JP2010044027A - 厚さ測定装置および厚さ分布測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】2基のレーザ変位計を光軸が一致するように対向配置した計測工具と、前記2基のレーザ変位計の間に測定物の位置と姿勢とを制御可能に支持する測定物支持手段とを備えたことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
しかしこれら従来の測定方法は、測定者の主観や熟練度による影響が大きく測定値が安定しないばかりではなく、測定に膨大な時間を必要とするため多くのデータを取得するには適しておらず、高密度測定が行えないなどの問題点がある。
特にポイントマイクロメータは幾何学的制限から、大きな深い凹面の非破壊測定は不可能である。
ここで、測定物支持手段は、測定物の傾き(姿勢)を回動あるいは調整できるものであればロボットであってもよい。
また、測定物の三次元形状を測定する場合には、2基のレーザ変位計の少なくとも一方を用いることが可能である。
このようなレーザ変位計を光軸が一致するように2基対向配置することで、測定物の厚さを計測することができる。
以下、図2に基づいて例を説明する。
第1レーザ変位計11と第2レーザ変位計12とをその光軸C1,C2が一致するように対向配置する。
第1レーザ変位計11と第2レーザ変位計12との間に測定物1を入れると、第1レーザ変位計11のa点から照射した光線は測定物1の上面にて反射し、反射光はb点にて検出される。
これにより、入射光と反射光とで三角形が形成され、三角測量に基づいて第1レーザ変位計のa点から測定物の上面までの距離D1を計測できる。
同様にして、第2レーザ変位計12にて測定物の下面からの距離D2を計測する。
一方、第1レーザ変位計11と第2レーザ変位計との距離をD0とすると、測定物の厚さtは、t=D0−(D1+D2)にて求めることができる。
この種のレーザ変位計は、距離の測定範囲が数十mmレベルと比較的に大きく且つ、分解能が0.01μmレベルと精度が高いという特徴を有する。
本発明者らはこの点に着目し、産業ロボットは、繰り返し位置決めバラツキが比較的大きく、絶対的な位置精度を要求することができないが、ロボットアームにて生じる光軸方向、即ち、図2において上下方向の位置バラツキはレーザ変位計が吸収することを利用して本発明に至った。
なお、光軸に直交する平面方向の位置決め誤差は従来のSCT方法においても約3mm程度の大きさで許容されている。
本発明に係るシステムは、測定物1の三次元形状及び測定点における厚さを測定する計測工具10と、この測定物1の位置と姿勢(傾き)を制御するロボット20及び、それらのデータ解析及びロボット20をコントロールするPC(パーソナルコンピュータ)30から構成されている。
ロボット20は、産業ロボットとして広く市販されているものを用いることができ、例えば、ロボット本体21からロボットアーム22を関節機構を用いて製作したロボットアーム22の自由度が高い6軸制御ロボットを用いることができる。
今回の検証に用いたシステム構成の仕様を以下説明する。
(レーザ変位計)
測定基準距離150mm,スポット径φ120μm,繰り返し精度0.5μm,分解能0.01μm(株式会社キーエンス製LKG−150)
(ロボット)
可搬質量6kg,繰り返し位置決め精度±0.08mm(株式会社安川電機製垂直多関節型6軸ロボットHP6)
図5(a)に示すように測定物1上に測定対象点位置PW,方向ベクトルF,法線ベクトルNを測定し、図5(b)に示すようにレーザ光上に計測工具中心位置PT,工具方向ベクトルD,工具ベクトルTを設定する。
厚さの測定を行う際には、まず測定対象点の法線方向にレーザ光軸を一致させる。
各測定対象点からNを生成し、Nとレーザ光上のシステムでは、測定対象物をロボットが把持しているため、上述の原理を満たすように工作物の位置と姿勢の変化をロボットによって実現する。
本発明に係るシステムにおける精度保証の原理を以下に示す。
図6に示すように、測定対象点Vを中心に、ロボットによる誤差をδ,計測工具(測定ユニット)の誤差ε、従来のSCTの測定範囲Aの3要素を基準座標系に従って3成分に分ける。
ここで、対向するレーザ光軸はあらかじめ一致するように調整し、z方向はレーザ光軸と一致するものとする。
また、誤差を含んだ測定対象点をP,真の測定対象点をVとすると、点Pは以下のように示される。
z方向については計測工具の測定範囲をRとすると式(5)である。
よって、式(3),(4),(5)の関係式を同時に満たすとき目的とする精度の測定が可能になる。
ここで、公称の誤差は、εx=εy=0.12mm,εz=0.01μm,Ax=Ay=3mm,|R|=80mmであり、εzはRに比べ非常に小さいので無視できる。
これらを式(3),(4),(5)に代入すると式(6)となる。
これは式(6)を満たしているので、従来のSCT以上の精度の測定が可能であるといえる。
まず、測定対象物姿勢を固定して形状測定を行い、次に測定対象物の姿勢を変化させて板厚測定を行う。
そのためのロボットの経路生成プログラムは次の4つのステップで構成される。
(1)形状測定経路を生成する。
(2)その測定経路より片方のレーザ変位計を用いて形状測定を行う。
(3)形状データから各測定対象点におけるNを作成し、NとTが一致するようなロボットの姿勢の生成を行い厚さ測定経路とする。
(4)厚さの測定を行う。
図8に示す形状測定経路のデータに沿って測定対象物を動かして形状測定を行う。
これにより形状データ図9を得た。
図9に示す三次元グラフは、X−Y軸目盛りを5mm間隔にとり、レーザ変位計からの距離(Z軸)の目盛りを5mm間隔で示し、3mm間隔格子点毎に求めたデータから得られた加工形状曲線の例を示す。
それに基づいて取得した厚さ測定経路が図10である。
各測定対象点において法線ベクトルが算出されていることが分かる。
本システムによる厚さ分布図を図11に示し、従来のSCTによる分布図を図12に示した。
図11及び図12に示した厚さ分布は素材のアルミ板厚0.5mmの場合の例であり、この2つの厚さ分布図から本システムによる厚さ分布図の方が従来のSCTによる分布図よりも詳細な板厚の分布を得ることができたのがわかる。
さらにこの結果を三次元表示したものが図13である。
図13に示した三次元表示は、厚さを測定した格子点における測定物の厚さを球の大きさにて表示した例である。
図13に示した10mm間隔は板材のX−Y方向の距離を示し、直径0.5mmと表示したのは板厚0.5mmに相当する部分をこの大きさの球で示したことを示し、それに比較して、板厚の加工により薄くなった部分はそれより小さい球として示した例である。
従って、図13はその格子点座標における板厚を球の大きさとして表現した例である。
本システムでは、測定物の厚さ分布を三次元データとして取得できるので、このような例えば球の大きさを用いた三次元表示も可能である。
図3は測定物1にプレス加工した加工形状1aと、その測定座標における厚さを球として表示した関係を示し、図4は、厚さを球の大きさとして表示したものを俯瞰表示した例を示す。
本システムは測定対象点の位置座標と厚さを三次元的に持っているため、このような表示が可能である。
また、これらの測定結果をポイントマイクロメータでの測定値を基準として比較したものを図14に示す。
任意に抽出した10点の誤差を比較すると、本システムはSCTの約58%の誤差に収めることができた。
さらに測定に要する時間をSCTよりも短くすることが可能となった。
このように計測工具をロボットから切り離したことにより、ロボットの振動や動きの影響が少なく、高密度に精度高く、厚さ分布を得ることができることから、製造工程の最適化や品質管理に有用である。
10 計測工具
11 第1レーザ変位計
12 第2レーザ変位計
13 ベース部
20 ロボット
22 アーム
30 PC
Claims (4)
- 2基のレーザ変位計を光軸が一致するように対向配置した計測工具と、
前記2基のレーザ変位計の間に測定物の位置と姿勢とを制御可能に支持する測定物支持手段とを備えたことを特徴とする厚さ測定装置。 - 測定物支持手段が測定物を、計測工具の光軸と直交する方向にX−Y移動させることで測定ポイント毎に計測した距離から測定物の三次元形状を測定する形状測定手段と、
前記測定ポイントにおける法線ベクトルを決定し、当該法線ベクトルと光軸が一致するように測定物の姿勢を変化させた後に厚みを測定する厚み測定手段とを有していることを特徴とする請求項1記載の厚さ測定装置。 - 測定物支持手段は、ロボットであることを特徴とする請求項1又は2記載の厚さ測定装置。
- 2基のレーザ変位計を光軸が一致するように対向配置した計測工具を用いて、ロボットで測定物を支持し、2基のレーザ変位計のうち一方のレーザ変位計で測定物からの距離を格子点状に測定することで測定物の三次元形状を決定するステップと、
前記測定した格子点における法線方向を決定するステップと、
各格子点で法線方向に測定物の姿勢を調整させるステップと、
2基のレーザ変位計の距離と2基のレーザ変位計でそれぞれ測定物までの距離を測定した合計距離との差分を算出するステップとを有していることを特徴とする厚さ分布測定方法。
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