JP2009006144A - 画像の作成方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】患者の体腔(2)の内面(12)の内視鏡による複数の個別画像(E,Ei)から合成される全体画像(B)を作成するために、体腔(2)内に挿入された内視鏡(4)の光軸(8)の向きが、異なる方向から得られた個別画像(E,Ei)の評価および比較によって制御される。
【選択図】図1
Description
図1は本発明による装置を概略的な原理図にて示し、
図2はビデオカメラの光軸の模範的な実現可能な制御の経過を概略的なフローチャートにて示す。
に示されているように全体画像Bが合成される。
4 内視鏡(または内視鏡先端)
6 ビデオカメラ
8 光軸
10 距離測定装置
12 体腔内面
14 位置センサ
20 制御および評価装置
22 モニタ
Claims (14)
- 患者の体腔(2)の内面(12)の内視鏡による複数の個別画像(E,Ei)から合成される全体画像(B)を作成する画像の作成方法であって、体腔(2)内に挿入された内視鏡(4)の光軸(8)の向きが、異なる方向から得られた個別画像(E,Ei)の評価および比較によって制御される画像の作成方法。
- 第1のステップにおいて、予め定められた異なる方向(φi,θi)から複数の個別画像(Ei)が撮影されて記憶され、個別画像(Ei)の評価および比較によって、隣接する個別画像(Ei)の間に発生する空白ならびにこれらの空白に付属する方向(φi,θi)が識別され、第2のステップにおいて、識別された方向(φi,θi)から内視鏡(4)の光軸(8)の向きの制御によって新たに個別画像(Ei)が作成され、合成された全体画像(B)が空白をもはや持たなくなるまで第2のステップが繰り返される請求項1記載の方法。
- 光軸(8)の向きの調整が自動的に行なわれる請求項1又は2記載の方法。
- 光軸(8)の向きの調整が内視鏡(4)の先端の向きの調整によって行なわれる請求項1乃至3の1つに記載の方法。
- 内視鏡先端に揺動可能に支持されたビデオカメラ(6)を有する内視鏡(4)が使用され、ビデオカメラ(6)が光軸(8)の向きの調整のために内視鏡先端において揺動させられる請求項1乃至3の1つに記載の方法。
- 内視鏡先端の位置および光軸(8)の方向(φi,θi)が、位置固定の座標系(x,y,z)において検出され、この位置でこの方向(φi,θi)にて求められた画像と一緒に記憶される請求項1乃至5の1つに記載の方法。
- 各個別画像(E,Ei)に対して光軸(8)の方向において体腔(2)の内面(12)と内視鏡先端との距離(a)が測定されて記憶され、個別画像(E,Ei)とそれぞれの付属の距離(a)、位置および方向(φi,θi)とから3D全体画像(B)が作成される請求項6記載の方法。
- 患者の体腔(2)の内面(12)の内視鏡による複数の個別画像(E,Ei)から合成される全体画像(B)を作成する画像の作成装置であって、異なる方向(φ,θ,φi,θi)から個別画像(E,Ei)を撮影するために体腔(2)内に挿入される内視鏡(4)と、異なる方向(φ,θ,φi,θi)から得られた個別画像(E,Ei)の評価および比較によって内視鏡(4)の光軸(8)の向き(φ,θ,φi,θi)を制御する制御および評価装置(20)とを有する画像の作成装置。
- 制御および評価装置(20)において実行可能にされ請求項2による方法を実施するためのアルゴリズムを有する請求項8記載の装置。
- 光軸(8)の向きの調整が自動的に行なわれる請求項8又は9記載の装置。
- 内視鏡先端が異なる方向(φ,θ,φi,θi)に揺動可能である請求項7乃至9の1つに記載の装置。
- 内視鏡先端においてビデオカメラ(6)が揺動可能に支持されている請求項7乃至9の1つに記載の装置。
- 位置固定の座標系(x,y,z)において内視鏡先端の位置および光軸(8)の方向(φ,θ,φi,θi)を検出する位置検出装置(14)と、位置および方向(φ,θ,φi,θi)をこの位置でこの方向(φ,θ,φi,θi)にて求められた個別画像(E,Ei)と一緒に記憶する記憶装置とを有する請求項8乃至12の1つに記載の装置。
- 光軸(8)の方向において体腔(2)の内面(12)と内視鏡先端との距離を測定する距離測定装置(10)と、個別画像(E,Ei)から3D全体画像(B)を作成するために制御および評価装置(20)において実行可能にされたアルゴリズムとを有する請求項13記載の装置。
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