WO2020065756A1 - 内視鏡装置、内視鏡画像処理装置及び内視鏡画像処理装置の作動方法 - Google Patents

Abstract

内視鏡装置１は、撮像部１１Ａで撮像した被検体の側方画像ＳＩに対して所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、撮像部１１Ａで撮像した被検体の前方画像ＦＩと側方画像ＳＩを表示装置４に表示画像として表示させるように構成されるプロセッサ３１ａを有する。プロセッサ３１ａは、反転処理を行った側方画像ＳＩを表示装置４に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、側方画像ＳＩと同時に取得された前方画像ＦＩを表示させるよう、前方画像ＦＩを表示させるタイミングを調整する。

Description

内視鏡装置、内視鏡画像処理装置及び内視鏡画像処理装置の作動方法

　本発明は、内視鏡装置、内視鏡画像処理装置及び内視鏡画像処理装置の作動方法に関する。

　内視鏡は、医療分野及び工業分野において広く用いられている。細長の挿入部の先端部に設けられた観察窓に入射した被検体の光学像は、光電変換されて、表示装置に表示される。例えば、医療分野では、術者は、表示装置に表示された内視鏡画像を見て、患者の内視鏡検査などを行うことができる。

　また、内視鏡には、広い視野を有する内視鏡もある。例えば、日本国特開２０１０－９９１７８号公報には、前方と側後方を観察可能な内視鏡装置が提案されている。側後方画像は、例えば円環状の凸面鏡を有するアタッチメントを用いて取得され、前方画像と側後方画像を含む内視鏡画像が、表示装置に表示される。

　このような前方画像と、側方画像あるいは側後方画像とを含む内視鏡画像が表示装置に表示されるとき、側方画像等は、円環状の凸面鏡で反射された光に基づき生成された画像であるため、円環状の側方画像等は、観察窓から被検体を実際に見たときの画像を反転した画像となる。

　このような反転した円環状の側方画像あるいは側後方画像と、反転していない前方画像が同時表示されると、術者などにとって、病変部の位置などを直感的に理解し難い。

　そこで、上記の日本国特開２０１０－９９１７８号公報には、円環状の側後方画像の内側（すなわち中心側）の画素を外側にし、円環状の側後方画像の外側の画素を内側にするように側後方画像の画素の並びの順序を反転させて、術者などが病変部の位置などを直感的に理解し易くする技術が開示されている。

　しかし、上述したような反転処理が側方画像等に対して行われるため、表示装置に表示される前方画像と側方画像等の表示タイミングにずれが生じるという問題がある。

　これは、前方画像は、撮像素子から出力される撮像信号の画像から切り出されて生成されるが、側方画像あるいは側後方画像は、撮像信号の画像から切り出されて生成された後に反転処理が施されるためである。すなわち、側方画像あるいは側後方画像の表示タイミングは、前方画像の表示タイミングに対して、反転処理に掛かる時間だけ、ずれる。

　従って、挿入部の先端部が止まっている状態から動いたような場合、表示装置に表示される２つの画像の表示タイミングのずれは、術者などに違和感を感じさせてしまうという問題が生じる。

　そこで、本発明は、表示装置に表示される前方画像と側方画像等の表示タイミングを合わせて、２つの画像を見る者に違和感を感じさせない内視鏡装置、内視鏡画像処理装置及び内視鏡画像処理装置の作動方法を提供することを目的とする。

　本発明の一態様の内視鏡装置は、被検体に挿入される挿入部と、前記挿入部の前方の第１の被検体像を取得する第１の光学系と、前記挿入部の側方の第２の被検体像を奇数回反射させて取得する第２の光学系と、前記第１及び前記第２の光学系によって取得された前記第１及び前記第２の被検体像を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像した第２の被検体像に対して、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、前記第１の被検体像と前記反転処理を施した前記第２の被検体像とを表示部に表示画像として表示させるように構成されるプロセッサと、を有し、前記プロセッサは、前記反転処理を行った前記第２の被検体像を前記表示部に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、前記第２の被検体像と同時に取得された前記第１の被検体像を表示させるよう、少なくとも前記第１の被検体像を表示させるタイミングを調整するように構成される。

　本発明の一態様の内視鏡画像処理装置は、挿入部と、前記挿入部の前方の第１の被検体像を取得する第１の光学系と、前記挿入部の側方の第２の被検体像を奇数回反射させて取得する第２の光学系と、前記第１及び前記第２の光学系によって取得された前記第１及び前記第２の被検体像を撮像する撮像部と有する内視鏡に接続されるように構成された、内視鏡画像処理装置であって、ハードウエアを有するプロセッサを有し、前記プロセッサは、前記撮像部で撮像した第２の被検体像に対して、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、前記第１の被検体像と前記反転処理を施した前記第２の被検体像とを表示部に表示画像として表示させる画像信号を出力し、前記プロセッサは、前記反転処理を行った前記第２の被検体像を前記表示部に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、前記第２の被検体像と同時に取得された前記第１の被検体像を表示させるよう、少なくとも前記第１の被検体像を表示させるタイミングを調整する。

　本発明の一態様の内視鏡画像処理装置の作動方法は、挿入部と、前記挿入部の前方の第１の被検体像を取得する第１の光学系と、前記挿入部の側方の第２の被検体像を奇数回反射させて取得する第２の光学系と、前記第１及び前記第２の光学系によって取得された前記第１及び前記第２の被検体像を撮像する撮像部と有する内視鏡に接続されるように構成され、かつプロセッサを有する内視鏡画像処理装置の作動方法であって、前記プロセッサは、前記撮像部で撮像した第２の被検体像に対して、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、前記第１の被検体像と前記反転処理を施した前記第２の被検体像とを表示部に表示画像として表示させる画像信号を出力し、前記プロセッサは、前記反転処理を行った前記第２の被検体像を前記表示部に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、前記第２の被検体像と同時に取得された前記第１の被検体像を表示させるよう、少なくとも前記第１の被検体像を表示させるタイミングを調整する。

本発明の実施の形態に関わる内視鏡装置の構成図である。 本発明の実施の形態に関わる、挿入部の先端部の撮像部と対物光学系の構成図である。 本発明の実施の形態に関わる、ビデオプロセッサの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に関わる、画像生成部において生成された取得画像から、前方画像と側方画像の切り出しを説明するための図である。 本発明の実施の形態に関わる、ビデオプロセッサの制御部における、前方画像と側方画像の表示処理の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に関わる、ビデオプロセッサにおける画像処理の流れを示すタイミングチャートである。 本発明の実施の形態に関わる、反転処理前の画素位置を説明するための図である。 本発明の実施の形態に関わる、反転処理後の画素位置を説明するための図である。 本発明の実施の形態に関わる、反転処理を行わない場合の前方画像と側方画像の動きを説明するための図である。 本発明の実施の形態に関わる、反転処理を行った場合の前方画像と側方画像の動きを説明するための図である。 本発明の実施の形態の変形例１に関わるビデオプロセッサにおける画像処理の流れを示すタイミングチャートである。 本発明の実施の形態の変形例３に関わる、分割された領域に対する反転処理を説明するための図である。 本発明の実施の形態の変形例３に関わる、ビデオプロセッサの制御部における、前方画像と側方画像の表示処理の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の変形例３に関わる、ビデオプロセッサにおける画像処理の流れを示すタイミングチャートである。 本発明の実施の形態の変形例３に関わる、径方向において分割された領域に対する反転処理を説明するための図である。

　以下、本発明を実施の形態により説明する。
　図１は、本発明の実施の形態に関わる内視鏡装置の構成図である。内視鏡装置１は、内視鏡２と、ビデオプロセッサ３と、表示装置４とを含む。内視鏡２は、軟性鏡であり、細長の挿入部５と、挿入部５の基端部が接続された操作部６と、操作部６から延出するユニバーサルケーブル７とを有している。なお、ここでは、内視鏡２は、軟性鏡であるが、硬性鏡でもよい。

　被検体に挿入される挿入部５は、先端から順に、先端部１１と、湾曲部１２と、可撓管部１３を有している。撮像部１１Ａと対物光学系１１Ｂが、先端部１１に内蔵されている。

　図１では図示しないが、観察窓と照明窓が、先端部１１に設けられている。観察窓の後ろに設けられた対物光学系１１Ｂの光軸上に撮像部１１Ａが、配設されている。照明窓の後ろに照明光学系を介して照明部が、先端部１１内に配設されている。照明部は、例えば発光ダイオードなどの発光素子である。

　湾曲部１２は、複数の湾曲駒により構成され、複数の湾曲ワイヤの先端が先端湾曲駒に固定された湾曲機構を有する。

　可撓管部１３は、内側から、フレックスと、ブレードと、外皮樹脂とが積層されて構成されている。フレックスは、平板材が螺旋状に巻かれた形状を有する可撓性部材としての螺旋管である。ブレードは、金属性の網管である。外皮樹脂は、ブレードの金属素線の間に一部が入り込むようにしてブレードの外周部に形成されている。よって、可撓管部１３は、ある程度の剛性と可撓性を有する。

　湾曲部１２の湾曲操作を行うための円板状の２つの回動ノブ６ａと、各種電気的操作などのための複数の操作ボタン６ｂが、操作部６に設けられている。湾曲部１２は、２つの回動ノブ６ａの回動操作により、上下左右方向への湾曲が可能となっている。

　ユニバーサルケーブル７の先端部には、コネクタ７ａが設けられており、ビデオプロセッサ３が接続される。ビデオプロセッサ３は、撮像部１１Ａ及び画像生成・処理エンジンを制御する制御回路などを内蔵する内視鏡画像処理装置である。

　また、ビデオプロセッサ３は、操作パネル３ａを有している。操作パネル３ａは、例えばタッチパネル装置付きの液晶表示装置である。術者などは、操作パネル３ａに表示された各種ボタンを操作することにより、所望の機能の実行をビデオプロセッサ３に入力することができる。

　表示装置４は、例えば、表示画面４ａを有する液晶表示装置であり、内視鏡画像及び各種操作用のメニュー画面などを表示する。

　図２は、挿入部５の先端部１１の撮像部１１Ａと対物光学系１１Ｂの構成図である。撮像部１１Ａとしての撮像素子１１ａが、先端部１１内に配設されている。撮像素子１１ａは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサなどである。対物光学系１１Ｂは、レンズ１１ｂ１、１１ｂ２と、レンズ１１ｂ２の表面に形成された円環状のミラー部１１ｂ３とを含む。

　ミラー部１１ｂ３は、先端部１１の先端方向とは反対の基端方向に凸の凸面鏡である。ミラー部１１ｂ３は、例えば双曲面状あるいは円錐状の反射面を有する。ミラー部１１ｂ３は、平凸レンズであるレンズ１１ｂ２の凸側の外側表面に、例えばアルミニウムなどが蒸着などによりコーティングされて形成された反射面を有している。

　先端部１１を先端方向からみたときに、ミラー部１１ｂ３の反射面の形成されていないレンズ１１ｂ２のレンズ中央部１１ｂ４が撮像素子１１ａの撮像面の中央部に位置するように、レンズ１１ｂ２は、先端部１１内に配設される。レンズ１１ｂ１は、ミラー部１１ｂ３と撮像素子１１ａの間に配設される。

　先端部１１の前方からの光は、レンズ中央部１１ｂ４を通り、レンズ１１ｂ１を通って撮像素子１１ａの撮像面に結像する。すなわち、図２において、先端部１１の前方の前方領域ＦＡからの光が、レンズ１１ｂ１とレンズ１１ｂ２を通って撮像素子１１ａの撮像面上に集光する。

　先端部１１の側方からの光は、ミラー部１１ｂ３で反射して、レンズ１１ｂ１を通って撮像素子１１ａの撮像面に結像する。すなわち、図２において、先端部１１の側方の側方領域ＳＡからの光が、レンズ１１ｂ１を通って撮像素子１１ａに照射される。

　前方領域ＦＡ用の第１の観察窓Ｗ１は、先端部１１の前方側の先端面に配置され、側方領域ＳＡ用の第２の観察窓Ｗ２は、先端部１１の外周面に配置されている。

　なお、ここでは、レンズ１１ｂ２とミラー部１１ｂ３は、先端部１１内に内蔵されているが、図２において点線で示すように、先端部１１の先端側のレンズ１１ｂ２とミラー部１１ｂ３を含む部分１１ｃは、先端部１１に着脱可能なアダプタとして構成してもよい。

　以上のように、レンズ１１ｂ２のレンズ中央部１１ｂ４を通った光は、レンズ１１ｂ１を通って撮像素子１１ａの撮像面上に結像する。よって、レンズ１１ｂ１と１１ｂ２は、挿入部５の先端部１１の前方の被検体像を取得する光学系を構成する。

　円環状のミラー部１１ｂ３で反射された光は、レンズ１１ｂ１を通って撮像素子１１ａの撮像面上に結像する。先端部１１の側方である周囲方向からの被検体からの反射光は、ミラー部１１ｂ３で１回反射されて、レンズ１１ｂ１へ向けて出射する。すなわち、図２のミラー部１１ｂ３は、先端部１１の側方からの被検体像を１回反射して、レンズ１１ｂ１を介して撮像素子１１ａに向けて光を照射する。

　よって、ミラー部１１ｂ３とレンズ１１ｂ１は、挿入部５の先端部１１の側方の被検体像を１回反射させて取得する光学系を構成する。撮像部１１Ａは、レンズ１１ｂ１と１１ｂ２の光学系とミラー部１１ｂ３とレンズ１１ｂ１の光学系とによって取得された２つの被検体像を撮像する。

　なお、このような被検体からの光を１回反射させる光学系は、例えば日本国特許第４９８２３５８号明細書に開示のような撮像光学系でもよい。

　また、ここでは、ミラー部１１ｂ３は、側方からの光を１回反射してレンズ１１ｂ１に向けて出射するが、光を１回反射するミラー部１１ｂ３に代えて、側方からの光を３回などの奇数回反射してレンズ１１ｂ１に向けて出射するミラーを用いてもよい。

　図３は、ビデオプロセッサ３の構成を示すブロック図である。なお、図３は、本発明に関係する構成要素のみを示しており、照明光のための光源、画像記録などの記録装置などの他の構成に関する要素については省略している。

　内視鏡画像処理装置であるビデオプロセッサ３は、制御部３１と、画像生成部３２と、画像処理部３３と、インターフェース３４、３５を有している。制御部３１と、画像生成部３２と、画像処理部３３と、インターフェース３４、３５は、互いにバス３６を介して接続されている。

　制御部３１は、中央処理装置（ＣＰＵ）などのハードウエア回路を有するプロセッサ３１ａと、ＲＯＭなどのメモリ３１ｂを含む。ＲＯＭは、内視鏡装置１の各種機能を実現するための各種プログラムを格納している。術者などのユーザは、操作パネル３ａあるいは各種操作ボタン６ａを操作することによって、内視鏡装置１に各種コマンドを与えることができる。各種コマンドは、インターフェース３４を介して受信され、プロセッサ３１ａは、受信したコマンドに応じたプログラムをＲＯＭから読み出して実行する。

　画像生成部３２は、撮像素子１１ａを駆動すると共に、撮像素子１１ａからの撮像信号から画像信号を生成する回路である。

　画像処理部３３は、制御部３１の制御の下、画像生成部３２において生成された画像から、前方画像と側方画像を切り出して、表示装置４に表示する表示画像を生成する。画像処理部３３は、切り出した前方画像と側方画像、後述する反転した画像、及び、生成した表示画像などを格納するメモリ３３ａを有する。

　制御部３１は、動作モードに応じた動作をするように、画像処理部３３の動作を制御する。画像処理部３３は、制御部３１からの動作指示に応じた処理を行う。画像処理部３３は、各種画像処理を実行可能である。

　制御部３１は、画像処理部３３において生成された表示画像の画像信号を、インターフェース３５を介して表示装置４へ出力する。インターフェース３４は、操作パネル３ａ、各種操作ボタン６ｂなどとの信号の入出力のためのインターフェース回路である。

　また、インターフェース３４は、内視鏡２の照明部への照明駆動信号ＬＳも出力する。インターフェース３５は、表示装置４への表示信号を出力するためのインターフェース回路である。

　次に、画像処理部３３における前方画像と側方画像の切り出しを説明する。図４は、画像生成部３２において生成された取得画像から、前方画像と側方画像の切り出しを説明するための図である。

　撮像素子１１ａは、駆動信号に応じて撮像信号を出力する。撮像信号は、内視鏡２内に挿通された信号線を介してビデオプロセッサ３へ供給される。撮像素子１１ａの撮像信号は、インターフェース３４を介してビデオプロセッサ３に入力される。

　画像生成部３２は、制御部３１の制御の下、インターフェース３４から撮像信号を取得する。画像生成部３２は、取得した撮像信号から画像信号を生成する。画像信号は、フレーム画像である。

　撮像素子１１ａは、被写体からの光を光電変換して、撮像信号を生成する。フレームレートが、例えば１／３０（秒）であれば、画像生成部３２は、３０分の１秒毎に画像信号を生成する。図４において、取得画像ＧＩは、撮像素子１１ａからの撮像信号に基づいて、画像生成部３２において生成された画像を示す。撮像素子１１ａの撮像面は、矩形であるため、取得画像ＧＩは矩形である。

　対物光学系１１Ｂと撮像部１１Ａは、先端部１１内に固定されて配置されているので、画像処理部３３は、画像生成部３２により生成された取得画像ＧＩから所定の領域を切り出すことによって、図４に示すように、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩを生成する。上述した対物光学系１１Ｂにより、前方画像ＦＩは、取得画像ＧＩの略中央部に形成された円形画像であり、側方画像ＳＩは、前方画像ＦＩの外周部に形成された円環状画像である。

　なお、図４の内視鏡画像の側方画像ＳＩは、円環状であるが、部分円環状でもよい。

　円形の前方画像ＦＩと円環状の側方画像ＳＩは、合成されて、表示装置４の表示画面４ａに表示される。以上のような画像の生成、切り出し、合成などの処理は、制御部３１のプロセッサ３１ａにより行われる。
（作用）
　次に、ビデオプロセッサ３の動作について説明する。ビデオプロセッサ３は、各種機能を実行可能であるが、ここでは、本願発明に関わる前方画像ＦＩと側方画像ＳＩの表示機能についてのみ説明する。

　図５は、ビデオプロセッサ３の制御部３１における、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩの表示処理の流れの例を示すフローチャートである。制御部３１は、画像生成部３２を制御して、画像生成部３２に、撮像素子１１ａからの撮像信号を取得させる（ステップ（以下、Ｓと略す）１）。

　次に、制御部３１は、画像生成部３２を制御して、撮像信号から取得画像ＧＩを生成し（Ｓ２）、画像処理部３３に画像の切出しを行わせる（Ｓ３）。すなわち、Ｓ２において、画像生成部３２は、撮像素子１１ａからの撮像信号から取得画像ＧＩを生成し、Ｓ３において、画像処理部３３は、図４に示したように、その取得画像ＧＩにおける所定の２つの領域から前方画像ＦＩと側方画像ＳＩを切り出す。

　図６は、ビデオプロセッサ３における画像処理の流れを示すタイミングチャートである。
図６の横軸は、時間であり、０秒から、３０分の１秒毎の時間経過を示している。ここでは、例として、１秒３０コマの動画像から、１／３０秒で画像が生成され、後述する反転処理に１／３０秒掛かるとして説明する。

　図６の上段から、第１段目Ｌ１は、撮像素子１１ａにおいて取得された取得画像ＧＩ上の前方画像領域ＦＩａと側方画像領域ＳＩａを示している。

　なお、図６では、時刻ｔ０における第１段目Ｌ１の「ａ１」は、時刻ｔ０（０［ｓ（秒）］）において撮像素子１１ａにより得られた前方画像領域ＦＩａに含まれる１つの画素を示している。時刻ｔ１における第１段目Ｌ１の「ａ２」は、時刻ｔ１（１／３０［ｓ（秒）］）において撮像素子１１ａにより得られた前方画像領域ＦＩａに含まれる１つの画素を示している。他の時刻ｔ２～ｔ７における「ａ３」～「ａ８」も、同様に示されている。

　また、時刻ｔ０における第１段目Ｌ１の「ｂ１、ｃ１、ｄ１、ｅ１、ｆ１、ｇ１、ｈ１、ｉ１」の各々は、時刻ｔ０（０［ｓ（秒）］）において撮像素子１１ａにより得られた側方画像領域ＳＩａに含まれる１つの画素を示している。時刻ｔ１における第１段目Ｌ１の「ｂ２、ｃ２、ｄ２、ｅ２、ｆ２、ｇ２、ｈ２、ｉ２」の各々は、時刻ｔ１（１／３０［ｓ（秒）］）において撮像素子１１ａにより得られた側方画像領域ＳＩａに含まれる１つの画素を示している。

　他の時刻ｔ２～ｔ７における「ｂ２」、「ｃ２」、・・・「ｈ８」、「ｉ８」も、同様に示されている。

　時刻ｔ０における２つの画素「ｂ１」と「ｃ１」は、円形の前方画像ＦＩの中心Ｃから径方向に（図６では左方向に）伸びる１つの仮想線上に沿って位置する。同様に、２つの画素「ｄ１」と「ｅ１」は、中心Ｃから径方向に（図６では上方向に）伸びる他の１つの仮想線上に沿って位置し、２つの画素「ｆ１」と「ｇ１」は、中心Ｃから径方向に（図６では右方向に）伸びるさらに他の１つの仮想線上に沿って位置し、２つの画素「ｈ１」と「ｉ１」は、中心Ｃから径方向に（図６では下方向に）伸びるさらに他の１つの仮想線上に沿って位置する。

　よって、例えば、画素ｂ１は、円環状の側方画像領域ＳＩａにおいて、画素ｃ１よりも内側に位置していることを示している。同様に、画素ｄ１、ｆ１、ｈ１は、円環状の側方画像領域ＳＩａにおいて、それぞれ画素ｅ１、ｇ１、ｉ１よりも内側に位置していることを示している。言い換えれば、画素ｃ１、ｅ１、ｇ１、ｉ１は、円環状の側方画像領域ＳＩａにおいて、それぞれ画素ｂ１、ｄ１、ｆ１、ｈ１よりも外側に位置していることを示している。

　他の段Ｌ２からＬ５及び時刻ｔ０以降の他の時刻に対応する前方画像領域ＦＩａと側方画像領域ＳＩａにおける、「ｂ２」、「ｃ２」なども同様に示されている。

　第２段目Ｌ２は、取得画像ＧＩから画像処理部３３により切り出された前方画像領域ＦＩａを示し、第３段目Ｌ３は、取得画像ＧＩから画像処理部３３により切り出された側方画像領域ＳＩａを示している。

　よって、第１段目Ｌ１は、画像処理部３３により切り出される前の前方画像領域ＦＩａと側方画像領域ＳＩａを示し、第２段目Ｌ２と第３段目Ｌ３は、それぞれ画像処理部３３により切り出された後の前方画像領域ＦＩａと側方画像領域ＳＩａを示す。

　画素ａ１を含む前方画像ＦＩと画素ｂ１～ｉ１を含む側方画像ＳＩは、時刻ｔ１（１／３０［ｓ］）において、時刻ｔ０（０［ｓ（秒）］）の取得画像ＧＩから切り出されている。

　図５に戻り、Ｓ３の後、制御部３１は、画像処理部３３を制御して、前方画像ＦＩのデータをメモリ３３ａに一時保存すると共に（Ｓ４）、側方画像ＳＩの反転処理を行う（Ｓ５）。

　反転処理は、所定の位置（ここでは前方画像領域ＦＩａの中心Ｃ）を中心に径方向に沿って並んだ画素の位置を、その径方向の並びの順序を反転する、すなわち逆にする処理、つまり径方向の外側と内側を裏返す処理、である。

　図７と図８は、反転処理を説明するための図である。図７は、反転処理前の画素位置を説明するための図である。図８は、反転処理後の画素位置を説明するための図である。図７は、円環状の側方画像ＳＩを示している。側方画像ＳＩは、中心Ｃの周りに円環状の形状を有している。中心Ｃは、ここでは、円形の前方画像ＦＩの中心と一致する。

　反転処理は、側方画像ＳＩに対して、円環状の画像の内側から外側に向かって並んだ画素の並び順を、外側から内側へ並び替える処理である。具体的には、図７に示すように、中心Ｃから外径方向に向かって放射状に伸びる仮想線ＶＬ上には、複数の画素が位置している。図７には、説明を簡単にするために、仮想線ＶＬ上の５つの点の画素Ｐｘ１～Ｐｘ５が示されている。

　反転処理は、中心Ｃから外径方向に向かう画素の並びを、側方画像ＳＩの外側から中心Ｃに向かう並びに、変える処理である。図８は、図７の画素の並びを反転処理によって並び変えた後の、５つの点の画素Ｐｘ１～Ｐｘ５が示されている。図８では、反転処理の前には円環状の最内側にあった画素Ｐｘ１が、円環状の最外側に配置され、反転処理の前には円環状の最外側にあった画素Ｐｘ５は、円環状の内外側に配置されている。すなわち、図８では、仮想線ＶＬ上において、中心Ｃから外径方向に向かってＰｘ１、Ｐｘ２、ＰＸ３、ＰＸ４、Ｐｘ５の順に並んだ５つの画素は、Ｐｘ５、Ｐｘ４、Ｐｘ３、Ｐｘ２、Ｐｘ１の順に並び変えられる。

　なお、仮想線上の画素は、画素補間処理などによって決定されて、反転処理が施され、反転処理された画素は、再び画素補間処理などによって各画素位置の画素値が決定される。

　上述した図６の第１段目Ｌ１の取得画像ＧＩ上の画素ｆ１を、図７の画素Ｐｘ２とし、図６の画素ｇ１を画素Ｐｘ４とすれば、図７において画素ｇ１の内側にあった画素ｆ１は、図８では、画素ｇ１の外側に配置される。他の画素ｂ１、ｃ１、ｄ１、ｅ１、ｈ１、ｉ１も、ｆ１、ｇ１と同様に、図８に示すように配置が変更される。　
　以上のように、反転処理は、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素において、円環状の側方画像ＳＩの内周側に配置される画素の位置と、側方画像ＳＩの外周側に配置される画素の位置とを入れ換えるように、複数の画素における並びの順序を変更する処理である。

　簡単に言えば、反転処理は、側方画像ＳＩの中心側（内側）の画素が円環状の外側に、側方画像ＳＩの外側の画素が中心側（内側）に配置されるように、画素位置の変更を行う処理である。

　反転処理における画素位置の変更は、中心Ｃを原点とした、極座標変換などの変換処理により行うことができる。すなわち、プロセッサ３１ａは、表示装置４に表示させる画像の所定の位置、例えば中心Ｃ、からの極座標に基づいて、側方画像ＳＩの内周側に配置される画素の位置と、側方画像ＳＩの外周側に配置される画素の位置とを入れ換える処理を行う。

　図９は、反転処理を行わない場合の前方画像と側方画像の動きを説明するための図である。図９は、表示装置４の表示画面４ａ上に表示される前方画像ＦＩと側方画像ＳＩの表示例を示す。

　反転処理が行われないと、内視鏡２の挿入部５が被検体内を移動するとき、前方画像と側方画像の動く方向が異なってしまう。例えば、内視鏡による大腸検査では、最初に被検体の奥まで挿入部５の先端部１１を挿入した後、少しずつ戻すように引きながら病変部の有無の検査を行うスクリーニングが行われる。

　側方の観察窓Ｗ２から入射した光は、図２に示したようなミラーにおいて１回反射して、撮像素子１１ａの撮像面上に結像する。例えば、挿入部５が被検体内の奥へ進むとき、ミラーにおいて１回反射して形成された光学像により生成された側方画像ＳＩは、図９に示すような画像の動きとなる。

　挿入部５が被検体の管腔内の奥へ向かって進むとき、前方画像ＦＩの内壁は中心Ｃから外径方向に向かって移動する。すなわち、挿入部５が被検体の管腔内の奥へ進むとき、点線の矢印Ａ１で示す方向に、内壁画像が移動するように、前方画像ＦＩは変化する。

　一方、挿入部５が被検体の管腔内の奥へ向かって進むとき、円環状の側方画像ＳＩの内壁は、図９に示すように、外側から中心Ｃへ向かって移動する。すなわち、挿入部５が被検体の管腔内の奥へ進むとき、点線の矢印Ａ２で示す方向に、内壁画像は移動するように、側方画像ＳＩは変化する。このとき、矢印Ａ１とＡ２の方向は、逆方向となる。　
　よって、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩにおいて画像の動きに逆転が生じるため、術者などは、病変部などの位置を直感的に理解し難い。

　これに対して、側方画像ＳＩに上述した反転処理を施すことにより、このような病変部などの位置の直観的な理解のし難さが解消される。

　図１０は、反転処理を行った場合の前方画像と側方画像の動きを説明するための図である。図１０は、表示装置４の表示画面４ａ上に表示される前方画像ＦＩと側方画像ＳＩの表示例を示す。

　例えば、挿入部５が被検体の管腔内の奥へ向かって進むとき、前方画像ＦＩの内壁は中心Ｃから外径方向に向かって移動するように、前方画像ＦＩは変化すると共に、側方画像ＳＩの内壁も、図１０に示すように、中心Ｃから外径方向に向かって内壁が移動するように、側方画像ＳＩも変化する。すなわち、挿入部５が被検体の管腔内の奥へ進むとき、前方画像ＦＩの内壁の移動方向（Ａ１）と、側方画像ＳＩの内壁の移動方向（Ａ３）は、同じ方向となる。

　よって、ミラー部１１ｂ３において１回反射して形成された光学像により生成された側方画像ＳＩに対して、上述した反転処理を施すことにより、術者などは、前方画像ＦＩと、反転処理が施された側方画像ＳＩ（以下、反転側方画像ＳＩｖともいう）における画像の動きは同じ方向となるため、術者などには病変部などの位置を直感的に理解し易い。　
　そのために、側方画像ＳＩに対して、図５のＳ５において反転処理が施される。

　図５に戻り、Ｓ４とＳ５の後、制御部３１は、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩを合成する合成処理を行う（Ｓ６）。

　図６において、時刻ｔ１（１／３０［ｓ］）の側方画像ＳＩに対して反転処理がされて、反転側方画像ＳＩｖが、第４段目Ｌ４における時刻ｔ２（２／３０［ｓ］）において生成される。時刻ｔ２（２／３０［ｓ］）において、時刻ｔ１の前方画像ＦＩと、時刻ｔ２において得られた反転側方画像ＳＩｖとが合成されて、合成画像が生成される。

　生成された合成画像は、時刻ｔ０（０［ｓ（秒）］）の同じタイミングにおける前方画像ＦＩと、側方画像ＳＩの反転画像とを合成した画像である。

　同様に、時刻ｔ１（１／３０［ｓ］）で取得された被検体画像も、上述した時刻ｔ０（０［ｓ］）において取得された被検体画像と同様に処理される。すなわち、時刻ｔ２において切り出された前方画像ＦＩと側方画像ＳＩが取得され、時刻ｔ３（３／３０［ｓ］）において、反転側方画像ＳＩｖが取得され、前方画像ＦＩと、反転側方画像ＳＩｖとが合成されて、合成画像の画像信号が表示装置４へ出力される。以下同様に、制御部３１は、各時刻において取得された前方画像ＦＩと側方画像ＳＩに対して、Ｓ２～Ｓ７の処理を施す。
　なお、図６では、側方画像ＳＩを反転し、かつ、前方画像ＦＩと、反転した側方画像ＳＩとを合成する処理が１／３０［ｓ］内に行われているが、前方画像ＦＩと、反転した側方画像ＳＩとを合成する処理が１／３０［ｓ］程度の時間が掛る場合は、合成画像が生成されるタイミングは、側方画像ＳＩが反転されるタイミングよりも、さらに１／３０［ｓ］遅れるように、設定される。

　以上のように、制御部３１のプロセッサ３１ａは、撮像素子１１ａで撮像した側方画像ＳＩである被検体像に対して、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、前方画像ＦＩと、反転処理を施した側方画像ＳＩである反転側方画像ＳＩｖとを合成した合成画像を生成して、表示装置４に表示画像として表示させる。

　特に、プロセッサ３１ａは、反転処理を行った反転側方画像ＳＩｖを表示装置４に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、側方画像ＳＩと同時に取得された前方画像ＦＩを表示させるよう、少なくとも前方画像ＦＩを表示させるタイミングを調整する。ここでは、プロセッサ３１ａは、前方画像ＦＩを表示させるタイミングを調整して、反転側方画像ＳＩｖと、側方画像ＳＩと同時に取得された前方画像ＦＩとを、同じタイミングで表示装置４に表示させる。

　以上のように、表示装置４の表示画面４ａ上に表示される前方画像ＦＩと側方画像ＳＩは、側方画像ＳＩに上述した反転処理を施すことにより、術者などは、病変部の位置についての直観的な理解のし難さがなくなることに加えて、２つの画像の表示タイミングが調整されて２つの画像の表示タイミングのずれによる違和感を術者などに感じさせることもない。

　よって、上述した実施の形態によれば、表示装置に表示される前方画像と側方画像等の表示タイミングを合わせて、２つの画像を見る者に違和感を感じさせない内視鏡装置、内視鏡画像処理装置及び内視鏡画像処理装置の作動方法を提供することができる。

　次に、上述した実施の形態の変形例について説明する。
（変形例１）
　上述した実施の形態の内視鏡装置では、前方画像ＦＩの表示タイミングと反転側方画像ＳＩｖの表示タイミングは常に合っているが、必要なときだけ、前方画像ＦＩの表示タイミングと反転側方画像ＳＩｖの表示タイミングを合わせるようにしてもよい。

　例えば、内視鏡装置１に、２つのモードを設け、第１モードが選択されると、上述した実施の形態のように２つの画像の表示タイミングを一致させる処理を実行し、第２モードが選択されると、上述した実施の形態のように２つの画像の表示タイミングを一致させる処理を実行しない。

　例えば、大腸検査においては、術者は、最初に大腸の奥まで挿入部５の先端部１１を挿入し、その後、挿入部５を手前に引きながら、病変部の有無を検査する。よって、挿入部５の最初の挿入時は、術者は、前方画像ＦＩのみを見て、側方画像ＳＩを見ない。このような場合は、前方画像ＦＩの表示タイミングと反転側方画像ＳＩｖの表示タイミングを粟焦る必要はなく、画像処理部３３の負荷を軽減して、前方画像ＦＩを速く表示させることが望ましい場合が存在する。

　例えば、ユーザは、操作パネル３ａを操作して、２つのモードのうちの所望のモードを選択することができる。画像処理部３３は、第２モードが設定されているときは、前方画像ＦＩの表示タイミングと反転側方画像ＳＩｖの表示タイミングとが合うようにする処理を実行しないようにする。

　すなわち、画像処理部３３は、図５のＳ８において、合成画像を生成するときに、最近の前方画像ＦＩを用いて、反転側方画像ＳＩｖとの合成画像を生成する。

　図１１は、本変形例に関わるビデオプロセッサ３における画像処理の流れを示すタイミングチャートである。図１１は、上述した図６と同様に、横軸は、時間であり、０秒から、３０分の１秒毎の時間経過を示している。

　第５段目Ｌ５に示すように、時刻ｔ２（２／３０［ｓ］）において、時刻ｔ１において取得された前方画像ＦＩと、時刻ｔ２の反転側方画像ＳＩｖが合成される。よって、前方画像ＦＩは、最新の前方画像であるが、側方画像ＳＩは、その前の時刻で取得されて反転された画像となる。

　言い換えれば、時刻ｔ１において取得された前方画像ＦＩと側方画像ＳＩのうちの前方画像ＦＩは、時刻ｔ１において取得された側方画像ＳＩの反転処理が完了する前のタイミングで表示されている。

　第１段目Ｌ１の他の時刻において取得された画像に対しても、図１１に示すように画像処理が実行される。例えば、術者などは、挿入部５の最初の挿入時は、モードを第２モードに切り替えて、前方画像ＦＩをリアルタイムで表示させることができる。

　以上のように、内視鏡装置１が、第１モードと第２モードを有し、プロセッサ３１ａは、第１のモードでは、側方画像ＳＩを表示するタイミングで前方画像ＦＩを表示するように、タイミングの調整をし、第２のモードでは、そのようなタイミングの調整をしない。

　よって、本変形例によれば、ユーザは、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩの表示タイミングの一致性を選択することができる。
　なお、図１１では、側方画像ＳＩを反転し、かつ、前方画像ＦＩと、反転した側方画像ＳＩとを合成する処理が１／３０［ｓ］内に行われているが、前方画像ＦＩと、反転した側方画像ＳＩとを合成する処理が１／３０［ｓ］程度の時間が掛る場合は、合成画像が生成されるタイミングは、側方画像ＳＩが反転されるタイミングよりも、さらに１／３０［ｓ］遅れるように、設定される。
（変形例２）
　上述した変形例１では、術者などのユーザがモードを変更することができ、ユーザによるモード設定により、前方画像ＦＩの表示タイミングと反転側方画像ＳＩｖの表示タイミングが合うようにしたりあるいは合わないようにしたりすることができるが、２つのモードの切り替えを自動的に２つのモードが切り替わるようにしてもよい。

　本変形例では、画像処理部３３は、側方画像ＳＩの画像中の所定の領域の動きベクトルを算出し、算出して得られた動きベクトルの大きさが、所定の閾値以上であるときのみ、前方画像ＦＩと反転側方画像ＳＩｖの表示タイミングを一致させる表示モードに、表示モードが切り替わる。

　先端部１１が動いていないときは、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩは、表示タイミングが一致していなくても、術者などに、違和感を生じさせることはない。しかし、例えば、大腸が急に動いたときは、前方画像ＦＩと反転側方画像ＳＩｖに表示タイミングのずれがあると、術者などに違和感を生じさせてしまう。よって、このような場合に、側方画像ＳＩの動きベクトルの大きさが所定の閾値以上であるとき、前方画像ＦＩの表示タイミングと反転側方画像ＳＩｖの表示タイミングが合うにすることにより、術者などには、違和感を生じさせない。

　すなわち、プロセッサ３１ａは、側方画像ＳＩにおける動きベクトルを検出し、動きベクトルの絶対値と所定の閾値とを比較し、動きベクトルの絶対値が所定の閾値以上であるときは、第１のモードで動作する。

　よって、本変形例によれば、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩの表示タイミングの一致性が自動的に選択されることができるので、画像処理部３３の負荷は一時的に増加するだけとなり、画像処理部３３の処理全体を考慮したとき、画像処理部３３の負荷が軽減される。

　なお、上述した例では、動きベクトルは、側方画像ＳＩにおいて検出されているが、前方画像ＦＩ及び側方画像ＳＩの少なくとも一方において算出するようにしてもよい。

（変形例３）
　上述した実施の形態及び各変形例では、反転処理は、円環状の１つの側方画像に対して実行されているが、側方画像を径方向に複数にカットして、周方向において複数の領域に分割し、分割された領域に対して、反転処理を実行するようにしてもよい。

　図１２は、分割された領域に対する反転処理を説明するための図である。図１２において、画像Ｇ１は、取得画像ＧＩにおける前方画像ＦＩと側方画像ＳＩを示している。

　画像Ｇ１の側方画像ＳＩは、前方画像ＦＩの中心Ｃから外径方向に向かう４つの点線に沿って４つにカットされる。その結果、円環状の側方画像ＳＩは、周方向に４つに分割される。４つの領域は、上下方向の２つの分割領域ＤＡと左右方向の２つの分割領域ＤＢである。

　２つの分割領域ＤＡ内の反転処理と、２つの分割領域ＤＢ内の反転処理が、分割領域毎に行われる。２つの分割領域ＤＡ内の反転処理が、最初に実行され、２つの分割領域ＤＡ内の反転処理の後に、２つの分割領域ＤＢ内の反転処理、最初に実行される。

　図１３は、本変形例３におけるビデオプロセッサ３の制御部３１における、前方画像ＦＩと側方画像ＳＩの表示処理の流れの例を示すフローチャートである。図１３において、図５と同じ処理については、同じステップ番号を付して説明は省略する。

　図１３に示すように、画像処理部３３は、Ｓ３における画像切出し処理の後、側方画像ＳＩの分割処理を実行する（Ｓ１１）。

　次に、画像処理部３３は、第１の側方画像に対して反転処理を実行する（Ｓ１２）。Ｓ１２では、上述した２つの分割領域ＤＡに対して、反転処理が実行される。図１２において、側方画像Ｇ２は、Ｓ１２の処理後の画像を示す。

　Ｓ１２の後、画像処理部３３は、第２の側方画像に対して反転処理を実行する（Ｓ１３）。Ｓ１３では、上述した２つの分割領域ＤＢに対して、反転処理が実行される。図１２において、側方画像Ｇ３は、Ｓ１３の処理後の画像を示す。

　Ｓ１３の後、画像処理部３３は、Ｓ４においてメモリ３３ａに一時的に保存していた前方画像ＦＩと、反転処理した４つの分割領域ＤＡ、ＤＢの側方画像ＳＩを合成する（Ｓ６）。図１２において、画像Ｇ４は、Ｓ６により構成された画像を示す。

　図１４は、本変形例に関わるビデオプロセッサ３における画像処理の流れを示すタイミングチャートである。図１３は、上述した図６と同様に、横軸は、時間であり、０秒から、３０分の１秒毎の時間経過を示している。

　第４段目Ｌ４－１において、上下方向の２つの分割領域ＤＡ内の反転処理が、実行される。そして、第４段目Ｌ４－２において、左右方向の２つの分割領域ＤＢ内の反転処理が、実行される。

　そして、本変形例では、第５段目Ｌ５に示すように、時刻ｔ３（３／３０［ｓ］）において、前方画像ＦＩと、反転処理された側方画像ＳＩが合成される。第１段目Ｌ１の他の時刻において取得された画像についても、図１４に示すように処理が実行される。

　このように、側方画像ＳＩを２つの部分に分割することにより、画像処理部３３において、１回の反転処理の処理対象領域が半分になるので、１回の反転処理の負荷は小さい。よって、側方画像ＳＩを分割することには、画像処理部３３の処理能力を高くしなくても、よいというメリットがある。

　なお、上述した例では、側方画像ＳＩは、４つに分割され、２つの分割領域毎に、反転処理が実行されているが、側方画像ＳＩの分割数は、２以上であればよく、さらに、反転処理の実行回数は、３以上でもよい。

　さらになお、上述した例では、側方画像ＳＩは、周方向において複数に分割されているが、周方向に沿ってカットし、径方向において複数に分割するようにしてもよい。
　また、図１４では、側方画像ＳＩを反転し、かつ、前方画像ＦＩと、反転した側方画像ＳＩとを合成する処理が１／３０［ｓ］内に行われているが、前方画像ＦＩと、反転した側方画像ＳＩとを合成する処理が１／３０［ｓ］程度の時間が掛る場合は、合成画像が生成されるタイミングは、側方画像ＳＩが反転されるタイミングよりも、さらに１／３０［ｓ］遅れるように、設定される。

　図１５は、径方向において分割された領域に対する反転処理を説明するための図である。図１５に示すように、画像Ｇ１の側方画像ＳＩは、前方画像ＦＩの中心Ｃから径方向において２つに分割される。

　図１５では、Ｇ２に示すように、内側の分割領域ＤＣに対して反転処理がされる。図１５において、円形の矢印Ｉｖは、反転処理がされることを示しており、反転処理された画素が、ｂｒ、ｄｒ、ｆｒ、ｈｒで示されている。

　分割領域ＤＣに対する反転処理の後、Ｇ３に示すように、外側の分割領域ＤＤに対して反転処理がされる。画像処理部３３は、Ｓ４においてメモリ３３ａに一時的に保存していた前方画像ＦＩと、反転処理した２つの分割領域ＤＣ、ＤＤの側方画像ＳＩを合成し、Ｇ４で示す合成画像が表示される。

　さらになお、側方画像ＳＩは、径方向において２つに分割されているが、径方向において３つ以上に分割するようにしてもよい。

　以上のように、本変形例では、プロセッサ３１ａは、取得した側方画像ＳＩを複数の部分に分割し、分割された部分毎に反転処理を行う。特に、プロセッサ３１ａは、周方向または径方向に分割した側方画像ＳＩの複数の部分に対して、時系列に沿って所定の順番で反転処理を行う。
（変形例４）
　上述した変形例３では、側方画像が分割されているが、側方画像の分割を自動で行うようにしてもよい。

　例えば、側方画像の動きベクトルを算出し、動きベクトルの大きさが、所定値未満であるときは、側方画像ＳＩを分割しないで、上述した反転処理を実行し、動きベクトルの大きさが、所定値以上になると、側方画像を分割して、分割された領域に対して、反転処理を実行する。

　これは、ＭＰＥＧなどの画像の圧縮技術において、動きベクトルの大きさが小さいときは、動き補償における前フレームにおける画像の利用率が高く、圧縮処理の負荷が低いので、側方画像の全体に対して反転処理を行っても、画像処理部３３の負荷は高くならない。

　これに対して、動きベクトルの大きさが大きいときは、動き補償における前フレームにおける画像の利用率が低く、圧縮処理の負荷が高いので、分割された各側方画像に対して反転処理を行うことは、画像処理部３３の負荷の上昇を招く。なお、動きベクトルの検出は、前方画像ＦＩについて行うようにしてもよい。

　よって、プロセッサ３１ａは、取得した前方画像ＦＩ及び側方画像ＳＩの少なくとも一方の動きベクトルを検出し、動きベクトルの絶対値と所定の閾値とを比較して、側方画像ＳＩを複数の部分に分割して反転処理を行うか、側方画像ＳＩを複数の部分に分割せずに反転処理を行うかを切り替えるようにしてもよい。

　そして、その動きベクトルの大きさが所定の閾値以上であるときは、側方画像ＳＩを分割しない。

　以上のように、上述した実施の形態及び各変形例によれば、表示装置に表示される前方画像と側方画像の表示タイミングを合わせて、２つの画像を見る者に違和感を感じさせない内視鏡装置、内視鏡画像処理装置及び内視鏡画像処理装置の作動方法を提供することができる。

　本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

Claims (14)

1. 　被検体に挿入される挿入部と、
   　前記挿入部の前方の第１の被検体像を取得する第１の光学系と、
   　前記挿入部の側方の第２の被検体像を奇数回反射させて取得する第２の光学系と、
   　前記第１及び前記第２の光学系によって取得された前記第１及び前記第２の被検体像を撮像する撮像部と、
   　前記撮像部で撮像した第２の被検体像に対して、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、前記第１の被検体像と前記反転処理を施した前記第２の被検体像とを表示部に表示画像として表示させるように構成されるプロセッサと、
   を有し、
   　前記プロセッサは、前記反転処理を行った前記第２の被検体像を前記表示部に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、前記第２の被検体像と同時に取得された前記第１の被検体像を表示させるよう、少なくとも前記第１の被検体像を表示させるタイミングを調整するように構成されることを特徴とする内視鏡装置。
2. 　前記プロセッサは、前記第１の被検体像を表示させるタイミングを調整して、前記反転処理を行った前記第２の被検体像と、当該第２の被検体像と同時に取得された前記第１の被検体像とを、同じタイミングで前記表示部に表示させることを特徴とする、請求項１に記載の内視鏡装置。
3. 　前記反転処理は、前記所定の位置を前記中心に前記径方向に沿った前記複数の画素において、前記第２の被検体像の内周側に配置される第１の画素の第１位置と、前記第２の被検体像の外周側に配置される第２の画素の第２位置とを入れ換えるように、前記複数の画素における前記並びの順序を変更する処理である、請求項１に記載の内視鏡装置。
4. 　前記プロセッサは、前記表示部に表示させる画像の前記所定の位置からの極座標に基づいて前記入れ換える処理を行うように構成される、請求項３に記載の内視鏡装置。
5. 　前記奇数回は、１回である、請求項１に記載の内視鏡装置。
6. 　前記内視鏡装置は、切り替え可能な第１のモードと第２のモードを有し、
   　前記プロセッサは、前記第１のモードでは、前記タイミングの調整をし、前記第２のモードでは、前記タイミングの調整をしないように構成される、請求項１に記載の内視鏡装置。
7. 　前記プロセッサは、前記第１及び前記第２の被検体像の少なくとも一方における動きベクトルを検出し、前記動きベクトルの絶対値と所定の閾値とを比較し、前記動きベクトルの前記絶対値が前記所定の閾値以上であるときは、前記第１のモードで動作するように構成される、請求項６に記載の内視鏡装置。
8. 　前記プロセッサは、取得した前記第２の被検体像を複数の部分に分割し、分割された部分毎に前記反転処理を行うように構成される、請求項１に記載の内視鏡装置。
9. 　前記プロセッサは、径方向または周方向に分割した前記第２の被検体像の前記複数の部分に対して、時系列に沿って所定の順番で前記反転処理を行うように構成される、請求項８に記載の内視鏡装置。
10. 　前記第１の被検体像と、前記複数の部分に対する前記反転処理を完了した前記第２の被検体像とを、同じタイミングで前記表示部に表示させるように構成される、請求項８に記載の内視鏡装置。
11. 　前記プロセッサは、取得した前記第１及び前記第２の被検体像の少なくとも一方の動きベクトルを検出し、前記動きベクトルの絶対値と所定の閾値とを比較して、前記第２の被検体像を複数の部分に分割して前記反転処理を行うか、前記第２の被検体像を前記複数の部分に分割せずに前記反転処理を行うかを切り替えるように構成される、請求項１に記載の内視鏡装置。
12. 　前記側方画像は、円環形状又は部分円環形状を有する、請求項１に記載の内視鏡装置。
13. 　挿入部と、前記挿入部の前方の第１の被検体像を取得する第１の光学系と、前記挿入部の側方の第２の被検体像を奇数回反射させて取得する第２の光学系と、前記第１及び前記第２の光学系によって取得された前記第１及び前記第２の被検体像を撮像する撮像部と有する内視鏡に接続されるように構成された、内視鏡画像処理装置であって、
    　ハードウエアを有するプロセッサを有し、
    　前記プロセッサは、前記撮像部で撮像した第２の被検体像に対して、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、前記第１の被検体像と前記反転処理を施した前記第２の被検体像とを表示部に表示画像として表示させる画像信号を出力し、
    　前記プロセッサは、前記反転処理を行った前記第２の被検体像を前記表示部に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、前記第２の被検体像と同時に取得された前記第１の被検体像を表示させるよう、少なくとも前記第１の被検体像を表示させるタイミングを調整する、内視鏡画像処理装置。
14. 　挿入部と、前記挿入部の前方の第１の被検体像を取得する第１の光学系と、前記挿入部の側方の第２の被検体像を奇数回反射させて取得する第２の光学系と、前記第１及び前記第２の光学系によって取得された前記第１及び前記第２の被検体像を撮像する撮像部と有する内視鏡に接続されるように構成され、かつプロセッサを有する内視鏡画像処理装置の作動方法であって、
    　前記プロセッサは、前記撮像部で撮像した第２の被検体像に対して、所定の位置を中心に径方向に沿った複数の画素の並びの順序を反転する反転処理を行って、前記第１の被検体像と前記反転処理を施した前記第２の被検体像とを表示部に表示画像として表示させる画像信号を出力し、
    　前記プロセッサは、前記反転処理を行った前記第２の被検体像を前記表示部に表示させるタイミングに合わせたタイミングで、前記第２の被検体像と同時に取得された前記第１の被検体像を表示させるよう、少なくとも前記第１の被検体像を表示させるタイミングを調整する、内視鏡画像処理装置の作動方法。

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