JP2010105496A - 自動制動制御装置、衝突判定方法および車両ならびにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物との衝突を検出する衝突判定装置3と、この衝突検出装置3により衝突が検出されたときには車両を制動する制動制御手段と、を備える自動制動制御装置において、衝突検出装置3は、加速度センサ2により計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第1の判定手段である加速度判定部10と、加速度センサ2により計測された加速度の微分値の大きさを判定する第2の判定手段である微分値判定部11と、加速度センサ2により計測された加速度の積分値の大きさを判定する第3の判定手段である積分値判定部12と、第1、第2、第3の判定手段による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定手段である衝突判定部13と、を備える。
【選択図】図3
Description
本発明の第一の実施の形態は、自動制動制御装置1を、衝突が発生する以前から自動的に制動制御を行う衝突前自動制動制御とは併用せず、別個に車両に実装した場合の例である。以下の説明では、障害物を先行車(図示省略)として説明するが、自動制動制御装置1は、道路上の落下物などに対しても有効である。
次に、衝突判定装置3の動作について図4〜図7を参照して説明する。加速度判定部10における所定の条件は、図4に示すように、閾値♯1を超える、または閾値♯1以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件である。なお、図4の例では、所定回数は3回である。また、以下の説明では、説明を分り易くするために、閾値に関する説明で「超える」場合のみ説明するが「以上」である場合も含むこととする。
|微分値n−微分値(n−1)|>閾値♯2
である。これにより、微分値判定部11は、車両8が走行中に道路上の段差や小石の上を通過したような場合に発生する加速度の増加率の大きさとは明らかに大差のある加速度の増加率の大きさを検出することができる。
次に、自動制動制御装置1の全体的な動作について説明する。自動制動制御装置1の制御部5は、衝突判定装置3により衝突が検出されたときには車両8を制動する。このときに、制御部3 は、車速計(図示省略)からの車速情報に基づき車両8の速度が所定の速度以下となるまで最大の制動力により車両8を制動する。ここで、所定の速度とは、例えば、3km/hである。なお、制動力という表現の代わりに制動減速度という表現を用いることもできるが、本実施例では、制動力という表現を用いることとする。
自動制動制御装置1によりもたらされる効果について図9を参照して説明する。図9は、横軸に時間をとり、縦軸に制動力をとる。運転者が前方の障害物を発見し、手動または足を動かすことにより制動操作を行っているときに、障害物と自車とが衝突すると、エアーバックの膨張の衝撃あるいは衝突の衝撃により、運転者の制動操作が困難になる。これにより、車両8の制動力が解放され、無制動状態になる場合がある。そのような状況下でも、衝突直後から自動制動制御装置1が作動することにより、車両を短時間の内に停止させることができる。このため、二重衝突、三重衝突などの多重衝突時の被害を小さくすることができる。
本発明の第二の実施の形態に係る自動制動制御装置1Aの構成を図10に示す。自動制動制御装置1Aは、自動制動制御装置1を、衝突前自動制動制御と併用した場合の実施の形態である。自動制動制御装置1Aの構成は、自動制動制御装置1の構成とは僅かに異なる。以下では、本発明の第一の実施の形態と同一または同種の部材は同一または同一系の符号を用いて説明し、その説明を省略または簡略化し、かつ異なる部材について主として説明する。
次に、自動制動制御装置1Aにおける衝突判定装置3Aの構成を図12および図13を参照して説明する。衝突判定装置3Aの構成は、衝突判定装置3の構成とは僅かに異なる。以下では、衝突判定装置3と同一または同種の部材は同一または同一系の符号を用いて説明し、その説明を省略または簡略化し、かつ異なる部材について主として説明する。
次に、自動制動制御装置1Aの動作について図14〜図29を参照して説明する。制御部5A は、車間距離が車両速度に対応する設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う。段階的な制動制御パターンを図14に示す。制御部5Aは、図14に示すように、時系列的に三段階にわたり制動力を徐々に増大させる。図14の例では、まず、「警報」と記された第一段階で、0.1G(=0.1×9.8065m/s2)程度の制動をTTC2.4秒から1.6秒までかける。この段階では、未だ、いわゆる急制動がかかった状態にはなっておらず、ストップランプが点灯することにより後続車に対し、これから急制動が行われることを知らせることができる。
.8秒までかける。操舵回避限界直線cの位置に来たときには、本格制動モードとなる(図16の領域(3))。図15のフローチャートに基づけば、ステップS25で拡大領域制動モードに入ると0.3G程度の制動をかけ始めると共にフロー上はリターンし、ステップS22、S23の各判定がYesでステップS25の判定がNoである限り、ステップS20〜S26を繰り返す。そして、ステップS25でYesと判定されるとステップS27へ移行し、ステップS27では判定がNoとなりステップS28へ移行し、本格制動モードとなる。本格制動モードでは、最大の制動力(0.5G程度)をTTC0.8秒〜0秒までかける。図15のステップS21の計算によれば、TTCが0秒と計算されたときに衝突が起こることになる。しかし、実際には、自車速が制動制御によって加速度的に小さくなることと計算時間間隔があるため、ステップS21の最終計算結果のTTCよりも実際の衝突までのTTCは長くなる。
車間距離/(自車速−先行車の車速)
である。制御部5Aは、TTCが所定値(上部領域と領域(1)とを区切る値)以下であり(ステップS22のYes)、TTCが図16に示す(1)の領域にあれば(ステップS23のNo)、「警報」制動制御を実行する(ステップS24)。また、制御部5Aは、TTCが図16に示す(2)の領域にあれば(ステップS23のYesでステップS25のNo)、「拡大領域制動」制御を実行する(ステップS26)。また、制御部5Aは、TTC が図16に示す(3)の領域にあれば(ステップS23、S25でYesでステップS27のNo)、「本格制動」制御を実行する(ステップS28)。
自動制動制御装置1、1Aによれば、衝突が発生した後の制動制御を行うことにより、衝突が発生した後の被害を低く抑えることができる。特に多重衝突が生じる危険を抑えることができ、仮に多重衝突が生じてもその被害を低く抑えることができる。また、いきなり最大の制動力を用いるのではなく、徐々に段階的に制動力を増大させていくことにより、トラックやバスの運転者が通常行っている制動パターンに近い制動パターンとすることができるため、車両の安定性を保ちつつ、車速を減速させることができる。
また、自動制動制御装置1、1Aの各部は、所定のソフトウェア(請求項でいうプログラム)により動作する汎用の情報処理装置(CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal
Processor)、マイクロプロセッサ(マイクロコンピュータ)など)などによって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、CPU、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のCPUは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、自動制動制御装置1、1Aの各部の機能が実現される。
本発明の実施の形態はその要旨を逸脱しない限り、様々に変更が可能である。例えば、加速度センサ2を予め車両8、8Aに備えられているものとして説明したが、加速度センサ2を含めて衝突判定装置3、3Aを構成してもよい。なお、衝突の判定を3つの異なる観点で行っているが、より簡略化するために、実値と積分値の2つのみ、または、微分値と積分値の2つのみとしてもよい。また、実値と微分値の2つとしてもよい。また、逆に、上述した3つの観点に加え、さらに他の観点を加えるようにしてもよい。
Claims (17)
- 走行中における障害物との衝突を判定する衝突判定装置と、
この衝突判定装置により衝突が判定されたときには車両を制動する制動制御手段と、
を備える自動制動制御装置において、
上記衝突判定装置は、
衝突判定許可範囲の時間を設定し、その時間内で衝突が判定されたときに上記車両を制動する制御を行う、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項1記載の自動制動制御装置において、
前記衝突判定装置は、
前記車両に搭載される加速度センサにより計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第1の判定手段と、
上記加速度センサにより計測された加速度の微分値の大きさを判定する第2の判定手段と、
上記加速度センサにより計測された加速度の積分値の大きさを判定する第3の判定手段と、
上記第1、第2、第3の判定手段による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定手段と、
を備えることを特徴とする自動制動制御装置。 - 走行中における障害物との衝突を判定する衝突判定装置と、
この衝突判定装置により衝突が判定されたときには車両を制動する制動制御手段と、
を備える自動制動制御装置において、
上記衝突判定装置は、
上記車両に搭載される加速度センサにより計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第1の判定手段と、
上記加速度センサにより計測された加速度の微分値の大きさを判定する第2の判定手段と、
上記加速度センサにより計測された加速度の積分値の大きさを判定する第3の判定手段と、
上記第1、第2、第3の判定手段による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定手段と、
を備えることを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項2または3記載の自動制動制御装置において、
前記第1の判定手段における前記所定の条件は、第1の閾値を超える、または第1の閾値以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件であり、
前記第2の判定手段における前記所定の条件は、所定のサンプリング間隔で取得した2点以上の加速度の微分値の差分の絶対値が第2の閾値を超える、または第2の閾値以上になる条件であり、
前記第3の判定手段における前記所定の条件は、前記積分値が第3の閾値を超える、または第3の閾値以上となる条件である、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項2記載の自動制動制御装置において、
前記車両の重量に応じて前記閾値を変更する手段を備える、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項記載の自動制動制御装置において、
前記制動制御手段は、最大の制動力または制動減速度により車両の速度が所定の速度以下となるまで前記車両を制動する手段を備える、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項記載の自動制動制御装置において、
前記車両の進行方向に存在する対象物との距離を含むセンサ出力に基づき運転操作がなくとも自動的に制動制御を行う衝突前制動制御手段を備え、
この衝突前制動制御手段は、前記センサ出力により得られた前記対象物と前記車両との相対距離および相対速度とに基づき導出される前記対象物と前記車両とが所定距離以下となるまでに要する時間の予測値が設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う段階的制動制御手段を備える、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項7記載の自動制動制御装置において、
前記段階的制動制御手段は、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる制動制御手段を含む、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項1から8のいずれか1項記載の自動制動制御装置において、
前記車両の速度が前記所定の速度以下になってから所定の操作が行われるまでの間は制動力または制動減速度を継続させる手段を備える、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項1から8のいずれか1項記載の自動制動制御装置において、
前記車両の速度が前記所定の速度以下になってから所定の時間が経過するまでの間は制動力または制動減速度を継続させる手段を備える、
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 請求項9または10記載の自動制動制御装置において、
前記継続させる手段は、前記制動する手段により発生した制動力または制動減速度以下の制動力または制動減速度を継続させる手段を備える、
ことを特徴とする記載の自動制動制御装置。 - 請求項1から11のいずれか1項記載の自動制動制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置に、請求項1から11のいずれか1項記載の自動制動制御装置の機能を実現することを特徴とするプログラム。
- 走行中における障害物との衝突を判定し、衝突と判定されたときには車両を制動する自動制動制御装置が行う衝突判定方法において、
衝突判定許可範囲の時間を設定し、その時間内で衝突が判定されたときに上記車両を制動する制御を行う、
ことを特徴とする衝突判定方法。 - 走行中における障害物との衝突を判定し、衝突と判定されたときには車両を制動する自動制動制御装置が行う衝突判定方法において、
上記車両に搭載される加速度センサにより計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第1の判定ステップと、
上記加速度センサにより計測された加速度の微分値の大きさを判定する第2の判定ステップと、
上記加速度センサにより計測された加速度の積分値の大きさを判定する第3の判定ステップと、
上記第1、第2、第3の判定ステップの処理による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断するステップと、
を有することを特徴とする衝突判定方法。 - 請求項15記載の衝突判定方法において、
前記第1の判定ステップの処理における前記所定の条件は、第1の閾値を超える、または第1の閾値以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件であり、
前記第2の判定ステップの処理における前記所定の条件は、所定のサンプリング間隔で取得した2点以上の加速度の微分値の差分の絶対値が第2の閾値を超える、または第2の閾値以上になる条件であり、
前記第3の判定ステップにおける前記所定の条件は、前記積分値が第3の閾値を超える、または第3の閾値以上となる条件である、
ことを特徴とする衝突判定方法。 - 請求項16記載の衝突判定方法において、
前記車両の重量に応じて前記閾値を変更するステップを有する、
ことを特徴とする衝突判定方法。
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