JP2010091462A - 相対加速度検出装置、相対加速度の検出方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1検出対象物に設置される第1センサから出力される加速度データを順次取得する第1加速度取得部と、第2検出対象物に設置される第2センサから出力される加速度データを順次取得する第2加速度取得部と、各加速度データに基づいて、第1センサの向きと第2センサの向きとの差異を推定する差異推定部と、差異に基づいて、第2加速度取得部が取得する加速度データを、第2センサの向きが第1センサの向きに等しかったならば第2センサから出力されたと推定される加速度データに変換する加速度データ変換部と、加速度データ変換部により変換される加速度データと第1加速度取得部が取得する加速度データとの差分を算出する相対加速度算出部と、差分を記憶する相対加速度記憶部と、を備える相対加速度検出装置。
【選択図】図1
Description
本発明に係る第1の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
<構成>
図1に示すように、本実施形態に係る相対加速度検出装置100は、第1加速度取得手段101と、第2加速度取得手段102と、加速度履歴保持手段103と、座標軸補正手段104と、座標軸間角度計算手段105と、相対加速度計算手段106を含んで構成される。
<処理の流れ>
次に、図1のブロック図、及び図2のフローチャートを参照して、本実施の形態にかかる相対加速度検出装置100の全体の処理の流れについて詳細に説明する。
==第2の実施形態==
次に、第2の実施形態に係る相対加速度検出装置110について、図面を参照して詳細に説明する。
<構成>
本実施形態に係る相対加速度検出装置110は、図3に示すように、第1の実施形態に係る相対加速度検出装置100に対し、座標軸間角度保持手段117と、回転角度算出手段116が加わり、また、座標軸補正手段104が座標軸補正手段114に置き換わり、座標軸間角度計算手段105が座標軸間角度計算手段115に置き換わった構成をとる。
<処理の流れ>
次に、図3のブロック図、及び図4、図5のフローチャートを参照して、本実施形態にかかる相対加速度検出装置110の全体の動作について詳細に説明する。
==第3の実施の形態==
次に、第3の実施形態に係る相対加速度検出装置120ついて図面を参照して詳細に説明する。
==第4の実施の形態==
本実施形態では、利用者が携帯端末300を操作等している状況において、利用者を基準とした携帯端末300の相対加速度を計測する場合について説明する。
==第5の実施の形態==
本実施形態では、利用者が携帯端末300を操作等している状況において、利用者を基準とした携帯端末300の相対加速度を計測する場合について説明する。本実施形態では、事前に加速度取得手段の座標軸の角度のずれを算出しておくことで、計算時間を短縮することを可能とする。
==その他の実施の形態==
端末と、基準となる加速度を取得する加速度計と、対象となる加速度を取得するその他の加速度計を有し、前記端末が、前記複数の加速度計が同時に取得した加速度を表す加速度データを基に、各加速度の座標軸間の角度を計算し、計算された座標軸間の角度を用いて、前記対象となる加速度データを前記基準となる加速度データの座標軸に合わせるように補正した上で、前記対象となる加速度の基準となる加速度に対する相対加速度を算出することを特徴とする相対加速度計算システムとすることができる。
101,102,201 加速度取得手段(装置)
103 加速度履歴保持手段(装置)
104 座標軸補正手段
105 座標軸間角度計算手段
106 相対加速度計算手段
114 座標軸補正手段
115 座標軸間角度計算手段
116 回転角度算出手段
117 座標軸間角度保持手段
122,202 通信手段
301 表示デバイス
302,303,304,305,306 入力デバイス
307 加速度計
308 通信ケーブル
400 加速度データテーブル
401,402,403,404 加速度履歴
Claims (18)
- 第1検出対象物に設置される第1センサから出力される加速度データを順次取得する第1加速度取得部と、
第2検出対象物に設置される第2センサから出力される加速度データを順次取得する第2加速度取得部と、
前記各加速度データに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する差異推定部と、
前記差異に基づいて、前記第2加速度取得部が取得する加速度データを、前記第2センサの向きが前記第1センサの向きに等しかったならば前記第2センサから出力されたと推定される加速度データに変換する加速度データ変換部と、
前記加速度データ変換部により変換される加速度データと前記第1加速度取得部が取得する加速度データとの差分を算出する相対加速度算出部と、
前記差分を記憶する相対加速度記憶部と、
を備える相対加速度検出装置。 - 請求項1に記載の相対加速度検出装置であって、
前記差異推定部は、
前記第1センサにより検出された互いに向きの異なる少なくとも2つの加速度を示す各加速度データと、
前記各加速度とそれぞれ所定期間内のタイミングで前記第2センサにより検出された、前記各加速度とそれぞれ大きさの差が所定値以内の加速度を示す各加速度データと、
に基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度検出装置。 - 請求項1に記載の相対加速度検出装置であって、
前記差異推定部は、
前記第1センサから出力された第1加速度データと、前記第2センサから出力された第2加速度データと、の出力タイミングの差が所定期間内であり、前記第1加速度データにより示される第1加速度の大きさと前記第2加速度データにより示される第2加速度の大きさの差が所定値以内であり、かつ、
前記第1センサから出力された第3加速度データと、前記第2センサから出力された第4加速度データと、の出力タイミングの差が所定期間内であり、前記第3加速度データにより示される第3加速度の大きさと前記第4加速度データにより示される第4加速度の大きさの差が所定値以内であり、かつ、
前記第1加速度の向きと前記第3加速度の向きとの差が所定値以上であり、かつ、前記第2加速度の向きと前記第4加速度の向きとの差が所定値以上である場合に、
前記第1〜第4の加速度データに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度検出装置。 - 請求項1に記載の相対加速度検出装置であって、
前記第1センサは、加速度及び地磁気を検出し、
前記第2センサは、加速度及び地磁気を検出し、
前記第1加速度取得部は、前記第1センサから出力される加速度データ及び地磁気データを順次取得し、
前記第2加速度取得部は、前記第2センサから出力される加速度データ及び地磁気データを順次取得し、
前記差異推定部は、前記各加速度データ及び各地磁気データから推定される重力の向きと地磁気の向きとに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度検出装置。 - 請求項1に記載の相対加速度検出装置であって、
前記第1センサは、加速度及び角速度を検出し、
前記第2センサは、加速度及び角速度を検出し、
前記第1加速度取得部は、前記第1センサから出力される加速度データ及び角速度データを順次取得し、
前記第2加速度取得部は、前記第2センサから出力される加速度データ及び角速度データを順次取得し、
前記差異推定部は、第1のタイミングにおける前記各加速度データから推定される重力の向きと、第2のタイミングにおける前記各加速度データから推定される重力の向きと、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間における前記各センサのそれぞれの回転角と、に基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度検出装置。 - 請求項5に記載の相対加速度検出装置であって、
前記差異推定部は、
所定期間毎に、前記各センサのそれぞれの回転角を推定し、前記それぞれの回転角に基づいて前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を補正する
ことを特徴とする相対加速度検出装置。 - 第1検出対象物に設置される第1センサから出力される加速度データを順次取得する第1加速度取得部と、第2検出対象物に設置される第2センサから出力される加速度データを順次取得する第2加速度取得部と、を備える情報処理装置により、前記第1検出対象物と前記第2検出対象物との間の相対加速度を検出する方法であって、
前記情報処理装置が、前記各加速度データに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定し、
前記情報処理装置が、前記差異に基づいて、前記第2加速度取得部が取得する加速度データを、前記第2センサの向きが前記第1センサの向きに等しかったならば前記第2センサから出力されたと推定される加速度データに変換し、
前記情報処理装置が、前記加速度データ変換部により変換される加速度データと前記第1加速度取得部が取得する加速度データとの差分を算出し、
前記情報処理装置が、前記差分を記憶装置に記憶する
ことを特徴とする相対加速度の検出方法。 - 請求項7に記載の相対加速度の検出方法であって、
前記情報処理装置は、
前記第1センサにより検出された互いに向きの異なる少なくとも2つの加速度を示す各加速度データと、前記各加速度とそれぞれ所定期間内のタイミングで前記第2センサにより検出された、前記各加速度とそれぞれ大きさの差が所定値以内の加速度を示す各加速度データと、に基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度の検出方法。 - 請求項7に記載の相対加速度の検出方法であって、
前記情報処理装置は、
前記第1センサから出力された第1加速度データと、前記第2センサから出力された第2加速度データと、の出力タイミングの差が所定期間内であり、前記第1加速度データにより示される第1加速度の大きさと前記第2加速度データにより示される第2加速度の大きさの差が所定値以内であり、かつ、
前記第1センサから出力された第3加速度データと、前記第2センサから出力された第4加速度データと、の出力タイミングの差が所定期間内であり、前記第3加速度データにより示される第3加速度の大きさと前記第4加速度データにより示される第4加速度の大きさの差が所定値以内であり、かつ、
前記第1加速度の向きと前記第3加速度の向きとの差が所定値以上であり、かつ、前記第2加速度の向きと前記第4加速度の向きとの差が所定値以上である場合に、
前記第1〜第4の加速度データに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度の検出方法。 - 請求項7に記載の相対加速度の検出方法であって、
前記第1センサは、加速度及び地磁気を検出し、
前記第2センサは、加速度及び地磁気を検出し、
前記第1加速度取得部は、前記第1センサから出力される加速度データ及び地磁気データを順次取得し、
前記第2加速度取得部は、前記第2センサから出力される加速度データ及び地磁気データを順次取得し、
前記情報処理装置は、前記各加速度データ及び各地磁気データから推定される重力の向きと地磁気の向きとに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度の検出方法。 - 請求項7に記載の相対加速度の検出方法であって、
前記第1センサは、加速度及び角速度を検出し、
前記第2センサは、加速度及び角速度を検出し、
前記第1加速度取得部は、前記第1センサから出力される加速度データ及び角速度データを順次取得し、
前記第2加速度取得部は、前記第2センサから出力される加速度データ及び角速度データを順次取得し、
前記情報処理装置は、第1のタイミングにおける前記各加速度データから推定される重力の向きと、第2のタイミングにおける前記各加速度データから推定される重力の向きと、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間における前記各センサのそれぞれの回転角と、に基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する
ことを特徴とする相対加速度の検出方法。 - 請求項11に記載の相対加速度の検出方法であって、
前記情報処理装置は、
所定期間毎に、前記各センサのそれぞれの回転角を推定し、前記それぞれの回転角に基づいて前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を補正する
ことを特徴とする相対加速度の検出方法。 - 第1検出対象物に設置される第1センサから出力される加速度データを順次取得する第1加速度取得部と、第2検出対象物に設置される第2センサから出力される加速度データを順次取得する第2加速度取得部と、を備える情報処理装置に、
前記各加速度データに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する手順と、
前記差異に基づいて、前記第2加速度取得部が取得する加速度データを、前記第2センサの向きが前記第1センサの向きに等しかったならば前記第2センサから出力されたと推定される加速度データに変換する手順と、
前記加速度データ変換部により変換される加速度データと前記第1加速度取得部が取得する加速度データとの差分を算出する手順と、
前記差分を記憶装置に記憶する手順と、
を実行させるためのプログラム。 - 請求項13に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、
前記第1センサにより検出された互いに向きの異なる少なくとも2つの加速度を示す各加速度データと、前記各加速度とそれぞれ所定期間内のタイミングで前記第2センサにより検出された、前記各加速度とそれぞれ大きさの差が所定値以内の加速度を示す各加速度データと、に基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する手順を実行させる
ことを特徴とするプログラム。 - 請求項13に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、
前記第1センサから出力された第1加速度データと、前記第2センサから出力された第2加速度データと、の出力タイミングの差が所定期間内であり、前記第1加速度データにより示される第1加速度の大きさと前記第2加速度データにより示される第2加速度の大きさの差が所定値以内であり、かつ、
前記第1センサから出力された第3加速度データと、前記第2センサから出力された第4加速度データと、の出力タイミングの差が所定期間内であり、前記第3加速度データにより示される第3加速度の大きさと前記第4加速度データにより示される第4加速度の大きさの差が所定値以内であり、かつ、
前記第1加速度の向きと前記第3加速度の向きとの差が所定値以上であり、かつ、前記第2加速度の向きと前記第4加速度の向きとの差が所定値以上である場合に、
前記第1〜第4の加速度データに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する手順を実行させる
ことを特徴とするプログラム。 - 請求項13に記載のプログラムであって、
前記第1センサは、加速度及び地磁気を検出し、
前記第2センサは、加速度及び地磁気を検出し、
前記第1加速度取得部は、前記第1センサから出力される加速度データ及び地磁気データを順次取得し、
前記第2加速度取得部は、前記第2センサから出力される加速度データ及び地磁気データを順次取得し、
前記情報処理装置に、
前記各加速度データ及び各地磁気データから推定される重力の向きと地磁気の向きとに基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する手順を実行させる
ことを特徴とするプログラム。 - 請求項13に記載のプログラムであって、
前記第1センサは、加速度及び角速度を検出し、
前記第2センサは、加速度及び角速度を検出し、
前記第1加速度取得部は、前記第1センサから出力される加速度データ及び角速度データを順次取得し、
前記第2加速度取得部は、前記第2センサから出力される加速度データ及び角速度データを順次取得し、
前記情報処理装置に、
第1のタイミングにおける前記各加速度データから推定される重力の向きと、第2のタイミングにおける前記各加速度データから推定される重力の向きと、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間における前記各センサのそれぞれの回転角と、に基づいて、前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を推定する手順を実行させる
ことを特徴とするプログラム。 - 請求項17に記載のプログラムであって、
前記情報処理装置に、
所定期間毎に、前記各センサのそれぞれの回転角を推定し、前記それぞれの回転角に基づいて前記第1センサの向きと前記第2センサの向きとの差異を補正する手順を実行させる
ことを特徴とするプログラム。
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