JP2010099178A - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像入力部221により入力された時系列の画像の各々を、球面座標系に配置した画像である変換後画像に変換する画像変換部222と、時系列の変換後画像を用いて、各変換後画像の各画素における動きベクトルを算出する動きベクトル算出部(時空間画像作成部223〜動きベクトル抽出部226)と、時系列の変換後画像の各々について、当該変換後画像に含まれるカメラの死角部分の画素の画素値を、当該画素における動きベクトルにより特定される他の変換後画像の死角部分以外の対応点の画素値を用いて補間する画素値補間部227とを備える。
【選択図】図12
Description
22 画像処理装置
24 先端部
28 ディスプレイ装置
40 内視鏡アタッチメント
42 双曲面ミラー
100 筒状体
110 画像取り込み部
111 支持棒
112 凸型ミラー
114 筒状体
115 開口
200 カメラ
201、202、202a、203、205、206 領域
204 三角パッチ
210 水噴射ノズル
220 鉗子口
221 画像入力部
222 画像変換部
223 時空間画像作成部
224 スライス画像作成部
225 エッジ抽出部
226 動きベクトル抽出部
227 画素値補間部
230 照明
Claims (9)
- プローブ先端に内視鏡アタッチメントが取り付けられた内視鏡で撮影された画像を処理する画像処理装置であって、
前記内視鏡アタッチメントは、
前記内視鏡のプローブ先端が挿入される筒状体と、
前記筒状体に取り付けられ、開口が設けられたミラーとを備え、
前記ミラーは、前記プローブの側後方画像を、前記ミラーを介して前記プローブに設けられたカメラに導き、前記プローブの前方画像を、前記ミラーの開口を介して前記カメラに導く位置に取り付けられ、
前記画像処理装置は、
前記カメラにより撮像された時系列の画像を入力する画像入力部と、
前記画像入力部により入力された時系列の画像の各々を、球面座標系に配置した画像である変換後画像に変換する画像変換部と、
時系列の変換後画像を用いて、各変換後画像の各画素における動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
前記時系列の変換後画像の各々について、当該変換後画像に含まれる前記カメラの死角部分の画素の画素値を、当該画素における動きベクトルにより特定される他の変換後画像の死角部分以外の対応点の画素値を用いて補間する画素値補間部と
を備える画像処理装置。 - 前記動きベクトル算出部は、
前記変換後画像を時間軸方向に並べた画像である3次元の時空間画像を作成する時空間画像作成部と、
前記時空間画像を、変換後画像面内の直線と前記時間軸との張る平面で切断した際の切断面の画像であるスライス画像を作成するスライス画像作成部と、
前記スライス画像に含まれるエッジを抽出するエッジ抽出部と、
前記スライス画像内での前記エッジの傾きから、当該エッジ位置に対応する変換後画像の画素における動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出部と
を備える請求項1記載の画像処理装置。 - 前記動きベクトル抽出部は、さらに、前記変換後画像のエッジ位置に対応する画素以外の画素における動きベクトルを、エッジ位置に対応する画素における動きベクトルを用いて補間する
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記動きベクトル抽出部は、さらに、前記対応点間での画素値の差及び隣接する画素間での動きベクトルの大きさの差の少なくとも一方をコストとするコスト関数の値を最小化することにより、前記変換後画像の各画素における動きベクトルを修正する
請求項2又は3記載の画像処理装置。 - 前記画像変換部は、前記画像入力部により入力された時系列の画像の各々について、当該画像に含まれる前記ミラーによる反射像を三角形のパッチに分解し、各パッチの内外を反転させ、反転後の各パッチを前記画像上で移動させることにより貼り付ける
請求項1〜4のいずれか1項記載の画像処理装置。 - 前記ミラーは、双曲面形状である
請求項1〜5のいずれか1項記載の画像処理装置。 - プローブ先端に内視鏡アタッチメントが取り付けられた内視鏡で撮影された画像を処理する画像処理方法であって、
前記内視鏡アタッチメントは、
前記内視鏡のプローブ先端が挿入される筒状体と、
前記筒状体に取り付けられ、開口が設けられたミラーとを備え、
前記ミラーは、前記プローブの側後方画像を、前記ミラーを介して前記プローブに設けられたカメラに導き、前記プローブの前方画像を、前記ミラーの開口を介して前記カメラに導く位置に取り付けられ、
前記画像処理方法は、
前記カメラにより撮像された時系列の画像を入力し、
入力された時系列の画像の各々を、球面座標系に配置した画像である変換後画像に変換し、
時系列の変換後画像を用いて、各変換後画像の各画素における動きベクトルを算出し、
前記時系列の変換後画像の各々について、当該変換後画像に含まれる前記カメラの死角部分の画素の画素値を、当該画素における動きベクトルにより特定される他の変換後画像の死角部分以外の対応点の画素値を用いて補間する
画像処理方法。 - プローブ先端に内視鏡アタッチメントが取り付けられた内視鏡で撮影された画像を処理するプログラムであって、
前記内視鏡アタッチメントは、
前記内視鏡のプローブ先端が挿入される筒状体と、
前記筒状体に取り付けられ、開口が設けられたミラーとを備え、
前記ミラーは、前記プローブの側後方画像を、前記ミラーを介して前記プローブに設けられたカメラに導き、前記プローブの前方画像を、前記ミラーの開口を介して前記カメラに導く位置に取り付けられ、
前記プログラムは、コンピュータに、
前記カメラにより撮像された時系列の画像を入力させ、
入力された時系列の画像の各々を、球面座標系に配置した画像である変換後画像に変換させ、
時系列の変換後画像を用いて、各変換後画像の各画素における動きベクトルを算出させ、
前記時系列の変換後画像の各々について、当該変換後画像に含まれる前記カメラの死角部分の画素の画素値を、当該画素における動きベクトルにより特定される他の変換後画像の死角部分以外の対応点の画素値を用いて補間させる
プログラム。 - プローブ先端に内視鏡アタッチメントが取り付けられた内視鏡と、
前記内視鏡で撮影された画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記内視鏡アタッチメントは、
前記内視鏡のプローブ先端が挿入される筒状体と、
前記筒状体に取り付けられ、開口が設けられたミラーとを備え、
前記ミラーは、前記プローブの側後方画像を、前記ミラーを介して前記プローブに設けられたカメラに導き、前記プローブの前方画像を、前記ミラーの開口を介して前記カメラに導く位置に取り付けられ、
前記画像処理装置は、
前記カメラにより撮像された時系列の画像を入力する画像入力部と、
前記画像入力部により入力された時系列の画像の各々を、球面座標系に配置した画像である変換後画像に変換する画像変換部と、
時系列の変換後画像を用いて、各変換後画像の各画素における動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
前記時系列の変換後画像の各々について、当該変換後画像に含まれる前記カメラの死角部分の画素の画素値を、当該画素における動きベクトルにより特定される他の変換後画像の死角部分以外の対応点の画素値を用いて補間する画素値補間部と
を備える内視鏡システム。
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JP2008271915A JP2010099178A (ja) | 2008-10-22 | 2008-10-22 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
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