JP2010074253A - 双方向光通信装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットの関節などの回転可動部において用いることができる双方向光通信装置を提供する。
【解決手段】第1の回転体に設けた第1通信モジュール100の発光受光部110では回転軸を中心とする半径rの円周上に発光素子111と受光素子112を交互に配置する。第1の回転体と回転軸を同じとする第2の回転体に設けた第2通信モジュール200の発光受光部210では回転軸を中心とする半径rの円周上に発光素子211と受光素子212を交互に配置する。また、発光素子111と受光素子222に直線偏光子121,222を設け、発光素子211と受光素子112に直線偏光子122,221を設ける。さらに、直線偏光子121,222の偏光方向を回転軸を中心とする半径方向に設定し、直線偏光子122,221の偏光方向を回転軸を中心とする半径方向に直交する方向に設定する。
【選択図】図2
【解決手段】第1の回転体に設けた第1通信モジュール100の発光受光部110では回転軸を中心とする半径rの円周上に発光素子111と受光素子112を交互に配置する。第1の回転体と回転軸を同じとする第2の回転体に設けた第2通信モジュール200の発光受光部210では回転軸を中心とする半径rの円周上に発光素子211と受光素子212を交互に配置する。また、発光素子111と受光素子222に直線偏光子121,222を設け、発光素子211と受光素子112に直線偏光子122,221を設ける。さらに、直線偏光子121,222の偏光方向を回転軸を中心とする半径方向に設定し、直線偏光子122,221の偏光方向を回転軸を中心とする半径方向に直交する方向に設定する。
【選択図】図2
Description
本発明は、ロボットの関節などの回転可動部において用いることができる双方向光通信装置に関するものである。
現在、産業用からホビー用まで様々なロボットが存在する。そのロボット内では、各サーボの制御信号や、センサからの取得データなど、様々な電気信号のやり取りが行われている。これらの電気信号ラインは、ロボットの関節などの稼動部を通過して配線が行われるケースが多い。このとき、一般的な金属ワイヤによる電気信号の通信では、稼動部が動くたびに、ワイヤが曲げられるために、断線などの問題が発生している。これを解決するために、電波や赤外線などの用いた通信を用いることが試みられている。
しかし、電波での方法では、稼動部で使用されているモータの電磁ノイズにより、高通信品質を保つことができない。従ってこのような環境下では電磁波の影響を受けない赤外線通信がクローズアップされている。
このような赤外線通信装置の一例としては、例えば、特開2005−101682号公報(特許文献1)に開示される赤外線通信装置が知られている。
この特許文献1に開示される赤外線通信装置は、図7に示すように、2つの装置1,2から構成されている。装置1,2の送信側には、送信部3に接続されたLEDなどの赤外線発光素子4が使用され、受信側には、受信部5に接続されたフォトダイオードなどの赤外線受光素子6が使用される。通信時には、”1”,”0”のディジタル電気信号が発光素子に入力され、このディジタル信号によって発光素子4がオン、オフされることによって、データ送信が行われる。そして、受光素子6では、赤外線の有無をディジタル電気信号に変換することによって、データ受信を行う。
しかし、上記構成では、発光素子4から出射した光は装置1,2の双方の受光素子6に入射してしまうため、送信と受信を同時に行うことはできず、送信と受信を時分割で行うことになってしまい良好な通信効率を得ることができない。
通信を双方向に同時に行うようにするためには、図8に示すように赤外線発光・受光素子4,6の前に偏光子7A,7Bを配置し、且つ、装置1から装置2への出射光の偏光方向と装置2から装置1への出射光の偏光方向が互いに直交するように各偏光子を配置する必要がある。このようにすると双方向通信を同時に行うことができる。
特開2005−101682号公報
しかしながら、前述した従来の双方向光通信装置では、良好に使用するための装置の設置条件があり、フレキシブルに設置することができない。例えば図9のように同一の回転軸を有する2つの回転体8,9の間の通信の場合、送信側装置と受信側装置が回転してしまうことによって、送信側の偏光方向と受信側の偏光方向がずれてしまい通信できなくなるという問題点があった。
本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ロボットの関節などの回転可動部において用いることができる双方向光通信装置を提供することにある。
本発明は前記目的を達成するために、第1の回転体と、該第1の回転体の回転軸と同一の回転軸を中心として回転する第2の回転体との間で光信号を用いて情報通信を行う双方向光通信装置であって、前記第1の回転体に設けられた第1通信モジュールと、前記第2の回転体に設けられた第2通信モジュールとからなり、前記第1通信モジュールは、前記回転軸を中心とする所定半径の円周上を1周するように交互に配置された複数の発光素子と複数の受光素子とからなり且つ前記第2の回転体に対向するように配置された第1発光受光部と、前記発光素子の光出射側に設けられ前記回転軸を中心とする半径方向に対して所定の角度をなす偏光方向を有する第1直線偏光子と、前記受光素子の光入射側に設けられ且つ偏光方向が前記回転軸を中心とする半径方向対して前記所定の角度をなす直線に直交する第2直線偏光子と、入力されたディジタル電気信号に対応して前記複数の発光素子の全てを点滅させる第1送信部と、入射された光信号に対応して前記複数の受光素子から出力される電気信号を入力して混合した電気信号を出力する第1混合部と、前記第1混合部から出力される電気信号を入力してディジタル電気信号に変換して出力する第1受信部とを備え、前記第2通信モジュールは、前記回転軸を中心とする前記半径の円周上を1周するように交互に配置された複数の発光素子と複数の受光素子とからなり且つ前記第1発光受光部に対向するように配置された第2発光受光部と、前記第2発光受光部の発光素子の光出射側に設けられ且つ前記第2直線偏光子の偏光方向に一致した偏光方向を有する第3直線偏光子と、前記第2発光受光部の受光素子の光入射側に設けられ且つ前記第1直線偏光子の偏光方向に一致した偏光方向を有する第4直線偏光子と、入力されたディジタル電気信号に対応して前記第2発光受光部の複数の発光素子の全てを点滅させる第2送信部と、入射された光信号に対応して前記第2発光受光部の複数の受光素子から出力される電気信号を入力して混合した電気信号を出力する第2混合部と、前記第2混合部から出力される電気信号を入力してディジタル電気信号に変換して出力する第2受信部とを備え、前記第1発光受光部と前記第2発光受光部との間隔及び前記第1発光受光部並びに前記第2発光受光部の発光素子及び受光素子の配置が、前記第1発光受光部の発光素子と前記第2発光受光部の受光素子が対向する位置にあるときに、前記第1発光受光部の発光素子の出射光の範囲が該発光素子に対向する前記第2発光受光部の受光素子を挟んで隣り合う2つの発光素子のそれぞれの中心を含み且つ対向する受光素子以外の受光素子を含まないように、且つ、前記第2発光受光部の発光素子と前記第1発光受光部の受光素子が対向する位置にあるときに、前記第2発光受光部の発光素子の出射光の範囲が該発光素子に対向する前記第1発光受光部の受光素子を挟んで隣り合う2つの発光素子のそれぞれの中心を含み且つ対向する受光素子以外の受光素子を含まないように設定されている双方向光通信装置を提案する。
本発明の双方向光通信装置は、第1の回転体に設けられた第1通信モジュールと、前記第1の回転体と同一の回転軸を有する第2の回転体に設けられた第2通信モジュールとの間で双方向に光通信を行う。
第1通信モジュールでは、入力されたディジタル電気信号に対応して第1発光受光部の発光素子が点滅され、この発光素子から出射された光は第1直線偏光子によって偏光され、第2通信モジュールの受光素子に入射される。また、第1発光受光部と第2発光受光部との間隔及び第1発光受光部並びに第2発光受光部の発光素子及び受光素子の配置が、第1発光受光部の発光素子と第2発光受光部の受光素子が対向する位置にあるときに、第1発光受光部の発光素子の出射光の範囲が該発光素子に対向する第2発光受光部の受光素子を挟んで隣り合う2つの発光素子のそれぞれの中心を含むように設定されているので、第1の回転体に対して第2の回転体が回転しても、第1発光受光部の発光素子から出射された光は第2発光受光部の何れかの受光素子に入射される。
第2通信モジュールでは、入力されたディジタル電気信号に対応して第2発光受光部の発光素子が点滅され、この発光素子から出射された光は第3直線偏光子によって偏光され、第1通信モジュールの受光素子に入射される。また、第1発光受光部と第2発光受光部との間隔及び第1発光受光部並びに第2発光受光部の発光素子及び受光素子の配置が、第2発光受光部の発光素子と第1発光受光部の受光素子が対向する位置にあるときに、第2発光受昆布の発光素子の出射光の範囲が該発光素子に対向する第1発光受光部の受光素子を挟んで隣り合う2つの発光素子のそれぞれの中心を含むように設定されているので、第1の回転体に対して第2の回転体が回転しても、第2発光受光部の発光素子から出射された光は第1発光受光部の何れかの受光素子に入射される。
本発明の双方向光通信装置によれば、第1の回転体に対して第2の回転体が回転しても、第1の回転体に設けられた第1通信モジュールの発光素子から出射された光は第2の回転体の第2通信モジュールに設けられた複数の受光素子のうちの何れかの受光素子に入射され、第2の回転体に設けられた第2通信モジュールの発光素子から出射された光は第1の回転体に設けられた第1通信モジュールの複数の受光素子のうちの何れかの受光素子に入射されるので、第1の回転体に設けられた第1通信モジュールと第2の回転体に設けられた第2通信モジュールとの間では回転角度に依存せずに常に双方向の同時光通信が可能である。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
図1乃至図6は本発明の一実施形態を示すもので、図1は本発明の一実施形態における双方向光通信装置を説明する図、図2は本発明の一実施形態における双方向光通信装置の電気系回路を示すブロック図、図3は本発明の一実施形態における第1通信モジュールの偏光子を説明する図、図4は本発明の一実施形態における第2通信モジュールの偏光子を説明する図、図5は本発明の一実施形態における第1通信モジュールの発光素子の出射光照射範囲を説明する図、図6は本発明の一実施形態における第2通信モジュールの発光素子の出射光照射範囲を説明する図である。
図1において10は双方向光通信装置で、回転軸20を有する図示せぬ回転軸部材によって互いに回転可能な状態に連結された第1の回転体30と第2の回転体40に設けられた第1通信モジュール100と第2通信モジュール200とから構成されている。
第1の回転体30に設けられている第1通信モジュール100は、図2に示すように、複数の赤外線発光素子111と複数の赤外線受光素子112からなる発光受光部110と、複数の第1直線偏光子121、複数の第2直線偏光子122、送信部130、混合部140、受信部150から構成されている。
発光受光部110は、図3に示すように、回転軸20を中心とする所定半径rの円周上を1周するように交互に配置された9個の発光素子111と9個の受光素子112とを備えている。発光素子111は回転軸20の方向に第2通信モジュール200の発光受光部210に向けて光(赤外線)を出射するように配置され、受光素子112は第2通信モジュール200の発光受光部210から回転軸20の方向に出射された光(赤外線)を受光するように配置されている。
また、各発光素子111の光出射側には第1直線偏光子121が設けられ、各受光素子112の光入射側には第2直線偏光子122が設けられている。また、本実施形態では、隣り合う発光素子111の中心と受光素子112の中心との間の円周における円弧の中心角θが20度となるように設定されている。また、第1直線偏光子121の偏光方向は回転軸20を中心とする半径方向に一致して設定され、第2直線偏光子122の偏光方向は回転軸20を中心とする半径方向に対して直交する方向に設定されている。
送信部130は、第1の回転体30に設けられている上位装置(図示せず)から入力されたディジタル電気信号に対応して9個の発光素子111の全てを点滅させる。
混合部140は、第2通信モジュール200から入射された光信号に対応して9個の受光素子112から出力される電気信号を入力して、これらを混合した電気信号を出力する。
受信部150は、混合部140から出力される電気信号を入力してディジタル電気信号に変換して第1の回転体30に設けられている上位装置(図示せず)に出力する。
第2の回転体40に設けられている第2通信モジュール200は、図2に示すように、複数の赤外線発光素子211と複数の赤外線受光素子212からなる発光受光部210と、複数の第3直線偏光子221、複数の第4直線偏光子222、送信部230、混合部240、受信部250から構成されている。
発光受光部210は、図4に示すように、回転軸20を中心とする半径rの円周上を1周するように交互に配置された9個の発光素子211と9個の受光素子212とを備えている。発光素子211は回転軸20の方向に第1通信モジュール100の発光受光部110に向けて光(赤外線)を出射するように配置され、受光素子212は第1通信モジュール100の発光受光部110から回転軸20の方向に出射された光(赤外線)を受光するように配置されている。
また、各発光素子211の光出射側には第3直線偏光子221が設けられ、各受光素子212の光入射側には第4直線偏光子222が設けられている。また、第1通信モジュール100と同様に、隣り合う発光素子211の中心と受光素子212の中心との間の円周における円弧の中心角θは20度となるように設定されている。また、第3直線偏光子221の偏光方向は第1通信モジュール100における第2直線偏光子122の偏光方向に一致するように設定され、第4直線偏光子222の偏光方向は第1通信モジュール100における第1直線偏光子121の偏光方向に一致するように設定されている。
送信部230は、第2の回転体40に設けられている上位装置(図示せず)から入力されたディジタル電気信号に対応して9個の発光素子211の全てを点滅させる。
混合部240は、第1通信モジュール100から入射された光信号に対応して9個の受光素子212から出力される電気信号を入力して、これらを混合した電気信号を出力する。
受信部250は、混合部240からから出力される電気信号を入力してディジタル電気信号に変換して第2の回転体40に設けられている上位装置(図示せず)に出力する。
さらに、第1通信モジュール100の発光受光部110と第2通信モジュール200の発光受光部210との間隔及び発光受光部110,210の発光素子111,211及び受光素子112,212の配置は、発光受光部110の発光素子111と発光受光部210の受光素子212が対向する位置にあるときに、図5に示すように発光素子111の出射光の範囲A1が受光素子212を挟んで隣り合う2つの発光素子211のそれぞれの中心を含み且つ対向する受光素子212以外の受光素子を含まないように、且つ、発光受光部210の発光素子211と発光受光部110の受光素子112が対向する位置にあるときに、図6に示すように発光素子211の出射光の範囲A2が受光素子112を挟んで隣り合う2つの発光素子111のそれぞれの中心を含み且つ対向する受光素子112以外の受光素子を含まないように設定されている。このように設定することによって、回転による偏光方向のズレに伴う受信対象となる光信号の強度の減少並びに受信対象外の光信号の混入強度の増加を緩和し、良好な双方向光通信を行うことができる。
本実施形態の双方向光通信装置10によれば、第1の回転体30に対して第2の回転体40が回転しても、第1の回転体30に設けられた第1通信モジュール100の発光素子111から出射された光は第2の回転体40の第2通信モジュール200に設けられた複数の受光素子212のうちの何れかの受光素子212に入射される。さらに、第2の回転体40に設けられた第2通信モジュール200の発光素子211から出射された光は第1の回転体30に設けられた第1通信モジュール100の複数の受光素子112のうちの何れかの受光素子112に入射される。したがって、第1の回転体30に設けられた第1通信モジュール100と第2の回転体40に設けられた第2通信モジュール200との間において、回転角度に依存せずに常に双方向の同時光通信が可能である。
これにより、上記実施形態の双方向光通信装置10をロボットの関節などの回転可動部において用いることにより、良好な双方向光通信を行うことができる。
なお、本実施形態では、各発光受光部110,210において発光素子111,211と受光素子112,212を等間隔で配置したがこれに限定されることはない。
また、本実施形態では、隣り合う発光素子111,211の中心と受光素子112,212の中心との間の円周における円弧の中心角θを20度となるように設定したが、これに限定されることはなく、この中心角θを45度以下とすることによって、回転による偏光方向のズレに伴う受信対象となる光信号の強度の減少並びに受信対象外の光信号の混入強度の増加を緩和し、良好な双方向光通信を行うことができる。なお、中心角θを45度よりも大きい角度に設定すると通信エラーが起こり、正常な双方向光通信ができなくなる。
また、本実施形態では赤外線を用いた双方向光通信装置を構成したが、赤外線以外の光を用いても良い。
10…双方向光通信装置、20…回転軸、30,40…回転体、100…第1通信モジュール、110…発光受光部(第1発光受光部)、111…発光素子、112…受光素子、121…第1直線偏光子、122…第2直線偏光子、130…送信部(第1送信部)、140…混合部(第1混合部)、150…受信部(第1受信部)、200…第2通信モジュール、210…発光受光部(第2発光受光部)、211…発光素子、212…受光素子、221…第3直線偏光子、222…第4直線偏光子、230…送信部(第2送信部)、240…混合部(第2混合部)、250…受信部(第2受信部)。
Claims (4)
- 第1の回転体と、該第1の回転体の回転軸と同一の回転軸を中心として回転する第2の回転体との間で光信号を用いて情報通信を行う双方向光通信装置であって、
前記第1の回転体に設けられた第1通信モジュールと、
前記第2の回転体に設けられた第2通信モジュールとからなり、
前記第1通信モジュールは、
前記回転軸を中心とする所定半径の円周上を1周するように交互に配置された複数の発光素子と複数の受光素子とからなり且つ前記第2の回転体に対向するように配置された第1発光受光部と、
前記発光素子の光出射側に設けられ前記回転軸を中心とする半径方向に対して所定の角度をなす偏光方向を有する第1直線偏光子と、
前記受光素子の光入射側に設けられ且つ偏光方向が前記回転軸を中心とする半径方向対して前記所定の角度をなす直線に直交する第2直線偏光子と、
入力されたディジタル電気信号に対応して前記複数の発光素子の全てを点滅させる第1送信部と、
入射された光信号に対応して前記複数の受光素子から出力される電気信号を入力して混合した電気信号を出力する第1混合部と、
前記第1混合部から出力される電気信号を入力してディジタル電気信号に変換して出力する第1受信部とを備え、
前記第2通信モジュールは、
前記回転軸を中心とする前記半径の円周上を1周するように交互に配置された複数の発光素子と複数の受光素子とからなり且つ前記第1発光受光部に対向するように配置された第2発光受光部と、
前記第2発光受光部の発光素子の光出射側に設けられ且つ前記第2直線偏光子の偏光方向に一致した偏光方向を有する第3直線偏光子と、
前記第2発光受光部の受光素子の光入射側に設けられ且つ前記第1直線偏光子の偏光方向に一致した偏光方向を有する第4直線偏光子と、
入力されたディジタル電気信号に対応して前記第2発光受光部の複数の発光素子の全てを点滅させる第2送信部と、
入射された光信号に対応して前記第2発光受光部の複数の受光素子から出力される電気信号を入力して混合した電気信号を出力する第2混合部と、
前記第2混合部から出力される電気信号を入力してディジタル電気信号に変換して出力する第2受信部とを備え、
前記第1発光受光部と前記第2発光受光部との間隔及び前記第1発光受光部並びに前記第2発光受光部の発光素子及び受光素子の配置が、前記第1発光受光部の発光素子と前記第2発光受光部の受光素子が対向する位置にあるときに、前記第1発光受光部の発光素子の出射光の範囲が該発光素子に対向する前記第2発光受光部の受光素子を挟んで隣り合う2つの発光素子のそれぞれの中心を含み且つ対向する受光素子以外の受光素子を含まないように、且つ、前記第2発光受光部の発光素子と前記第1発光受光部の受光素子が対向する位置にあるときに、前記第2発光受光部の発光素子の出射光の範囲が該発光素子に対向する前記第1発光受光部の受光素子を挟んで隣り合う2つの発光素子のそれぞれの中心を含み且つ対向する受光素子以外の受光素子を含まないように設定されている
ことを特徴とする双方向光通信装置。 - 前記第1発光受光部及び前記第2発光受光部の発光素子及び受光素子は赤外線発光素子及び赤外線受光素子である
ことを特徴とする請求項1に記載の双方向光通信装置。 - 前記第1直線偏光子の偏光方向が前記回転軸を中心とする半径方向に一致するように設定されている
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の双方向光通信装置。 - 前記第1発光受光部と前記第2発光受光部のそれぞれにおいて、隣り合う発光素子と受光素子の間の前記円周における円弧の中心角が45度以下となるように設定されている
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の双方向光通信装置。
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2008
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