JP2010050964A - 無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法およびそのシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ＣＳＭＡ／ＣＡ方式を用いる無線センサネットワーク環境において、パケットの往復所要時間（ＲＴＴ）を用いて２つのノード間の物理的距離を推定する無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法およびそのシステムを提供する。
【解決手段】本発明は、（ａ）相手ノードに送信する送信号の送信時間と送信号に応答して相手ノードから受信される受信号の受信時間とを測定し、受信号または前記受信号の次に受信される信号を介して相手ノードから送信号の受信時間と受信号の送信時間が提供されるステップ；および（ｂ）前記（ａ）ステップで取得されたすべての信号の送受信時間を用いて相手ノードまでの距離を推定するステップ；を含む。本発明によれば、２つのノード間の距離を正確に推定することができ、これによってセンサフィールドに位置するそれぞれのノードの位置を正確に把握することができる。
【選択図】図３

Description

本発明は、無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法およびそのシステムに関し、より詳しくは、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ／Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）方式を用いる無線センサネットワーク環境において、パケットの往復所要時間（ＲＴＴ：Ｒｏｕｎｄ Ｔｒｉｐ Ｔｉｍｅ）を用いて２つのノード間の物理的距離を推定する技術に関連する無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法およびそのシステムに関する。

無線センサネットワークは、既存の無線ネットワークとは異なる特性を持ち、価格が低廉であり、電力効率が優れており、通信距離が短いノードで構成されたネットワークである。したがって、無線センサネットワークは、検索、救助、災難地域モニタリング、目標物トラッキングなど、実用的かつ商業的な多様なサービスに適用することができる。

無線センサネットワークにおいて必須となる機能の１つは、各ノードの位置推定または推定機能である。数多くのノードそれぞれから観測されたデータは、それぞれのノードの位置が明示されていなければ実質的な活用が難しい場合が多い。周知の位置決定方法としてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂｌａ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ）を用いたものがあるが、室内での測位にはＧＰＳの利用が不可能なだけでなく、小型でありながらも低消費電力が求められるノードに対して、ＧＰＳ受信機は大きな負担となる。

これに対し、無線センサネットワークの各ノード間の距離に基づいてノードの位置を認識する方法がある。このように、各ノード間の距離に基づいてノード位置を認識する場合においては、ノード間の正確な距離を推定することが必須となる。

ノード間の距離測定方式としては、受信信号強度（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ：ＲＳＳ）の減殺を観察するＲＯＡ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ ｓｉｇｎａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）技法と、時間を用いて距離を測定するＴＯＡ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）またはＴＤＯＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）技法がある。ＴＯＡまたはＴＤＯＡ技法は、パケットの往復所要時間（ＲＴＴ）に基づいて伝達遅延時間を算出することによってノード間の距離を推定するが、時間測定の正確度に応じて性能が左右される。

ＲＴＴを用いたノード間の距離測定方法の一例として、大韓民国公開特許公報第１０−２００２−００２６５６２号（２００２．４．１０．公開）には、ＣＳＭＡ／ＣＡ通信技法でＲＴＳ（Ｒｅｑｕｅｓｔ Ｔｏ Ｓｅｎｄ）−ＣＴＳ（Ｃｌｅａｒ Ｔｏ Ｓｅｎｄ）パケットを用いてＴＯＡを算出することによってノード間の距離を測定する方法が開示されている。送信ノードは、パケットの往復所要時間（ＲＴＳパケットを送信した直後からＣＴＳパケットを受信した時点までの時間）を測定し、受信ノードは、ＲＴＳパケットを受信した直後からＣＴＳパケットを送信する時点までの処理遅延時間を測定する。処理遅延時間はＣＴＳパケットに含まれて送信ノードに伝達され、往復所要時間から処理遅延時間を差し引いて２つのノード間のパケット遅延時間を算出する。上記の公開特許公報には、より正確な測定値を得るためにパケットの送受信時間過程において発生するシステム遅延時間を補正する方法と、受信信号から正確な時点を得るための信号整合ステップ、および電波環境に対応するための拡散コードの活用技法が開示されている。

ところが、ＣＴＳパケットに含まれる処理遅延時間は、ＣＴＳパケットを送信する時点においてようやく計算が可能となる。言い換えれば、処理遅延時間をＣＴＳパケットに挿入するためには、パケット送信途中に送信しようとするＣＴＳパケットを修正しなければならない。しかしながら、送信速度が速くなるほど送信中であるパケットを修正すればパケットの毀損の可能性が増加するようになり、場合によっては修正自体が困難となる。

特に、センサネットワークを構成するノードのシステム性能が制限される場合、往復所要時間を用いた距離推定方法は、パケットの送受信時間を正確に測定できないことにより誤差が大きく発生するという問題点がある。その主な原因としては、１）送受信パケットの時刻を記録する過程においてノードが処理するのに所要される時間、２）時刻測定においてタイマー正確度の限界、３）送信パケットに送信時刻を格納する過程において発生するパケット送信処理遅延時間などがある。

図１は、従来のセンサネットワークの送信ノードから受信ノードにパケットを送信するとき、送受信時間の測定において発生する誤差の原因を説明するための図である。図１において、（ト）は、チャンネル占有試図時刻を示す。前記図１を参照すれば、受信ノード１２０がパケットを受信し始める受信時刻（イ）と、受信ノード１２０が実際にタイマーを読み取った後に記録する受信記録時刻（ロ）との間の時間差である受信処理遅延時間（ハ）が前記１）に該当する。同様に、送信ノード１１０の送信時刻（ニ）と送信記録時刻（ホ）との間に発生する処理遅延時間差（ヘ）が前記３）に該当する。一方、２）は、ノードのクロック周波数と依存することが分かる。

本発明は、上述した問題点を解決するために案出されたものであって、他のノードとの通信からパケットの送受信が感知されれば、このときの時刻を記録し、この記録された時刻を次の通信のときにパケットに含めて提供することを特徴とする無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法およびそのシステムを提供することを目的とする。

本発明は、上述した目的を達成するために案出されたものであって、（ａ）相手ノードに送信する送信号の送信時間と前記送信号に応答して前記相手ノードから受信される受信号の受信時間とを測定し、前記受信号または前記受信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記送信号の受信時間と前記受信号の送信時間が提供されるステップ；および（ｂ）前記（ａ）ステップで取得されたすべての信号の送受信時間を用いて前記相手ノードまでの距離を推定するステップ；を含むことを特徴とする無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法を提供する。

好ましくは、前記（ａ）ステップは、（ａａ）質問したり保有中であるデータを提供するために相手ノードに送信する通知信号の送信時間または前記通知信号に応答する応答信号の受信時間を測定し、前記応答信号または前記応答信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記通知信号の受信時間または前記応答信号の送信時間が提供されるステップ；または（ａａ’）質問したり保有中であるデータを提供しようと相手ノードが送信する通知信号の受信時間または前記通知信号に応答する応答信号の送信時間を測定し、前記通知信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記通知信号の送信時間または前記応答信号の受信時間が提供されるステップ；に具体化される。

好ましくは、前記（ａ）ステップは、２回〜２つのノードがデータを交換できるように一定に割り当てられた時間内において最大限に可能なＮ回を繰り返す。

好ましくは、前記（ｂ）ステップは、（ｂａ）前記（ａ）ステップで取得されたすべての信号の送受信時間を用いて前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間を計算するステップ；および（ｂｂ）前記計算された信号伝達引き延ばし時間を用いて前記相手ノードまでの距離を推定するステップ；を含む。

また、本発明は、相手ノードに送信する送信号の送信時間と前記送信号に応答して前記相手ノードから受信される受信号の受信時間とを測定し、前記受信号または前記受信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記送信号の受信時間と前記受信号の送信時間が提供されるセンシングノードを備えることを特徴とする無線センサネットワークにおけるノード間距離推定システムを提供する。

好ましくは、前記センシングノードは、質問したり保有中であるデータを提供するためのノード、または前記質問や前記データが提供されるノードであることを特徴とする。

好ましくは、前記センシングノードは、取得されたすべての信号の送受信時間を用いて前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間を計算し、前記計算された信号伝達引き延ばし時間を用いて前記相手ノードまでの距離を推定する。

好ましくは、前記センシングノードは、前記相手ノードに送信する送信号の送信時間と前記送信号に応答して前記相手ノードから受信される受信号の受信時間とを測定する時間測定部；および前記受信号または前記受信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記送信号の受信時間と前記受信号の送信時間が提供されれば、前記提供された時間と前記時間測定部が測定した時間とを用いて前記相手ノードまでの距離を推定する距離推定部；を備える。

本発明によれば、他のノードとの通信からパケットの送受信が感知されれば、このときの時刻を記録し、この記録された時刻を次の通信のときにパケットに含んで提供することによって次のような効果を得ることができる。第１に、ノードがパケットの往復所要時間を正確に測定することができる。これにより、他のノードとの距離を正確に推定することができる。さらに、センサフィールドに位置するそれぞれのノードの位置を正確に把握することができる。第２に、他のノードに送信中であるパケットを修正しなくても良く、正確なパケットの送受信時点を他のノードに提供することができる。第３に、ＧＰＳを用いなくても良いため費用を節減することができ、特定物の室内位置も容易に把握することができる。

また、本発明によって応答速度が速いカウンタと動作周波数が高いクロックとを用いることによって他のノードへのパケット伝達引き延ばし時間値に対する正確度を高めることができる。

従来のセンサネットワークの送信ノードから受信ノードにパケットを送信するとき、送受信時間の測定において発生する誤差原因を説明するタイミングダイヤグラムである。 本発明の好ましい実施形態に係る無線センサネットワークシステムの構成を概略的に示す概念図である。 本発明の好ましい実施形態に係る無線センサネットワークシステムに備えられるセンサノードの内部構成を概略的に示すブロック図である。 本発明の好ましい実施形態に係る２つのセンサノード間の距離を推定する方法を示す順序図である。 本発明の好ましい実施形態に係る第１センサノードが第２センサノードとの距離を推定するために互いに通信する過程を示すフローチャートである。 本発明の好ましい実施形態に係るセンサノードの制御部駆動を説明するための概念図である。 本発明の好ましい実施形態に係るセンサノードの制御部駆動を説明するための概念図である。 本発明によって改善されたパケット送信時間の測定誤差を説明するためのタイミングダイヤグラムである。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。まず。各図面の構成要素に参照符号を付加することにおいて、同じ構成要素に対しては、たとえ他の図面上に表示されていても、可能な限り同じ符号を有するようにしていることに留意しなければならない。また、本発明を説明することにおいて、関連した公知構成または機能に対する具体的な説明が本発明の要旨を不明瞭にし得ると判断される場合には、その詳細な説明は省略する。また、以下で本発明の好ましい実施形態について説明するが、本発明の技術的思想がこれに限定または制限されることはなく、当業者によって変形されて多様な実施が可能であることは勿論である。

図２は、本発明の好ましい実施形態に係る無線センサネットワークシステムの構成を概略的に示す概念図である。前記図２によれば、本発明の好ましい実施形態に係る無線センサネットワークシステム２００は、少なくとも２つ以上のセンサノード２１０と、シンクノード２１５と、センシングデータ管理サーバ２３０と、センシングデータ管理データベース２３５と、観察者端末機２４０とを備える。

無線センサネットワークシステム２００では、センサフィールド（ｓｅｎｓｏｒ ｆｉｅｌｄ）２２０に分布されたセンサノード２１０が特定データをセンシングすれば、シンクノード２１５が一定経路を介してこれを収集し、有無線通信網を介してセンシングデータ管理サーバ２３０に伝達するようになる。センシングデータ管理サーバ２３０は、これを用いてセンサフィールド２２０に異常が発生したか否かを判別するようになり、センシングデータ管理データベース２３５に関連データを格納させるようになる。そうすると、観察者は、観察者端末機２４０を介してセンシングデータ管理サーバ２３０に接続してこれを確認し、適切な措置を取ることができるようになる。または、センシングデータ管理サーバ２３０によって観察者端末機２４０に関連データが提供され、観察者がこれに基づいて適切な行為をできるようになる。

このような一連の過程を例とすれば、センサフィールド２２０が戦争地帯である場合、センシングデータは特定物が自軍であるか敵軍であるかに対するデータとすることができ、センシングデータ管理サーバ２３０または観察者端末機２４０は、これから敵軍の移動状況を把握できるようになる。一方、シンクノード２１５は、有無線通信網を介して観察者端末機２４０にセンシングデータを直接伝達することも可能である。このような場合には、観察者がディスプレイ装置に表示されるデータを容易に理解できるように、シンクノード２１５または観察者端末機２４０がセンシングデータを加工することが好ましい。

センサノード２１０は、コンピューティングパワーが付与されたセンシングデバイス（Ｓｅｎｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）であり、無線センサネットワークを構成する知能型通信デバイスを意味する。このようなセンサノード２１０は、本発明の実施形態において物理的な状況データを収集し、状況変化に応じてリアルタイム状況探知情報、すなわちセンシングデータを無線通信を用いてシンクノード２１５に伝達する機能を行う。ここで、無線通信とは通常のＲＦ通信を意味し、これにはジグビー（Ｚｉｇｂｅｅ）、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）などが適用される。

センサノード２１０は、その内部にセンサ、ローカル格納モジュール、通信モジュール、プロセッサ、およびバッテリなどが備えられる。例えば、このようなセンサノード２１０は、Ｊａｍａｌ Ｎ．Ａｌ−ＫａｒａｋｉおよびＡｈｍｅｄ Ｅ．Ｋａｍａｌが２００４年度「ＩＥＥＥ Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ １１，６−２８」に発表した「Ｒｏｕｔｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｉｎ Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｓｅｎｓｏｒ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ：Ａ Ｓｕｒｖｅｙ」に示されたように構成することができる。センサノード２１０の内部構成についてのさらに詳しい説明は、図３を参照しながら後述する。

センサノード２１０は、本発明の実施形態においてエネルギー浪費の原因となるＣｏｌｌｉｓｉｏｎ、Ｏｖｅｒｈｅａｒｉｎｇ、Ｃｏｎｔｒｏｌ ｐａｃｋｅｔｏｖｅｒｈｅａｄ、Ｉｄｌｅ ｌｉｓｔｅｎｉｎｇなどを解決することが好ましい。その理由は次のとおりである。前記において、Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎは、パケット衝突時にパケット情報の損傷によって使用できなくなる場合を言う。このような場合、センサノード２１０は、情報を含んだパケットを再送信しなければならない負担が発生する。Ｏｖｅｒｈｅａｒｉｎｇは、目的地が自分ではない他のノードであるにもかかわらず、センサノード２１０がこれを受信する場合を言う。このような場合、センサノード２１０は、受信したパケットを目的地に該当するノードに送信しなければならない負担が発生する。Ｃｏｎｔｒｏｌ ｐａｃｋｅｔ ｏｖｅｒｈｅａｄは、センサノード２１０が取得したセンシング情報以外に、ネットワークコントロールパケットのように送信しなくても問題のないパケットを送信する場合を言う。Ｉｄｌｅ ｌｉｓｔｅｎｉｎｇは、センサノード２１０が他のノードからいつデータを受信するようになるか分からないため、睡眠状態に転換せずに継続して待機状態を維持する場合を言う。

シンクノード２１５は、本発明の実施形態においてセンサノード２１０のセンシングデータを収集し、これを有無線通信網を介してセンシングデータ管理サーバ２３０に伝達するゲートウェイの役割を行う。ここで、有無線通信網とは、シンクノード２１５とセンシングデータ管理サーバ２３０とを中継する通信網であり、本発明の実施形態においてはインターネット網や移動通信網（例えば、ＣＤＭＡ網）で構成される。しかしながら、必ずしもこれにのみ限定される必要はなく、ＧＰＳ網やＷＰＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）網などで構成することも可能である。

シンクノード２１５は、大体的な構成がセンサノード２１０と類似しているが、センシング機能を行わず無制限エネルギーが供給されるという点において区別される。シンクノード２１５は、このような点を勘案する場合、本発明の実施形態において基地局（Ｂａｓｅ ｓｔａｔｉｏｎ）に代替することも可能である。基地局は移動式または固定式の無線局を言うが、本発明の実施形態において有無線通信網が移動通信網で構成される場合は、特に基地局への代替が好ましいであろう。

センシングデータ管理サーバ２３０は、シンクノード２１５からセンシングデータが伝達され、これを処理する機能を行うサーバである。このようなセンシングデータ管理サーバ２３０は、本発明の実施形態においてセンシングデータに基づいてセンサフィールド２２０に異常発生現象があるか否かを判別し、その結果をセンシングデータ管理データベース２３５に記録したり観察者端末機２４０に提供する機能を実行する。

センシングデータ管理データベース２３５は、センシングデータ管理サーバ２３０が生成したデータを格納したり、各種情報を含んでいるデータベースを提供する。このようなセンシングデータ管理データベース２３５は、本発明の実施形態においてセンシングデータとセンシングデータ管理サーバ２３０の解釈／判別結果値を格納する。

観察者端末機２４０は、センサフィールド２２０にセンサノード２１０を設置した者またはセンシングデータの結果値を要請する者が接続する端末機である。このような観察者端末機２４０は、本発明の実施形態において前記結果値を表示したり、これをセンシングデータ管理サーバ２３０に要請する機能を実行する。一方、本発明では、センシングデータ管理サーバ２３０が観察者端末機２４０から接続が要請される場合、前記観察者端末機２４０を認証する（すなわち、前記観察者端末機２４０を介して接続要請する者が正当な者であるか否かを判別する）ことが好ましい。これは、センシングデータまたはその結果値に対する保安性をより向上させるためである。

一方、無線センサネットワークシステム２００は、管理者端末機をさらに備えることができる。管理者端末機は、センシングデータ管理サーバ２３０の運用に責任を負う管理者が接続する端末機であり、本発明の実施形態においてセンシングデータ管理サーバ２３０に随時接続して正常状態で運用されているかをチェックする機能を実行する。

以上、上述した本発明に係る無線センサネットワークシステム２００は、センサノード２１０間にセンシングデータを含んだパケットを送受信するときに、このパケットの送受信時刻をチェックし、チェックされた時刻を用いてパケットを送受信するセンサノード２１０間の距離を測定することを特徴とする。無線センサネットワークシステム２００のこのような機能を考慮し、本発明に係るセンサノード２１０は、パケットの送信時間を測定し、他のセンサノードから伝達されたパケットの送信時間とこのパケットの受信時間を用いて前記センサノードとの距離を計算する役割を実行する。以下、このようなセンサノード２１０ついてさらに詳しく説明する。

図３は、本発明の好ましい実施形態に係る無線センサネットワークシステムに備えられるセンサノードの内部構成を概略的に示すブロック図である。前記図３に示したように、本発明の好ましい実施形態に係るセンサノード２１０は、センシング部３１０と、制御部３２０と、通信部３３０と、電源部３４０と、パケット送信時間測定部３５０と、距離推定部３６０とを備える。

センシング部３１０は、配置された場所に発生する各種イベントを感知する機能を実行する。このようなセンシング部３１０は、少なくとも１つ以上のセンサを含んでなされる。

制御部３２０は、センサノード２１０の全体的な作動を制御（演算処理）する機能を実行する。このような制御部３２０は、本発明の実施形態において超小型／低電力ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）で実現されることが好ましい。この場合、ＭＣＵにはＣＰＵ、プログラムメモリ、ＳＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＡＤＣなどが集積され、その例としてアトメル社のＡＴＭｅｇａ１２８Ｌ、ＴＩのＭＳＰ４３０、マイクロチップのＰＩＣ１８Ｆなどがある。一方、制御部３２０はＡ／Ｄ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒを含んでおり、センシング部３１０が感知したアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を実行することもできる。

通信部３３０はアンテナ３３１を備えており、センシングデータ（またはイベント）を含むパケットを外部に送信したり、他のセンサノード２１０から送信されたパケットを受信する機能を実行する。このような通信部３３０は、本発明の実施形態において送受信パケットを感知するパケット感知部３３２を備えることを特徴とする。

電源部３４０は、センサノード２１０の円滑な駆動が可能なようにセンサノード２１０を構成する各部にエネルギーを供給する機能を実行する。このような電源部３４０は、例えばバッテリである発電機（ｐｏｗｅｒ ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）を用いて実現することができる。

パケット送信時間測定部３５０は、通信部３３０のパケット送受信時刻を測定する機能を実行する。このようなパケット送信時間測定部３５０は、時間を測定するタイマー（ｔｉｍｅｒ）で実現することができ、具体的には、往復所要時間（ＲＴＴ）を測定できるように時間分解能（ｔｉｍｅ ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）を有するカウンタ３５１と、通信部３３０のパケット送受信時にカウンタ値を格納することができるレジスタ３５２とを備えることができる。本発明の実施形態において、パケット送信時間測定部３５０が測定したパケットの送受信時刻を記録する機能は制御部３２０が担当し、このために制御部３２０はパケットの準備および送受信にも関与する。しかしながら、本発明の実施形態においては、制御部３２０の代わりに前記機能を実行する測定時間管理部を別途で備えることも可能である。

パケット送信時間測定部３５０がカウンタ３５１とレジスタ３５２で実現される場合、本発明の実施形態では次のように作動する。まず、制御部３２０は、制御信号ａを介して通信部３３０の動作を制御し、データバスｂを介して通信部３３０とパケット送受信データを交換する。また、制御部３２０は、パケット送信時間測定部３５０から時刻情報を読み取る。パケット感知部３３２は、通信部３３０がパケットを送信したり受信するとき、パケットヘッダーの一定パターン（すなわち、パケットのプリアンブル（ｐｒｅａｍｂｌｅ）またはパケット開始指示子）を監視する。パケット感知部３３２が一定パターンを感知すれば、即時に制御部３２０の外部インターラプト入力端子であるＩＮＴ＿１ ３２１とレジスタ３５２のＥｎａｂｌｅ３５３にパケット送受信感知信号ｃを印加する。印加された信号ｃを基準として、レジスタ３５２は、カウンタ３５１から現在のカウンタ値を読み取って格納する。この後、制御部３２０がレジスタ３５２に格納された値を読み取った後、印加された信号ｃの発生時点を計算する。

図６は、制御部３２０に備えられるＩＮＴ＿１ ３２１のインターラプトハンドラについての内容である。具体的に、通信部３３０がパケット送受信感知信号ｃを制御部３２０に印加させたとき、制御部３２０の作動についての内容である。

上述したように、レジスタ３５２がカウンタ値を格納すれば、制御部３２０は印加された信号ｃの発生時点、すなわちパケット送信時間（またはパケット受信時間）を算出する（Ｓ６００）。算出される時間は、制御部が有していた「ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔ＋１０００×｛ｓｅｃ＿ｕｎｉｔ＋６０×（ｍｉｎ＿ｕｎｉｔ＋６０×ｈｏｕｒ＿ｕｎｉｔ）｝」とレジスタに格納されたカウンタ値とを合算して得ることができる。この後、制御部３２０は、すべての通信が終了したかを確認し（Ｓ６１０）、通信が終了した場合には自分がパケット伝達引き延ばし時間Δｔを計算するかを判別する（Ｓ６２０）。もし、自分がパケット伝達引き延ばし時間を計算しなければならなければ、制御部３２０は、数式（２）と数式（３）を用いて他のセンサノードまでのパケット伝達引き延ばし時間を計算する（Ｓ６３０）。パケット伝達引き延ばし時間Δｔ、数式（２）、および数式（３）については、図４および図５を参照しながら以下で詳細に説明する。

カウンタ３５１は、多数のフリップフロップ（ｆｌｉｐ−ｆｌｏｐ）で構成されたディバイスであり、機能が単純で価格が低廉である。さらに、カウンタ３５１は、ハードウェア（Ｈ／Ｗ）のみで構成されるため、動作反応速度が極めて速いという長所もある。また、所定周期が経過した後、カウンタ３５１に自動でオーバーフロー（ｏｖｅｒ ｆｌｏｗ）が発生すれば、カウンタ３５１はこの事実に対する信号を制御部３２０の外部インターラプト入力端子であるＩＮＴ＿２ ３２２に印加させるため、制御部３２０はＧＰＩＯ＿１ ３２３を介してカウンタ３５１をリセット（ｒｅｓｅｔ）させるなど、内部時刻情報を更新させることができる。

このように、システム性能が制限されるセンサノード２１０であっても、このようなパケット送信時間測定部３５０が与える負担は極めて少ない。これだけでなく、細密な時刻測定に対するノード負荷を減少させるという効果も得ることができる。

図７は、制御部３２０に備えられるＩＮＴ＿２ ３２２のインターラプトハンドラについての内容である。具体的に、カウンタ３５１からオーバーフロー信号が印加された場合の制御部３２０の作動に関するものである。本発明の実施形態においてカウンタ３５１は、１ｍｓ周期でＩＮＴ＿２ ３２２にオーバーフロー信号を印加するが、用いるカウンタ３５１とクロック周波数に応じてＩＮＴ＿２ ３２２に印加される信号の周期は異なることがある。

まず、ｎｍｓｅｃ(ｎ=０以上の有理数)単位でＩＮＴ＿２ ３２２ に入力される信号に応じ、制御部３２０は、カウンタ３５１が再び動作できるように命令する（Ｓ７００）。この後、制御部３２０はｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔを増加させ、ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数が１０００であるかを判別する（Ｓ７１０）。ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数が１０００でなければ終了するが、ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数が１０００であればｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数を０に設定し、秒（ｓｅｃｏｎｄ）を格納するｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数値を増加させる。この後、ｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数が６０であるかを判別する（Ｓ７２０）。ｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数が６０でなければ終了するが、ｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数が６０であればｓｅｃ＿ｕｎｉｔ変数を０に設定し、分（ｍｉｎｕｔｅ）を格納するｍｉｎ＿ｕｎｉｔ変数値を増加させる。この後、ｍｉｎ＿ｕｎｉｔ変数が６０であるかを判別する（Ｓ７３０）。ｍｉｎ＿ｕｎｉｔ変数が６０でなければ終了するが、ｍｉｎ＿ｕｎｉｔ変数が６０であればｍｉｎ＿ｕｎｉｔ変数を０に設定し、時（ｈｏｕｒ）を格納するｈｏｕｒ＿ｕｎｉｔ変数値を増加させる。この後、ｈｏｕｒ＿ｕｎｉｔ変数が２４になれば０で初期化する（Ｓ７４０）。

以上により、１ｍｓｅｃ以下の精密な時刻測定はカウンタ３５１が担当し、１ｍｓｅｃ以上の時刻測定は制御部３２０が管理する場合、インターラプト発生頻度を大幅に減少させ、制御部３２０に印加される負荷を大きく減らすことができるようになる。

再び図３を参照しながら説明する。
距離推定部３６０は、他のセンサノードから伝達されたパケットの送信時間とパケット送信時間測定部３５０が測定したこのパケットの受信時間とを用いて、前記センサノードとの距離を推定する機能を実行する。距離推定部３６０の距離推定方法は、図面を参照しながら以下で詳細に説明するため、ここではその内容を省略する。

一方、センサノード２１０は、レジスタ３６２と別途に格納部をさらに備えることができる。このとき、格納部はセンシングデータ（Ｓｅｎｓｉｎｇ Ｄａｔａ）やセンサデータ（Ｓｅｎｓｏｒ Ｄａｔａ）を格納する。センシングデータは、センシング部３１０によって測定された状況情報であるイベントを意味し、温度、湿度、振動などに対する測定値で表現することができる。また、センサデータは、センサノード２１０自体に対する情報、すなわちノード名、ＩＤ、位置、ネットワークアドレスなどを意味する。センサデータは、センサノード２１０のメモリ限界を勘案してセンシング情報管理データベース２３５に格納されることがより好ましい。

次に、本発明に係るセンサノード（以下、第１センサノードという。）が他のセンサノード（以下、第２センサノードという。）とのパケット交換によって、２つのセンサノード間の距離を推定する方法を説明する。図４は、本発明の好ましい実施形態に係る２つのセンサノード間の距離を推定する方法を示すフローチャートである。また、図５は、本発明の好ましい実施形態に係る第１センサノードが第２センサノードとの距離を推定するために互いに通信する過程を示すフローチャートである。

従来には、パケットにこのパケットの送信時間を含んで送信することによってセンサノードがパケットの往復所要時間を計算した。ところが、この送信時間は、パケットを生成した時間に遅延時間を合算した値であり、遅延時間はパケットを生成した時点からパケットを送信する予定時点までの時間差から求めた。しかしながら、この送信時間は、パケット送信のたびに変更される遅延時間により、実際の値とは多くの差を見せた。これにより、本発明では、パケットの送信時間の正確な測定と伝達のために、パケット送信時間は図３の通信部３３０、パケット送信時間測定部３５０、制御部３２０などを用いて取得し、このときの時間情報は次のパケットに含んで送信する方法を提案する。以下、図４および図５を参照しながら詳細に説明する。

一般的に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ／Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）プロトコルの場合、（ＲＴＳ−ＣＴＳ）−（ＤＡＴＡ−ＡＣＫ）の順序でパケット交換がなされる。１番目のパケット交換過程（ＲＴＳ−ＣＴＳ）（Ｓ４００）で、まず、第１センサノード５１０は、通信部３３０を介して第２センサノード５２０にＲＴＳ（Ｒｅｑｕｅｓｔ Ｔｏ Ｓｅｎｄ）パケットを送信し、パケット送信時間測定部３５０を用いて前記ＲＴＳパケットの送信時間Ｓ（ｔ_１）を測定記録する（Ｓ４０１）。この後、第２センサノード５２０がパケット送信時間測定部３５０を用いてＲＴＳパケットの受信時間Ｒ（ｔ_２）を測定記録する（Ｓ４０２）。その後、第２センサノード５２０は、ＲＴＳパケットの応答としてＲ（ｔ_２）を記録したＣＴＳ（Ｃｌｅａｒ Ｔｏ Ｓｅｎｄ）パケットを第１センサノード５１０に送信し、パケット送信時間測定部３５０を用いてＣＴＳパケットの送信時間Ｒ（ｔ_３）を測定記録する（Ｓ４０３）。この後、第１センサノード５１０は、ＣＴＳパケットの受信時間Ｓ（ｔ_４）を測定記録する（Ｓ４０４）。

以上のＳ４０１〜Ｓ４０４により、第１センサノード５１０は、Ｓ（ｔ_１）、Ｒ（ｔ_２）、Ｓ（ｔ_４）を確保することができる。しかしながら、距離推定部３６０が２つのセンサノード５１０、５２０の距離を計算するためには、パケット伝達引き延ばし時間Δｔが必要となる。また、このパケット遅延時間を求めるためには、Ｒ（ｔ_３）が必要となる。第１センサノード５１０のＲ（ｔ_３）確保は、２番目のパケット交換過程（ＤＡＴＡ−ＡＣＫ）（Ｓ４１０）を介して達成することができる。具体的に、第２センサノード５２０がＤＡＴＡパケットに対する応答としてＡＣＫ（ＡＣＫｎｏｗｌｅｄｇｅｍｅｎｔ）パケットを送信するときに、このＡＣＫパケットに含んで送信する。

２番目のパケット交換過程を構成する詳細なステップは、次のとおりである。まず、第１センサノード５１０がＤＡＴＡパケットを送信し、ＤＡＴＡパケットの送信時間Ｓ（ｔ_５）を測定記録する（Ｓ４１１）。この後、第２センサノード５２０がＤＡＴＡパケットの受信時間Ｒ（ｔ_６）を測定記録する（Ｓ４１２）。この後、第２センサノード５２０がＲ（ｔ_６）と Ｒ（ｔ_３）を含んだＡＣＫパケットを送信し、ＡＣＫパケットの送信時間Ｒ（ｔ_７）を測定記録する（Ｓ４１３）。この後、第１センサノード５１０がＡＣＫパケットの受信時間Ｓ（ｔ_８）を測定記録する（Ｓ４１４）。

ところが、Ｓ（ｔ_１）、Ｒ（ｔ_２）、Ｒ（ｔ_３）、Ｓ（ｔ_４）を用いて推定した２つのセンサノード５１０、５２０間の距離が正確であるかを検証する必要がある。これにより、本発明の実施形態においては、２番目のパケット交換過程の後、第２センサノード５２０がＲ（ｔ_７）に対する情報を含んだＴ＿ＡＣＫパケットを送信する（Ｓ４２０）。そうすると、第１センサノード５１０は、Ｓ（ｔ_５）、Ｒ（ｔ_６）、Ｒ（ｔ_７）、Ｓ（ｔ_８）も確保して、２つのセンサノード５１０、５２０間の距離をより正確に測定できるようになる。

Ｓｌｏｔｔｅｄ ＣＳＭＡ／ＣＡプロトコルの場合、２つのセンサノード５１０、５２０がパケットを交換することができる総時間が一定に割り当てられる。これにより、第２センサノード５２０がＡＣＫパケットを送信した後にも多くの時間が残っていることがある。したがって、パケット伝達引き延ばし時間Δｔの正確度を改善するために、本発明の実施形態においては、残っている時間の間に継続してパケット交換過程がなされるようにすることが好ましい。

Ｓ４２０ステップの後、第１センサノード５１０の距離推定部３６０は、確保されたＳ（ｔ_１）、Ｒ（ｔ_２）、Ｒ（ｔ_３）、Ｓ（ｔ_４）、およびＳ（ｔ_５）、Ｒ（ｔ_６）、Ｒ（ｔ_７）、Ｓ（ｔ_８）を用いて、第２センサノード５２０までのパケット伝達引き延ばし時間Δｔを計算する（Ｓ４３０）。

２つのセンサノード５１０、５２０間のパケット伝達引き延ばし時間Δｔは、次のように求めることができる。まず、任意のｋ番目のパケット交換過程において、第１センサノード５１０が第２センサノード５２０に送信する要請パケットをＱ（ｒｅＱｕｅｓｔ）パケットとし、第２センサノード５２０が第１センサノード５１０に送信する応答パケットをＷ（ａｎｓＷｅｒ）パケットと仮定する。そうすると、第１センサノード５１０がＷパケットを受信するＳ（ｔ_４ｋ）は、数式（１）のように定義される。

[数１]
Ｓ（ｔ_４ｋ）＝Ｓ（ｔ_４ｋ−３）＋Δｔｋ＋｛Ｒ（ｔ_４ｋ−１）−Ｒ（ｔ_４ｋ−２）｝＋Δｔ_ｋ・・・（１）
前記数式において、Ｓ（ｔ_４ｋ）は第１センサノード５１０のＷパケット受信時間、Ｓ（ｔ_４ｋ−３）は第１センサノード５１０のＱパケット送信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−２）は第２センサノード５２０のＱパケット受信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−１）は第２センサノード５２０のＷパケット送信時間、Δｔ_ｋは第１センサノード５１０から第２センサノード５２０へのパケット伝達引き延ばし時間または第２センサノード５２０から第１センサノード５１０へのパケット伝達引き延ばし時間である。
したがって、前記数式（１）から、パケット伝達引き延ばし時間Δｔ_ｋは数式（２）のように求めることができる。

[数２]
Δ_ｔｋ＝［Ｓ（ｔ_４ｋ）−Ｓ（ｔ_４ｋ−３）−｛Ｒ（ｔ_４ｋ−１）−Ｒ（ｔ_４ｋ−２）｝］／２・・・（２）

ところが、上述したようにＣＳＭＡ／ＣＡプロトコルの場合、２回のパケット交換過程を介して２つのパケット伝達引き延ばし時間Δｔ_ｋを求めることができる。したがって、この場合には、２つの値のうちで小さい値をパケット伝達引き延ばし時間として決定する。一方、Ｓｌｏｔｔｅｄ ＣＳＭＡ／ＣＡプロトコルの場合、Ｎ回のパケット交換過程を介してＮ個のパケット伝達引き延ばし時間を求めることができる。この場合には、Ｎ個の値に対する平均値をパケット伝達引き延ばし時間として決定する。以上の内容を整理してみれば、数式（３）のとおりとなる。

Ｓ４３０ステップの後、距離推定部３６０は、取得されたパケット伝達引き延ばし時間を用いて２つのセンサノード５１０、５２０の距離を推定する（Ｓ４４０）。２つのセンサノード５１０、５２０の距離推定式は、数式（４）のとおりとなる。

[数４]
ｄ＝Ｖ_ｐ×Δｔ・・・（４）
前記数式において、ｄは２つのセンサノード間の距離であって単位はｍｅｔｅｒであり、Ｖ_ｐはパケットの伝達速度（一般的に無線の場合、Ｖ_ｐ＝３×１０^８ｍ／ｓ）である。

一方、本発明の実施形態において、第２センサノード５２０が第１センサノード５１０までの距離を推定することも可能である。第２センサノード５２０のこのような機能を可能とするためには、第１センサノード５１０からＳ（ｔ_１）、Ｓ（ｔ_４）、Ｓ（ｔ_５）、Ｓ（ｔ_８）が提供されなければなならい。ところが、これは、上述した図４および図５から容易に類推することができるため、ここでは詳細な説明は省略する。

以上のように、図３のセンサノードを用いて、図４および図５にしたがってパケット伝達引き延ばし時間を計算して２つのセンサノード間の距離を推定すれば、従来とは異なり、図８に示すように、パケットを送信するノード１１０の送信時刻（ニ）と送信記録時刻（ホ）の時間差（ヘ）、パケットを受信するノード１２０の受信時刻（イ）と受信記録時刻（ロ）の時間差（ハ）を大幅に減らすことができるようになる。

以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したものに過ぎず、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、本発明の本質的な特性から逸脱しない範囲内で多様な修正、変更、および置換が可能であろう。したがって、本発明に開示された実施形態および添付の図面は、本発明の技術思想を限定するためではなく説明するためのものであり、このような実施形態および添付の図面によって本発明の技術思想の範囲が限定されることはない。本発明の保護範囲は、添付の請求範囲によって解釈されなければならず、これと同等な範囲内に存在するすべての技術思想は、本発明の権利範囲に含まれるものとして解釈されなければならない。

本発明は、センサネットワーク、無線ＬＡＮなどでの使用が可能であり、病院での患者探し、迷子探し、港湾コンテナの位置確認などに応用することができる。特に、本発明は、ＧＰＳ通信網を用いずに室内での特定物の位置を正確に把握することができるため、病院、博物館などの建物室内で人を探すのに有用に適用することができる。

１１０：送信ノード
１２０：受信ノード
２００：無線センサネットワークシステム
２１０：センサノード
２１５：シンクノード
２３０：センシングデータ管理サーバ
２４０：観察者端末機
３１０：センシング部
３２０：制御部
３３０：通信部
３３２：パケット感知部
３４０：電源部
３５０：パケット送信時間測定部
３６０：距離推定部

Claims (20)

1. （ａ）相手ノードに送信する送信信号の送信時間と前記送信信号に応答して前記相手ノードから受信される受信信号の受信時間とを測定し、前記受信信号または前記受信信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記送信信号の受信時間と前記受信信号の送信時間が与えられるステップ；および
   （ｂ）前記（ａ）ステップで取得されたすべての信号の送受信時間を用いて前記相手ノードまでの距離を推定するステップ；
   を含むことを特徴とする無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
2. 前記（ａ）ステップは、
   （ａａ）質問したり保有中であるデータを提供するために相手ノードに送信する通知信号の送信時間または前記通知信号に応答する応答信号の受信時間を測定し、前記応答信号または前記応答信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記通知信号の受信時間または前記応答信号の送信時間が与えられるステップ；または
   （ａａ’）質問したり保有中であるデータを提供しようと相手ノードが送信する通知信号の受信時間または前記通知信号に応答する応答信号の送信時間を測定し、前記通知信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記通知信号の送信時間または前記応答信号の受信時間が与えられるステップ；
   であることを特徴とする、請求項１に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
3. 前記（ａ）ステップは、２つのノードがデータ交換を２回することができるように、一定に割り当てられた時間内で最大限に可能なＮ回を繰り返すことを特徴とする、請求項１に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
4. 前記（ａａ）ステップが２回繰り返す場合、
   （ａａ１）前記相手ノードに通信可能であるか否かを確認する第１信号を送信し、前記第１信号の送信時間を測定するステップ；
   （ａａ２）前記相手ノードから前記第１信号の受信時間を含む第２信号を受信すれば、前記第２信号の受信時間を測定し、センシングデータを含む第３信号を送信し、前記第３信号の送信時間を測定するステップ；
   （ａａ３）前記相手ノードから前記第２信号の送信時間と前記第３信号の受信時間とを含む第４信号を受信するステップ；および
   （ａａ４）前記相手ノードから前記第４信号の送信時間を含む第５信号を受信するステップ；
   を含むことを特徴とする、請求項２に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
5. 前記（ａａ’）ステップが２回繰り返す場合、
   （ａａ’１）前記相手ノードから通信可能であるか否かを確認する第１信号を受信すれば、前記第１信号の受信時間を測定するステップ；
   （ａａ’２）前記相手ノードに前記第１信号に応答する第２信号を送信し、前記第２信号の送信時間を測定するステップ；
   （ａａ’３）前記相手ノードから前記第１信号の送信時間と前記第２信号の受信時間とが含まれた第３信号を受信すれば、前記第３信号の受信時間を測定するステップ；
   （ａａ’４）前記相手ノードに前記第３信号の送信時間要請を含んだ第４信号を送信し、前記第４信号の送信時間を測定するステップ；および
   （ａａ’５）前記相手ノードから前記第３信号の送信時間および前記第４信号の受信時間を含む信号を受信するステップ；
   を含むことを特徴とする、請求項２に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
6. 前記（ｂ）ステップは、
   （ｂａ）前記（ａ）ステップで取得されたすべての信号の送受信時間を用いて前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間を計算するステップ；および
   (ｂｂ）前記計算された信号伝達引き延ばし時間を用いて前記相手ノードまでの距離を推定するステップ；
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
7. 前記（ｂａ）ステップでは、下記の数式を用いて前記信号伝達引き延ばし時間を計算することを特徴とする、請求項６に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
   [数５]
   Δｔ_ｋ＝［Ｓ（ｔ_４ｋ）−Ｓ（ｔ_４ｋ−３）−｛Ｒ（ｔ_４ｋ−１）−Ｒ（ｔ_４ｋ−２）｝］／２
   前記数式において、Δｔ_ｋは前記信号伝達引き延ばし時間、Ｓ（ｔ_４ｋ）は前記応答信号の受信時間、Ｓ（ｔ_４ｋ−３）は前記通知信号の送信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−２）は前記相手ノードの前記通知信号受信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−１）は前記相手ノードの前記応答信号送信時間。
8. 前記（ｂａ）ステップを介して計算された信号伝達引き延ばし時間が２つである場合、小さい値を前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間として決定し、前記（ｂａ）ステップを介して計算された信号伝達引き延ばし時間が３つ以上である場合、前記信号伝達引き延ばし時間の平均値を前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間として決定することを特徴とする、請求項６に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
9. 前記（ｂｂ）ステップでは、下記の数式を用いて前記相手ノードまでの距離を推定することを特徴とする、請求項６に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
   [数６]
   ｄ＝Ｖ_ｐ×Δ_ｔｋ＝Ｖ_ｐ×［［Ｓ（ｔ_４ｋ）−Ｓ（ｔ_４ｋ−３）−｛Ｒ（ｔ_４ｋ−１）−Ｒ（ｔ_４ｋ−２）｝］／２］
   前記数式において、ｄは前記相手ノードまでの距離、Ｖ_ｐはパケットの伝達速度、Δｔ_ｋは前記信号伝達引き延ばし時間、Ｓ（ｔ_４ｋ）は前記応答信号の受信時間、Ｓ（ｔ_{４ｋ−３）}は前記通知信号の送信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−２）は前記相手ノードの前記通知信号受信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−１）は前記相手ノードの前記応答信号送信時間。
10. 時間分解能機能を有するカウンタ；および
    前記カウンタが表示するカウンタ値を格納するレジスタ；
    を用い、
    前記（ａ）ステップは、下記の数式で導き出された導出値Ｖと前記レジスタに格納されたカウンタ値とを合算して前記送信時間または前記受信時間を測定することを特徴とする、請求項１に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
    [数７]
    Ｖ＝ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔ＋１０００×｛ｓｅｃ＿ｕｎｉｔ＋６０×（ｍｉｎ＿ｕｎｉｔ＋６０×ｈｏｕｒ＿ｕｎｉｔ）｝
    前記数式において、ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した秒以下単位の値、ｓｅｃ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した秒単位の値、ｍｉｎ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した分単位の値、ｈｏｕｒ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した時単位の値。
11. 前記（ａ）ステップは、前記測定された秒以下単位の値が１０００になったり、前記測定された秒単位の値または前記測定された分単位の値が６０になったり、または前記測定されたとき単位の値が２４になったりすれば、該当単位の値を０に初期化させるステップ、
    を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定方法。
12. 相手ノードに送信する送信信号の送信時間と前記送信信号に応答して前記相手ノードから受信される受信信号の受信時間とを測定し、前記受信信号または前記受信信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記送信信号の受信時間と前記受信信号の送信時間が与えられるセンシングノード、
    を備えることを特徴とする無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
13. 前記センシングノードは、質問したり保有中であるデータを提供するためのノード、または前記質問や前記データが提供されるノードであることを特徴とする、請求項１２に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
14. 前記センシングノードは、前記相手ノードから前記送信信号の受信時間と前記受信信号の送信時間を２つのノードがデータ交換を２回することができるように一定に割り当てられた時間内で最大限に可能なＮ回が提供されることを特徴とする、請求項１２に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
15. 前記センシングノードは、取得されたすべての信号の送受信時間を用いて前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間を計算し、前記計算された信号伝達引き延ばし時間を用いて前記相手ノードまでの距離を推定することを特徴とする、請求項１２に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
16. 前記センシングノードは、前記計算された信号伝達引き延ばし時間が２つである場合、小さい値を前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間として決定し、前記計算された信号伝達引き延ばし時間が３つ以上である場合、前記信号伝達引き延ばし時間の平均値を前記相手ノードまでの信号伝達引き延ばし時間として決定することを特徴とする、請求項１５に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
17. 前記センシングノードは、下記の数式を用いて前記相手ノードまでの距離を推定することを特徴とする、請求項１５に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
    [数８]
    ｄ＝Ｖ_ｐ×Δｔ_ｋ＝Ｖ_ｐ×［［Ｓ（ｔ_４ｋ）−Ｓ（ｔ_４ｋ−３）−｛Ｒ（ｔ_４ｋ−１）−Ｒ（ｔ_４ｋ−２）｝］／２］
    前記数式において、ｄは前記相手ノードまでの距離、Ｖ_ｐはパケットの伝達速度、Δｔ_ｋは前記信号伝達引き延ばし時間、Ｓ（ｔ_４ｋ）は前記応答信号の受信時間、Ｓ（ｔ_４ｋ−３）は前記通知信号の送信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−２）は前記相手ノードの前記通知信号受信時間、Ｒ（ｔ_４ｋ−１）は前記相手ノードの前記応答信号送信時間。
18. 前記センシングノードは、
    前記相手ノードに送信する信号の送信時間と前記送信信号に応答して前記相手ノードから受信される受信信号の受信時間とを測定する時間測定部；および
    前記受信信号または前記受信信号の次に受信される信号を介して前記相手ノードから前記送信信号の受信時間と前記受信信号の送信時間が提供されれば、前記提供された時間と前記時間測定部が測定した時間を用いて前記相手ノードまでの距離を推定する距離推定部；
    を備えることを特徴とする、請求項１２に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
19. 前記時間測定部は、前記送信信号や前記受信信号を感知する信号感知部が感知信号を印加すれば、前記印加された信号の発生時間を測定することを特徴とする、請求項１８に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
20. 前記時間測定部は、
    時間分解能機能を有するカウンタ；および
    前記カウンタが表示するカウンタ値を格納するレジスタ；
    を備え、
    下記の数式で導き出された導出値Ｖと前記レジスタに格納されたカウンタ値とを合算して前記送信時間または前記受信時間を測定することを特徴とする、請求項１８に記載の無線センサネットワークにおけるノード間の距離推定システム。
    [数９]
    Ｖ＝ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔ＋１０００×｛ｓｅｃ＿ｕｎｉｔ＋６０×（ｍｉｎ＿ｕｎｉｔ＋６０×ｈｏｕｒ＿ｕｎｉｔ）｝
    前記数式において、ｍｓｅｃ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した秒以下単位の値、ｓｅｃ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した秒単位の値、ｍｉｎ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した分単位の値、ｈｏｕｒ＿ｕｎｉｔは前記カウンタが測定した時単位の値。

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