、周波数fpに対応する周期Tp(=1/fp)を算出し、算出した周期Tpを露光時間設定部113に通知する。
ステップS5において、露光時間設定部113は、露光時間teを周期Tpに設定し、設定した露光時間teを示す情報をカメラコントロールユニット104に供給する。
ステップS6において、露光時間設定部113は、撮像素子60の受光量を取得する。具体的には、カメラコントロールユニット104は、CCDドライバ105を制御して、設定された露光時間te(いまの場合、周期Tp)で撮像素子60の撮像を実行させる。露光時間設定部113は、設定した露光時間teにおける受光量を撮像素子60から取得する。
ステップS7において、露光時間設定部113は、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であるか否かを判定する。撮像素子60の受光量が所定の範囲内でないと判定された場合、処理はステップS8に進む。
なお、ステップS7の判定条件となる受光量の範囲は、例えば、被検物12の形状の測定に必要な最低限の光量から、撮像素子60の飽和が発生しない光量の最大値までの範囲(以下、基本範囲と称する)に設定される。あるいは、基本範囲内の任意の範囲(例えば、基本範囲の中央値を中心とする所定の範囲)に設定される。
ステップS8において、露光時間設定部113は、現在の露光時間teに周期Tpを加えた値を新たな露光時間teに設定し、設定した露光時間teを示す情報をカメラコントロールユニット104に供給する。
その後、処理はステップS6に戻り、ステップS7において、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であると判定されるまで、ステップS6乃至S8の処理が繰り返し実行される。すなわち、撮像素子60の受光量が所定の範囲内となるまで、撮像素子60の露光時間teが、初期値である周期Tpから周期Tpの間隔で延長されてゆく。従って、露光時間teは、以下の式(1)で表される。
te=n×Tp (n=1,2,・・・) ・・・(1)
一方、ステップS7において、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であると判定された場合、露光時間設定処理は終了する。
このようにして、周波数fpが検出された場合、露光時間teは、周期Tpの倍数となり、かつ、撮像素子60の受光量が所定の範囲内になるように設定される。従って、撮像素子60により撮像される画像の各フレーム間で、周波数fpで変動する外乱光の影響がほぼ等しくなる。その結果、被検物12の形状の測定精度が向上する。
なお、例えば、外乱光の周波数成分のグラフにおいて、周波数fpがピークとなる山の広がり具合に応じて、式(1)のnの値を小数点以下の位まで細かく設定することにより、露光時間teを微調整するようにしてもよい。
一方、ステップS3において、周波数fpが検出されなかったと判定された場合、すなわち、外乱光が弱く、撮像素子60により撮像される画像にあまり影響を与えない場合、処理はステップS9に進む。
ステップS9において、周期算出部112は、検出可能な最大の周波数fmaxに対応する周期Tminを算出する。具体的には、ピーク検出部111は、周波数fpを検出できなかったことを周期算出部112に通知する。周期算出部112は、FFT部102が検出可能な最大の周波数fmaxに対応する周期Tmin(=1/fmax)を算出し、算出した周期Tminを露光時間設定部113に通知する。
ステップS10において、露光時間設定部113は、露光時間teを周期Tminに設定し、設定した露光時間teを示す情報をカメラコントロールユニット104に供給する。
ステップS11において、露光時間設定部113は、ステップS6の処理と同様に、撮像素子60の受光量を取得する。
ステップS12において、ステップS7の処理と同様に、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であるか否かが判定され、撮像素子60の受光量が所定の範囲内でないと判定された場合、処理はステップS13に進む。
ステップS13において、露光時間設定部113は、現在の露光時間teに周期Tminを加えた値を新たな露光時間teに設定し、設定した露光時間teを示す情報をカメラコントロールユニット104に供給する。
その後、処理はステップS11に戻り、ステップS12において、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であると判定されるまで、ステップS11乃至S13の処理が繰り返し実行される。すなわち、撮像素子60の受光量が所定の範囲内となるまで、撮像素子60の露光時間teが、初期値である周期Tminから周期Tminの間隔で延長されてゆく。従って、露光時間teは、以下の式(2)で表される。
te=n×Tmin (n=1,2,・・・) ・・・(2)
一方、ステップS12において、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であると判定された場合、露光時間設定処理は終了する。
このようにして、周波数fpが検出されなかった場合、露光時間teは、周期Tminの倍数となり、かつ、撮像素子60の受光量が所定の範囲内になるように設定される。すなわち、露光時間teは、撮像素子60の受光量が所定の範囲内となる範囲で、できる限り短くなるように設定される。
次に、図5のフローチャートを参照して、形状測定装置11により実行される露光時間設定処理の第2の実施の形態について説明する。
ステップS51において、図4のステップS1の処理と同様に、撮像素子60への入射光の周波数成分が検出される。
ステップS52において、ピーク検出部111は、図4のステップS2の処理と同様に、撮像素子60への入射光に含まれる外乱光の光量が所定の閾値以上かつ極大となる周波数f[i](i=1,2,・・・)を検出する。なお、ステップS2の処理では、1つの周波数fpのみが検出されたが、ステップS52においては、2つ以上の周波数f[i]が検出される場合がある。また、ステップS2の処理と同様に、外乱光が弱く、0Hz近傍以外の周波数域で光量が閾値を超えない場合、周波数f[i]は検出されない。
ステップS53において、ピーク検出部111は、ステップS52の処理において、周波数f[i]が検出されたか否かを判定する。周波数f[i]が1つ以上検出されたと判定された場合、処理はステップS54に進む。
ステップS54において、周期算出部112は、周波数f[i]に対応する周期T[i](i=1,2,・・・)を算出する。具体的には、ピーク検出部111は、検出した周波数f[i]を周期算出部112に通知する。周期算出部112は、各周波数f[i]に対応する周期T[i](=1/f[i])を算出し、算出した周期T[i]を露光時間設定部113に通知する。
ステップS55において、露光時間設定部113は、露光時間teを周期T[i]の最小公倍数LCMを求める。なお、周波数f[i]が1つのみ検出され、周期T[i]が1つのみ算出されている場合、最小公倍数LCMは、周期T[i]と同じ値に設定される。
ステップS56において、露光時間設定部113は、露光時間teを最小公倍数LCMに設定し、設定した露光時間teを示す情報をカメラコントロールユニット104に供給する。
ステップS57において、露光時間設定部113は、図4のステップS6の処理と同様に、撮像素子60の受光量を取得する。
ステップS58において、図4のステップS7の処理と同様に、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であるか否かが判定され、撮像素子60の受光量が所定の範囲内でないと判定された場合、処理はステップS59に進む。
ステップS59において、露光時間設定部113は、現在の露光時間teに最小公倍数LCMを加えた値を新たな露光時間teに設定し、設定した露光時間teを示す情報をカメラコントロールユニット104に供給する。
その後、処理はステップS57に戻り、ステップS58において、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であると判定されるまで、ステップS57乃至S59の処理が繰り返し実行される。すなわち、撮像素子60の受光量が所定の範囲内となるまで、撮像素子60の露光時間teが、初期値である周期T[i]の最小公倍数LCMから最小公倍数LCMの間隔で延長されてゆく。従って、露光時間teは、以下の式(3)で表される。
te=n×LCM (n=1,2,・・・) ・・・(3)
一方、ステップS58において、撮像素子60の受光量が所定の範囲内であると判定された場合、露光時間設定処理は終了する。
このようにして、周波数f[i]が検出された場合、露光時間teは、周期T[i]の最小公倍数LCMの倍数となり、かつ、撮像素子60の受光量が所定の範囲内になるように設定される。従って、撮像素子60により撮像される画像の各フレーム間で、1つ以上の周波数f[i]で変動する外乱光の影響がほぼ等しくなる。その結果、被検物12の形状の測定精度が向上する。
なお、例えば、外乱光の周波数成分のグラフにおいて、周波数f[i]を極大値とする各山の広がり具合に応じて、式(3)のnの値を小数点以下の位まで細かく設定することにより、露光時間teを微調整するようにしてもよい。
一方、ステップS53において、周波数f[i]が検出されなかったと判定された場合、処理はステップS60に進む。
ステップS60乃至S64の処理は、図4のステップS9乃至S13の処理と同様であり、その説明は繰り返しになるので省略する。
以上のようにして、光学的な手法により物体の形状を測定する場合に、外乱光の影響を抑制して、物体の形状の測定精度を向上させることができる。
なお、上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
なお、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
11 形状測定装置, 12 被検物, 22 光学式センサ, 51 発光素子, 52 コリメートレンズ, 55 パタン板, 56 投影レンズ, 57 撮像レンズ, 58 ビームスプリッタ, 59 フォトセンサ, 60 撮像素子, 61 制御部, 102 FFT部, 103 演算部, 104 カメラコントロールユニット, 105 CCDドライバ, 111 ピーク検出部, 112 周期算出部, 113 露光時間設定部
Claims (3)
- 物体にパタンを投影して、その像を撮像手段により撮像することによって前記物体の形状を測定する形状測定装置において、
前記撮像手段に入射する入射光の周波数成分を検出する周波数成分検出手段と、
前記入射光に含まれる外乱光の光量が所定の閾値以上かつ最大となる周波数であるピーク周波数を検出するピーク検出手段と、
前記ピーク周波数に対応する周期の倍数に前記撮像手段の露光時間を設定する設定手段と
を含むことを特徴とする形状測定装置。 - 前記ピーク検出手段は、前記ピーク周波数を含む、前記外乱光の光量が前記閾値以上かつ極大となる周波数を検出し、
前記設定手段は、前記ピーク検出手段により複数の周波数が検出された場合、前記複数の周波数にそれぞれ対応する複数の周期の公倍数に前記撮像手段の露光時間を設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の形状測定装置。 - 前記設定手段は、さらに前記撮像手段の受光量が所定の範囲内となるように前記撮像手段の露光時間を設定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の形状測定装置。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20120207 |