JP2010127742A - Route guide system, route guide method, information providing device, and route guide device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、データベースに記憶された道路情報を利用して現在地から目的地までの車両の走行経路を案内する経路案内システム,経路案内方法,情報提供装置,及び経路案内装置に関する。 The present invention relates to a route guidance system, a route guidance method, an information providing device, and a route guidance device for guiding a travel route of a vehicle from a current location to a destination using road information stored in a database.
従来より、車両の走行軌跡に基づいて新規の道路情報を生成し、生成された新規の道路情報を既にデータベースに記憶されている道路情報に加えることにより、車両の走行軌跡に基づいて道路情報を自動更新して経路案内を行う経路案内装置が知られている(特許文献1参照)。
従来の経路案内装置は、道路情報が既にデータベースに記憶されている既存の道路と車両の走行軌跡との交点は交差点であるとみなしてデータベースに新規の道路情報を記憶する構成になっている。このため従来の経路案内装置によれば、高架道路のような上下道路であって実際には交差しない道路の交点を交差点とみなしてデータベースに新規の道路情報を記憶することにより、経路案内の際に実際には交差点でないのにも係わらず交差点であるとして経路案内を行い、正確な経路案内を行うことができない可能性がある。 The conventional route guidance apparatus is configured to store the new road information in the database by regarding the intersection of the existing road whose road information is already stored in the database and the traveling locus of the vehicle as an intersection. For this reason, according to the conventional route guidance device, the intersection of roads that are upper and lower roads such as elevated roads that do not actually intersect is regarded as an intersection, and new road information is stored in the database. However, there is a possibility that route guidance is performed as an intersection even though it is not actually an intersection, and accurate route guidance cannot be performed.
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は経路案内を正確に行うことが可能な経路案内システム,経路案内方法,情報提供装置,及び経路案内装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a route guidance system, a route guidance method, an information providing device, and a route guidance device capable of accurately performing route guidance.
本発明は、車両の走行軌跡のデータの中に地図データデータベースに道路情報が格納されている既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがあるか否かを判別し、既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがある場合、既存道路と車両の走行軌跡の交点を交差点候補に設定する。そして本発明は、車両の走行軌跡のデータに基づいて、各交差点候補について、進入リンクに対し複数の退出リンクがあるか否か、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがあるか否かを判別し、進入リンクに対し複数の退出リンクがある、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがある交差点候補は交差点であるとして車両の走行軌跡のデータを新規道路情報として地図データデータベースに格納する。 The present invention discriminates whether or not there is data on the travel trajectory of a vehicle that deviates from an existing road whose road information is stored in the map data database in the data of the travel trajectory of the vehicle. If there is data on the travel locus, the intersection of the existing road and the travel locus of the vehicle is set as an intersection candidate. And this invention is based on the data of the driving | running | working locus | trajectory of a vehicle, about each intersection candidate, whether there are several exit links with respect to an entrance link, or whether there are several entrance links with respect to an exit link. It is determined that the intersection candidate having a plurality of exit links with respect to the entry link or the intersection candidate having a plurality of entry links with respect to the exit link is an intersection, and stores the data of the vehicle's travel locus in the map data database as new road information. .
本発明によれば、実際には交差していな道路の交点を交差点として記憶することがなくなるので、経路案内を正確に行うことができる。 According to the present invention, since the intersection of roads that do not actually intersect is not stored as an intersection, route guidance can be performed accurately.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる経路案内システムの構成について説明する。 Hereinafter, a configuration of a route guidance system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
〔経路案内システムの構成〕
本発明の実施形態となる経路案内システムは、図1に示すように、経路案内装置1と情報センタ10とを主な構成要素として備える。
[Configuration of route guidance system]
A route guidance system according to an embodiment of the present invention includes a
〔経路案内装置の構成〕
経路案内装置1は、車両に搭載され、GPS(Global Positioning System)受信機2,送受信機3,車速センサ4,地図データデータベース5,表示部6,及び制御部7を備える。GPS受信機2は、GPS衛星から発信される電波を利用して車両の位置情報(経度,緯度)を取得し、取得した位置情報を制御部7に出力する。送受信機3は、携帯電話機やPHS(Personal Handyphone System)等の情報通信装置により構成され、電気通信回線を介した制御部7と情報センタ10間の情報通信を制御する。
[Configuration of route guidance device]
The
車速センサ4は、車両の速度情報を取得し、取得した速度情報を制御部7に出力する。地図データデータベース5は、キャッシュメモリ,メインメモリ,HDD(Hard Disc Drive),CD(Compact Disc),MD(Mini Disc),DVD(Digital Versatile Disc),光ディスク,FDD(Floppy(登録商標) Disc Drive)等の記憶装置により構成され、表示部6に地図情報を描画するために、道路の位置情報を示すノード情報,道路の接続状態を示すリンク情報,道路の大きさや道路の管理運営元等によって決定される道路リンク毎の道路レベル情報,道路の名称情報,道路リンク毎の制限速度,及び経路計算を行うために走行距離又は平均走行時間等の条件をノード毎にコストと関連付けさせた経路探索用道路ネットワークデータを記憶する。
The
表示部6は、CRT(Cathode Ray Tube)や液晶表示装置等の公知の表示装置により構成され、制御部7からの指示に従って地図画面等の各種情報を表示する。制御部7は、CPU(Central Processing Unit),ROM(Read Only Memory),RAM(Random Access Memory)等を備えるマイクロコンピュータ等の汎用又は専用の情報処理装置により構成され、CPUがROMに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより経路案内装置1全体の動作を制御する。なお制御部7は制御部7が実行する各処理を回路動作により実現するASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等の回路により構成してもよい。
The
〔情報センタの構成〕
情報センタ10は、車両に対し各種情報を提供するVICS(Vehicle Information and Communication System)システムの基地局に設けられた情報提供装置である。本実施形態では、情報センタ10は、図1に示すように、プローブサーバ11,プローブデータデータベース12,地図データデータベース13,及び判定サーバ14を備える。プローブサーバ11は、複数の車両から車両の走行軌跡のデータを含むプローブデータを収集する。プローブデータデータベース12は、プローブサーバ11が収集したプローブデータを格納する。地図データデータベース13は、キャッシュメモリ,メインメモリ,HDD,CD,MD,DVD,光ディスク,FDD等の記憶装置により構成され、経路案内装置1が有する地図データデータベース5内に格納されているデータと同様のデータを有する。判定サーバ14は、CPU,ROM,RAM等を備えるマイクロコンピュータ等の汎用又は専用の情報処理装置により構成され、CPUがROMに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより後述する道路情報更新処理を実行する。なお判定サーバ14は判定サーバ14が実行する各処理を回路動作により実現するASICやFPGA等の回路により構成してもよい。
[Configuration of Information Center]
The
〔道路情報更新処理〕
このような構成を有する経路案内システムでは、情報センタ10が以下に示す道路情報更新処理を実行することにより、車両側に設けられた経路案内装置1が正確に経路案内を行うことを可能にする。以下、図2に示すフローチャートを参照して、この道路情報更新処理を実行する際の情報センタ10の動作について説明する。
[Road information update processing]
In the route guidance system having such a configuration, the
図2に示すフローチャートは、所定制御周期毎に開始となり、道路情報更新処理はステップS1の処理に進む。 The flowchart shown in FIG. 2 starts every predetermined control cycle, and the road information update processing proceeds to step S1.
ステップS1の処理では、判定サーバ14が、プローブデータデータベース12に格納されているプローブデータを参照して、地図データデータベース13に既にデータが登録されている道路(以下、既存道路と表記)から外れた車両の走行軌跡のデータがあるか否かを判別する。判別の結果、そのような車両の走行軌跡のデータがない場合、判定サーバ14は一連の道路情報更新処理を終了する。一方、そのような車両の走行軌跡のデータがある場合には、判定サーバ14は道路情報更新処理をステップS2の処理に進める。
In the process of step S1, the
ステップS2の処理では、判定サーバ14が、車両の走行軌跡と既存道路の交点を交差点候補に設定する。具体的には、地図データデータベース13に図3に実線で示す道路のデータが既に登録され、車両の走行軌跡が図3に破線で示したものである場合、判定サーバ14は実線と破線の交点P1,P2を交差点候補に設定する。これにより、ステップS2の処理は完了し、道路情報更新処理はステップS3の処理に進む。
In the process of step S2, the
ステップS3の処理では、判定サーバ14が、車両の走行軌跡のデータを参照して、各交差点候補について進入リンクと退出リンクの組み合わせ毎の車両の通過件数をカウントする。具体的には、図3に示す例では、交差点候補P1についてはリンクA,B,C,Dが接続され、交差点候補P2についてはリンクA,E,Fが接続されている。そこでこの場合、判定サーバ14は、交差点候補P1については、車両がリンクA,B,C,Dから交差点候補P1に進入した場合の各リンクへの退出件数をカウントする。また同様に、判定サーバ14は、交差点候補P2については、車両がリンクA,E,Fから交差点候補P2に進入した場合の各リンクへの退出件数をカウントする。このような処理によれば、例えば図4に示すような進入リンクと退出リンクの組み合わせ毎の車両の通過件数が交差点候補毎(図4は交差点候補P1についてのもの)に算出される。これにより、ステップS3の処理は完了し、道路情報更新処理はステップS4の処理に進む。
In the process of step S3, the
ステップS4の処理では、判定サーバ14が、ステップS3の処理結果を参照して、各交差点候補について、進入リンクに対し複数の退出リンクがあるか否か又は退出リンクに対して複数の進入リンクがあるか否かを判別する。判別の結果、進入リンクに対して複数の退出リンクがある又は退出リンクに対して複数の進入リンクがある場合、判定サーバ14は道路情報更新処理をステップS5の処理に進める。一方、進入リンクに対して複数の退出リンクがなく、且つ、退出リンクに対して複数の進入リンクがない場合には、判定サーバ14は道路情報更新処理をステップS6の処理に進める。
In the process of step S4, the
ステップS5の処理では、判定サーバ14が、進入リンクに対して複数の退出リンクがある又は退出リンクに対して複数の進入リンクがある交差点候補は交差点(平面交差点又は立体交差点,図11(b),(c)参照)であると判断し、交差点候補にノード情報を付与する。具体的には、図4に示すカウント結果によれば、図5(a)に示すようにリンクC及びリンクDから交差点候補P1に進入した車両がリンクBに退出する件数がそれぞれ6件及び7件カウントされているので、判定サーバ14は、図5(b)に示すように交差点候補P1にノード情報を付与することにより交差点候補P1をノードN1に設定する。これにより、ステップS5の処理は完了し、道路情報更新処理はステップS7の処理に進む。
In the process of step S5, the
ステップS6の処理では、判定サーバ14が、進入リンクに対して複数の退出リンクがない交差点候補を高架道路(図11(a)参照)と判断する。具体的には、カウント結果が図6に示すものである場合、図7(a)に示すようにあるリンクから交差点候補P1に進入した車両は必ずそのリンクと直線状に接続するリンクに退出しているので、判定サーバ14は、図7(b)に示すようにノード情報を付与せずに交差点候補P1を高架道路と判断する。これにより、ステップS6の処理は完了し、道路情報更新処理はステップS7の処理に進む。
In the process of step S6, the
ステップS7の処理では、判定サーバ14が、ステップS5及びステップS6の処理結果に基づいて車両の走行軌跡のデータを新規道路情報として地図データデータベース13に記憶する。これにより、ステップS7の処理は完了し、一連の道路情報更新処理は終了する。以後、経路案内装置1は、新規道路情報が登録されることにより更新された道路情報を情報センタ10からダウンロードし、ダウンロードした道路情報を地図データデータベース5に登録することにより、地図データデータベース5内に記憶されている道路情報を更新する。
In the process of step S7, the
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる経路案内システムでは、判定サーバ14が、車両の走行軌跡と既存道路の交点を交差点候補に設定し、各交差点候補について進入リンクと退出リンクの組み合わせ毎の車両の通過件数をカウントする。そして判定サーバ14は、進入リンクに対して複数の退出リンクがある又は退出リンクに対して複数の進入リンクがある交差点候補を交差点であると判断し、車両の走行軌跡のデータを新規道路情報として地図データデータベース13に登録する。従って、本発明の実施形態となる経路案内システムによれば、実際には交差していな道路の交点を交差点として記憶することがなくなるので、経路案内装置1は経路案内を正確に行うことができる。
As is clear from the above description, in the route guidance system according to the embodiment of the present invention, the
なお判定サーバ14は、図8に示す進入路Aと進入路Bの交点が交差点であると判定された場合において、進入路Aから交差点を通過する車両の平均車速と進入路Bから交差点を通過する車両の平均車速に基づいて、その交差点が平面交差点(図11(b)参照)又は立体交差点(図11(c)参照)のどちらであるかを判別するようにしてもよい。具体的には、図9に示すように、進入路Aから交差点を通過する車両の平均車速と進入路Bから交差点を通過する車両の平均車速の大小関係が周期的に変化する場合、判定サーバ14はその交差点は平面交差点であると判定する。一方、図10に示すように、進入路Aから交差点を通過する車両の平均車速と進入路Bから交差点を通過する車両の平均車速の大小関係が変化しない場合には、判定サーバ14はその交差点は立体交差点であると判定する。また判定サーバ14は、交差点候補が交差点と判定された場合において、交差点を通過する車両に搭載されているGPS受信機2の電波受信感度に基づいて、その交差点が平面交差点又は立体交差点のどちらであるかを判別するようにしてもよい。具体的には、交差点においてGPS受信機2の電波受信感度が変化する場合、判定サーバ14はその交差点は立体交差点であると判定する。一方、交差点においてGPS受信機2の電波受信感度が変化しない場合には、判定サーバ14はその交差点は平面交差点であると判定する。またこれらの処理を道路の車線別に行うようにしてもよい。
Note that the
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば、本実施形態では、地図データデータベース13に登録されていない車両の走行軌跡と既存道路情報の交点を交差点候補に設定したが、地図データデータベース13内に登録されている交差点を交差点候補として同様の処理を行ってもよい。また情報センタ10の機能を経路案内装置1に搭載するようにしてもよい。この場合、プローブサーバ11が走行軌跡データ収集手段に対応し、地図データデータベース5が本発明に係る道路情報格納手段に対応し、判定サーバ14が本発明に係る道路情報更新手段に対応する。このように本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
As mentioned above, although embodiment which applied the invention made by the present inventors was described, this invention is not limited by description and drawing which make a part of indication of this invention by this embodiment. For example, in the present embodiment, the intersection of the traveling locus of the vehicle that is not registered in the
1:経路案内装置
2:GPS受信機
3:送受信機
4:車速センサ
5:地図データデータベース
6:表示部
7:制御部
10:情報センタ
11:プローブサーバ
12:プローブデータデータベース
13:地図データデータベース
14:判定サーバ
1: Route guidance device 2: GPS receiver 3: Transmitter / receiver 4: Vehicle speed sensor 5: Map data database 6: Display unit 7: Control unit 10: Information center 11: Probe server 12: Probe data database 13: Map data database 14 : Judgment server
Claims (7)
電気通信回線を介して前記経路案内装置に前記道路情報を提供する情報提供装置と
を備え、
前記経路案内装置は、
前記車両の位置情報を検出する位置情報検出部を有し、
前記情報提供装置は、
前記電気通信回線を介して前記位置情報検出部から前記車両の走行軌跡のデータを収集するプローブサーバと、
道路の位置情報を示すノード情報と道路の接続状態を示すリンク情報とを少なくとも含む道路情報を格納する地図データデータベースと、
前記プローブサーバが収集した前記車両の走行軌跡のデータの中に前記地図データデータベースに道路情報が格納されている既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがあるか否かを判別し、既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがある場合、既存道路と車両の走行軌跡の交点を交差点候補に設定し、前記プローブサーバが収集した前記車両の走行軌跡のデータに基づいて、各交差点候補について、進入リンクに対し複数の退出リンクがあるか否か、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがあるか否かを判別し、進入リンクに対し複数の退出リンクがある、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがある交差点候補は交差点であるとして車両の走行軌跡のデータを新規道路情報として地図データデータベースに格納する判定サーバと
を有することを特徴とする経路案内システム。 A route guidance device mounted on a vehicle and performing route guidance of the vehicle using road information;
An information providing device for providing the road information to the route guidance device via a telecommunication line,
The route guidance device
A position information detector for detecting position information of the vehicle;
The information providing apparatus includes:
A probe server that collects data of a travel locus of the vehicle from the position information detection unit via the telecommunication line;
A map data database storing road information including at least node information indicating road position information and link information indicating a road connection state;
It is determined whether or not the vehicle travel locus data collected by the probe server includes data on a vehicle travel locus deviating from an existing road in which road information is stored in the map data database. If there is data on the travel trajectory of the vehicle deviating from the above, the intersection of the existing road and the travel trajectory of the vehicle is set as an intersection candidate, and for each intersection candidate based on the travel trajectory data of the vehicle collected by the probe server Determine whether there are multiple exit links for the entrance link, or whether there are multiple entrance links for the exit link, and if there are multiple exit links for the entrance link, or On the other hand, it is assumed that an intersection candidate having a plurality of approach links is an intersection, and the vehicle travel locus data is stored in the map data database as new road information. Route guidance system characterized by having a server.
前記判定サーバは、前記プローブサーバが収集した前記車両の走行軌跡のデータから各交差点候補について進入リンクと退出リンクの組み合わせ毎の車両の通過件数を算出し、算出結果に基づいて前記交差点候補が交差点であるか否かを判定することを特徴とする経路案内システム。 In the route guidance system according to claim 1,
The determination server calculates the number of passing vehicles for each combination of the entrance link and the exit link for each intersection candidate from the travel locus data of the vehicle collected by the probe server, and the intersection candidate is determined to be an intersection based on the calculation result. A route guidance system characterized by determining whether or not.
前記車両は、GPS電波を受信するGPS受信機を有し、
前記プローブサーバは、前記電気通信回線を介して前記交差点候補における前記GPS受信機の受信感度に関する情報を収集し、
前記判定サーバは、前記プローブサーバにより収集された受信感度に基づいて交差点候補が平面交差点又は立体交差点のどちらであるかを判定する
ことを特徴とする経路案内システム。 In the route guidance system according to claim 1 or 2,
The vehicle has a GPS receiver for receiving GPS radio waves,
The probe server collects information on reception sensitivity of the GPS receiver at the intersection candidate via the telecommunication line,
The determination server determines whether an intersection candidate is a plane intersection or a three-dimensional intersection based on the reception sensitivity collected by the probe server.
前記車両は、車両の速度を検出する車速センサを有し、
前記プローブサーバは、前記電気通信回線を介して複数の車両から前記交差点候補を通過する際に車速センサにより検出された車両の速度の情報を収集し、
前記判定サーバは、前記プローブサーバにより収集された速度の平均値を算出し、算出された平均値に基づいて交差点候補が平面交差点又は立体交差点のどちらであるかを判定する
ことを特徴とする経路案内システム。 In the route guidance system according to any one of claims 1 to 3,
The vehicle has a vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle,
The probe server collects vehicle speed information detected by a vehicle speed sensor when passing the intersection candidate from a plurality of vehicles via the telecommunication line,
The determination server calculates an average value of speeds collected by the probe server, and determines whether an intersection candidate is a plane intersection or a three-dimensional intersection based on the calculated average value. Guidance system.
既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがある場合、既存道路と車両の走行軌跡の交点を交差点候補に設定し、車両の走行軌跡のデータに基づいて、各交差点候補について、進入リンクに対し複数の退出リンクがあるか否か、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがあるか否かを判別する処理と、
進入リンクに対し複数の退出リンクがある、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがある交差点候補は交差点であるとして車両の走行軌跡のデータを新規道路情報として地図データデータベースに格納する処理と、
前記地図データデータベースに格納されている道路情報を利用して車両の経路案内を行う処理と
を有することを特徴とする経路案内方法。 A process of determining whether or not there is data on a vehicle's travel locus deviating from an existing road in which road information is stored in the map data database in the vehicle's travel locus data;
If there is data on the travel trajectory of the vehicle that deviates from the existing road, the intersection of the existing road and the travel trajectory of the vehicle is set as an intersection candidate, and for each intersection candidate based on the data on the travel trajectory of the vehicle, A process of determining whether there are a plurality of exit links or whether there are a plurality of entrance links for the exit links;
A process of storing the data of the vehicle's travel trajectory in the map data database as new road information on the assumption that an intersection candidate having a plurality of exit links with respect to the entry link or an intersection candidate having a plurality of entry links with respect to the exit link;
A route guidance method comprising: performing route guidance of a vehicle using road information stored in the map data database.
電気通信回線を介して車両の走行軌跡のデータを収集するプローブサーバと、
道路の位置情報を示すノード情報と道路の接続状態を示すリンク情報とを少なくとも含む道路情報を格納する地図データデータベースと、
前記プローブサーバが収集した前記車両の走行軌跡のデータの中に前記地図データデータベースに道路情報が格納されている既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがあるか否かを判別し、既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがある場合、既存道路と車両の走行軌跡の交点を交差点候補に設定し、前記プローブサーバが収集した前記車両の走行軌跡のデータに基づいて、各交差点候補について、進入リンクに対し複数の退出リンクがあるか否か、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがあるか否かを判別し、進入リンクに対し複数の退出リンクがある、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがある交差点候補は交差点であるとして車両の走行軌跡のデータを新規道路情報として地図データデータベースに格納する判定サーバと
を備えることを特徴とする情報提供装置。 An information providing device that provides road information via a telecommunication line to a route guidance device that performs road guidance of a vehicle using road information,
A probe server that collects data of a vehicle's travel locus via a telecommunication line;
A map data database storing road information including at least node information indicating road position information and link information indicating a road connection state;
It is determined whether or not the vehicle travel locus data collected by the probe server includes data on a vehicle travel locus deviating from an existing road in which road information is stored in the map data database. If there is data on the travel trajectory of the vehicle deviating from the above, the intersection of the existing road and the travel trajectory of the vehicle is set as an intersection candidate, and for each intersection candidate based on the travel trajectory data of the vehicle collected by the probe server Determine whether there are multiple exit links for the entrance link, or whether there are multiple entrance links for the exit link, and if there are multiple exit links for the entrance link, or On the other hand, it is assumed that an intersection candidate having a plurality of approach links is an intersection, and the vehicle travel locus data is stored in the map data database as new road information. Information providing apparatus characterized by comprising a server.
車両の走行軌跡のデータを収集する走行軌跡データ収集手段と、
道路の位置情報を示すノード情報と道路の接続状態を示すリンク情報とを少なくとも含む道路情報を格納する道路情報格納手段と、
前記走行軌跡データ収集手段が収集した前記車両の走行軌跡のデータの中に前記道路情報格納手段に道路情報が格納されている既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがあるか否かを判別し、既存道路から逸脱した車両の走行軌跡のデータがある場合、既存道路と車両の走行軌跡の交点を交差点候補に設定し、前記走行軌跡データ収集手段が収集した前記車両の走行軌跡のデータに基づいて、各交差点候補について、進入リンクに対し複数の退出リンクがあるか否か、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがあるか否かを判別し、進入リンクに対し複数の退出リンクがある、又は、退出リンクに対し複数の進入リンクがある交差点候補は交差点であるとして車両の走行軌跡のデータを新規道路情報として道路情報格納手段に格納する道路情報更新手段と
を備えることを特徴とする経路案内装置。 A route guidance device mounted on a vehicle and performing route guidance of the vehicle using road information,
Traveling locus data collecting means for collecting data of the traveling locus of the vehicle;
Road information storage means for storing road information including at least node information indicating road position information and link information indicating a road connection state;
It is determined whether or not there is data on the travel trajectory of the vehicle deviating from the existing road in which road information is stored in the road information storage means in the travel trajectory data collected by the travel trajectory data collection means. If there is data on the traveling locus of the vehicle deviating from the existing road, the intersection of the existing road and the traveling locus of the vehicle is set as an intersection candidate, and the traveling locus data collected by the traveling locus data collecting means On the basis of each intersection candidate, it is determined whether there are a plurality of exit links with respect to the entrance link, or whether there are a plurality of entrance links with respect to the exit link. It is assumed that an intersection candidate having a plurality of entrance links with respect to an exit link is an intersection, and the data of the vehicle's travel locus is stored in the road information storage means as new road information. Route guidance device characterized by comprising a road information updating means.
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