JP2010049361A - 理論機械位置算出手段を有する数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
機械を駆動する軸の制御と位置検出を行うサーボ制御部2へ軸移動を指令する指令部1を有する数値制御装置において、サーボ制御部2は、実際の機械位置を検出する検出手段203を備え、指令部1は、機械座標指令位置D1から、加減速による出力の遅れ量D2、およびサーボ制御部2の出力の遅れ量FBを差し引いた理論上の機械位置を算出する理論機械位置算出手段103と、理論機械位置算出手段103で算出された値D4とサーボ制御部2で検出された実際の機械位置D3との差を算出する機械位置差分算出手段104と、機械位置差分算出手段104で算出した値を予め定められた値と比較する機械位置差分監視手段106と、機械位置差分監視手段106で比較した値が予め定められた値を超えた時、軸移動を停止する手段110とワーニングを出力する手段107の少なくとも一方を備えた数値制御装置。
【選択図】図2
Description
●指令位置
「指令位置」は、指令部が加工プログラムや手動運転などに従い、軸を制御して到達させようとする機械座標上のある位置を意味する。
「加減速制御による遅れ量」は、軸移動の開始時および減速時に機械系にショックや振動を与えないようにするために行われる加速、減速に関係し、指令された速度への加減速に伴って発生する前記指令位置に対する遅れを意味する。
Q:加減速による出力の遅れ量(mmまたはinch)
Ft:計算周期における送り速度(mm/minまたはinch/min)
Tc:切削時定数
「位置偏差」は、サーボ制御部2が受け取った移動指令と実際の機械位置との差分である。サーボ制御部2はループゲイン以外を用いた制御を独自に行うことがありえる。背景技術で説明した図7に示すとおり、実際の遅れ量は位置偏差FBとしてサーボ制御部2から指令部1へ周期的に通知されるので、サーボ制御部2の出力の遅れ量としては理論値を用いずに実際の遅れ量である「位置偏差」を用いることができる。
機械位置差分算出手段104は、算出した機械位置差分を機械位置差分監視手段106と記録手段108に出力する。理論機械位置算出更新停止手段105は、理論機械位置算出手段103の理論機械位置を算出する演算を中止し、理論機械位置の更新を停止する手段である。理論機械位置算出更新停止手段105は、工作機械に接続されている非常停止手段(図示省略)などの外部からの信号入力や特定のアラームが発生した時の信号などをトリガーとして、理論機械位置算出更新停止手段105に理論機械位置の更新停止を指令する。この理論機械位置の更新停止で得られる「位置情報」は、フォローアップや制御上発生する遅れに伴う機械位置の更新の影響を受けない。そのため、異常発生により理論的な機械位置更新を停止させることにより、異常が発生した機械位置を正確に把握することができる。理論機械位置算出更新停止手段105を付加することにより、以下の利用形態がある。
バス24、プロセッサ(CPU)11、ROM12、RAM13、SRAM14、外部機器接続用のインタフェース15、操作盤60に備えられている表示器/手動入力装置25、手動パルス発生器26、倍率選択スイッチとのインタフェース17,18,19、軸制御回路20、スピンドル制御回路21、PMC(プログラマブル・マシン・コントローラ)22およびI/Oユニット23を有している。図6に示される軸制御回路20やスピンドル制御回路21は、図2に示されるサーボ制御部2に相当する。したがって、軸制御回路20やスピンドル制御回路21は、位置検出器50や位置検出器51からのフィードバック信号を積算し、実際の機械位置を算出する機能を備えている。なお、軸制御回路20やスピンドル制御回路21は、プロセッサ(CPU)を有してもよい。
100 加工プログラム
101 機械座標(指令値)更新処理部
101a 解析手段
101b 補間手段
102 加減速処理手段
103 理論機械位置算出手段
104 機械位置差分算出手段
105 理論機械位置算出更新停止手段
106 機械位置差分監視手段
107 信号出力手段
108 記録手段
109 記録出力手段
110 軸移動停止手段
111 位置偏差監視手段
2 サーボ制御部
200 位置偏差量加算手段
201 位置偏差量レジスタ
202 位置・速度・電流制御手段
203 実機械位置算出手段
3 アンプ
4 サーボモータ
5 位置検出器
Claims (3)
- 機械を駆動する軸の制御を行うサーボ制御部へ軸移動を指令する指令部を有する数値制御装置において、
前記サーボ制御部は、各軸の位置を検出する検出手段からの信号に基づき実際の機械位置を算出する実機械位置算出手段を備え、
前記指令部は、機械座標指令位置から、加減速による出力の遅れ量、およびサーボ制御部の出力の遅れ量を差し引いた理論上の機械位置を算出する理論機械位置算出手段と、
該理論機械位置算出手段で算出された値と前記サーボ制御部で検出された実際の機械位置との差を算出する機械位置差分算出手段と、
該機械位置差分算出手段で算出した値を予め定められた値と比較する機械位置差分監視手段と、
該機械位置差分監視手段で比較した値が予め定められた値を超えた時、軸移動を停止する手段とワーニングを出力する手段の少なくとも一方を備えた数値制御装置。 - 外部入力信号あるいはNCプログラム指令により前記理論機械位置算出手段による理論機械位置の更新を停止することを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記機械位置差分算出手段で求めた値、あるいは該算出に使用した理論機械位置および実際の機械位置を記録する記録手段と、
該記録手段に記録した値を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の数値制御装置。
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