JP2010093570A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両から所定距離以内の範囲に存在する対象物を監視対象とするときに、同一時点で赤外線カメラ2Rにより撮像された第1画像30及び赤外線カメラ2Lにより撮像された第2画像31を、所定距離において要求される距離分解能が確保される縮小率で縮小し、縮小後の第1画像40から対象物の第1画像部分40aを抽出して、縮小後の第2画像41内で第1画像部分40aと相関性を有する第2画像部分41aを抽出する対応画像抽出手段と、第1画像部分40aと第2画像部分41aとの視差に基づいて、第1画像部分40a及び第2画像部分41aに対応する実空間上の対象物と、車両との距離を算出する距離算出手段とを備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (2)
- 車両に搭載されて重複した撮像範囲を有する第1の撮像手段及び第2の撮像手段により撮像された画像に基づいて、該車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記車両から所定距離以内の範囲に存在する対象物を監視対象とするときに、同一時点で前記第1の撮像手段により撮像された第1画像及び前記第2の撮像手段により撮像された第2画像を、前記所定距離において要求される距離分解能が確保される縮小率で縮小し、縮小後の前記第1画像から対象物の第1画像部分を抽出して、縮小後の前記第2画像内で該第1画像部分と相関性を有する第2画像部分を抽出する対応画像抽出手段と、
前記第1画像部分と前記第2画像部分との視差に基づいて、前記第1画像部分及び前記第2画像部分に対応する実空間上の対象物と、前記車両との距離を算出する距離算出手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 車両に搭載された撮像手段により撮像された画像に基づいて、該車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記車両から所定距離以内の範囲に存在する対象物を監視対象とするときに、前記撮像手段により間隔をもって撮像された第1画像及び第2画像を、前記所定距離において要求される距離分解能が確保される縮小率で縮小し、縮小後の前記第1画像から対象物の第1画像部分を抽出して、縮小後の前記第2画像内で該第1画像部分と相関性を有する第2画像部分を抽出する対応画像抽出手段と、
前記第1画像部分と前記第2画像部分との大きさの変化率に基づいて、前記車両が前記対象物に到達するまでの時間である自車両到達時間を算出する到達時間算出手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
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