JP2010044472A - 道路標示認識装置 - Google Patents
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Abstract
道路全体が色づく朝日や夕日、またトンネル内のネオン灯による照明による境界線の色判定では、記載されている特徴量が近似する領域が道路全体となり、処理領域が広くなり、処理負荷が増大する、という課題がある。
【解決手段】
車載カメラが撮影した画像の処理を行う画像処理部を備える道路標示認識装置において、画像処理部は、基準となる道路標示の第1の色情報比を記憶し、自車が走行している道路上の道路標示の画像から、当該道路標示の第2の色情報比を算出し、第1及び第2の色情報比に基づいて補正係数を算出し、画像中の色判定を行うべき領域の第3の色情報比を算出し、第3の色情報比を補正係数に基づいて第4の色情報比に補正し、第4の色情報比と第1の色情報比に基づいて領域の色判定を行う。
【選択図】図1
Description
1.基準となる道路標示の色と走行中の道路標示の色の相対値を算出し、補正係数により境界線の色を判定する方法であれば、実施例1,実施例2で述べたRGB色空間やYCbCr色空間に限らず、CMY色空間等種々の色空間の処理によっても作用,効果は同等である。
2.道路上にペイントされる白色の道路標示や白色や橙色の境界線に限らず、基準となる道路上のペイントが明らかであれば、道路標示や境界線の色に限定されるものではない。
3.標準的な白色,橙色のRGB比は、予め算出された固定値としているが、次のように道路上にペイントされた道路標示から得ることもできる。
4.基準となる標準的な道路標示は、所定のホワイトバランス処理によってRGB値からRGB比を得ているので、走行中に取得した道路標示のRGB値が標準的な道路標示のRGB比と等しくなるようにホワイトバランス処理を変更し、変更されたホワイトバランス処理により、取得した境界線画像を処理することもできる。
101 認識要求送信部
102 各種情報通知部
103 GPS
104 DB
105 更新部
200 道路標示認識装置
201 画像処理部
202 カメラ制御部
203 カメラ
Claims (7)
- 車載カメラが撮影した画像の処理を行う画像処理部を備える道路標示認識装置において、
前記画像処理部は、
基準となる道路標示の第1の色情報比を記憶し、
自車が走行している道路上の道路標示の画像から、当該道路標示の第2の色情報比を算出し、
前記第1及び第2の色情報比に基づいて補正係数を算出し、
前記画像中の色判定を行うべき領域の第3の色情報比を算出し、
前記第3の色情報比を前記補正係数に基づいて第4の色情報比に補正し、
前記第4の色情報比と前記第1の色情報比に基づいて前記領域の色判定を行う、道路標示認識装置。 - 前記第1の色情報比には、第1の色に関する色情報比と、前記第1の色以外の色に関する色情報比が存在し、
前記画像処理部は、前記第4の色情報比と前記第1の色に関する色情報比の差の絶対値を算出し、当該絶対値が第1の所定値以内の場合、前記領域は第1の色であると判定する、請求項1記載の道路標示認識装置。 - 前記第1の色以外の色には、第2の色が存在し、
前記画像処理部は、前記第4の色情報比と前記第1の色に関する色情報比の差の絶対値が前記第1の所定値以内でない場合、前記第4の色情報比と前記第2の色に関する色情報比の差の絶対値を算出し、当該絶対値が第2の所定値以内の場合、前記領域は第2の色であると判定し、当該絶対値が前記第2の所定値以内でない場合、前記領域は前記第1及び第2の色ではないと判定する、請求項2記載の道路標示認識装置。 - 前記第1の色とは白であり、前記第2の色とは橙である、請求項3記載の道路標示認識装置。
- 前記画像の処理は、赤,緑、及び青からなるRGB色空間においてなされる、請求項1乃至4何れか一に記載の道路標示認識装置。
- 車載カメラが撮影した画像の処理を行う画像処理部を備える道路標示認識装置において、
前記画像処理部は、
基準となる道路標示の第1の輝度情報と第1の色情報を記憶し、
自車が走行している道路上の道路標示の画像から、当該道路標示の第2の輝度情報と第2の色情報を算出し、
前記第1及び第2の輝度情報に基づいて補正係数を算出し、
前記画像中の色判定を行うべき領域の第3の色情報を算出し、
前記第3の色情報を前記補正係数に基づいて第4の色情報に補正し、
前記第4の色情報と前記第1の色情報に基づいて前記領域の色判定を行う、道路標示認識装置。 - 前記画像の処理は、赤,緑、及び青からなるRGB色空間においてなされ、
前記輝度情報は、YCbCr色空間の輝度情報である、請求項6記載の道路標示認識装置。
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