JP2010019640A - 速度計測装置および速度計測方法 - Google Patents
速度計測装置および速度計測方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010019640A JP2010019640A JP2008179334A JP2008179334A JP2010019640A JP 2010019640 A JP2010019640 A JP 2010019640A JP 2008179334 A JP2008179334 A JP 2008179334A JP 2008179334 A JP2008179334 A JP 2008179334A JP 2010019640 A JP2010019640 A JP 2010019640A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging
- speed
- image information
- imaging range
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】複数の画素を備えた撮像素子を有する撮像手段2と、撮像された複数の画像情報が抽出された画素の、撮像素子上の画素配列中の位置である画像情報位置を検出する位置情報検出部32と、複数の画素の撮像範囲を算出する撮像範囲算出部33と、各画素の撮像範囲と、所定時間経過前後の画像情報位置とに基づき、複数の画像情報について、各画像情報ごとに移動距離を算出する移動距離算出部34と、複数の画像情報の移動距離に基づいて、速度情報を算出する速度情報算出部35と、を備えることを特徴とする速度計測装置。
【選択図】 図1
Description
そこで、地面などをCCDなどのカメラで撮像し、撮像画像からエッジを検出し、複数のエッジについて移動画素数を求め、その平均値を算出することで、速度を算出する速度計測装置が知られている(特許文献1参照)。
図3は、本実施形態における各画素の画素配列中の位置と画素番号との関係を示す模式図である。図3に示すように、例えば、手前左側を(0,0)番とし、X軸およびY軸方向に番号が増加するように各画素に番号を振る。例えば、X軸方向p番目で、Y軸方向q番目の位置にある画素は、画素番号(p,q)となる。このように撮像素子上の各画素に番号を付けることにより、各エッジが抽出された画素の画素配列中の位置を把握することができる。
図4および図5は、本実施形態における撮像装置2の各画素の撮像角度と撮像範囲との関係を表す模式図である。図4は、撮像装置2および撮像対象領域4をY軸方面から斜視する図であるのに対して、図5は、撮像装置2および撮像対象領域4を上から見た図である。図4および図5においては、相対的に、撮像装置2から遠い領域を撮像する縦6列×横5列で配列された画素が撮像する撮像範囲の集合を撮像領域Aとし、撮像装置2から近い領域を撮像する縦6列×横5列で配列された画素が撮像する撮像範囲の集合を撮像領域Bとする。
なお、図4、図5においては、例として撮像対象領域4のうち、一部の領域である撮像領域Aおよび撮像領域Bについてのみ説明したが、実際には、全ての画素とその画素により撮像される撮像範囲との関係において、遠くの撮像対象領域4を撮像する画素ほど、撮像範囲が広くなり、一方、近くの撮像対象領域4を撮像する画素ほど、撮像範囲は狭くなる。
図7Aは、Nフレーム撮像時のエッジが抽出された画素およびその周辺の画素の撮像範囲の一場面例を示す図である。また、図7Bは、図7Aから1フレーム時間経過後に、エッジが抽出された画素およびその周辺の画素の撮像範囲の一場面例を示す図である。図7Aでは、Nフレームの撮像時において、エッジ抽出部31により、撮像範囲Cを撮像する画素でエッジが抽出された場合を示している。そして、図7Bでは、エッジ抽出部31により、1フレーム分の時間が経過したN+1フレームの撮像時において、撮像範囲C′を撮像する画素で同じエッジが抽出された場合を示している。図7Aおよび図7Bから、撮像範囲Cを撮像する画素で抽出されたエッジが、1フレーム時間経過後に撮像範囲C′を撮像する画素までの4画素分の距離を移動したことになる。つまり、撮像範囲CおよびC′を撮像する画素で抽出されたエッジの移動画素数は4となる。
なお、本実施形態では、Nフレーム時の撮像情報と、N+1フレーム時の撮像情報からオプティカルフローを求めることで、撮像範囲CおよびC′を撮像する画素で抽出されたエッジが、同じ撮像対象物から抽出されたエッジであるものと判断できる。
図7Cは、図7Aに示す撮像範囲Cを撮像する画素において抽出されたエッジが、図7Bに示す撮像範囲C′を撮像する画素の位置まで移動した場合の最大移動距離L1および最小移動距離L2を示す図である。本実施形態において、各エッジの最大移動距離L1と最小移動距離L2は各画素における撮像範囲、すなわち撮像範囲Cおよび撮像範囲C′の撮像範囲の大きさを考慮した距離であり、最大移動距離L1は撮像範囲Cから撮像範囲C′までの最大距離、また、最小移動距離L2は撮像範囲Cから撮像範囲C′までの最小距離である。そのため、最大移動距離L1は、最小移動距離L2と比べて、撮像範囲C+C′の分の距離だけ長くなる。
また、図8Dは、撮像範囲Dで抽出されたエッジの最大移動距離L1(D)と撮像範囲Eで抽出されたエッジの最大移動距離L1(E)とを示す図である。両エッジは実際には同じ距離dを移動するが、撮像範囲が異なるため、撮像範囲Dで抽出されたエッジの最大移動距離L1(D)が、撮像範囲Eで抽出されたエッジの最大移動距離L1(E)よりも長いのが分かる。
さらに、図8Eは、撮像範囲Dで抽出されたエッジの最小移動距離L2(D)と撮像範囲Eで抽出されたエッジの最小移動距離L2(E)とを示す図である。両エッジは実際には同じ距離dを移動するが、撮像範囲が異なるため、撮像範囲Dで抽出されたエッジの最小移動距離L2(D)が、撮像範囲Eで抽出されたエッジの最小移動距離L2(E)よりも短いのが分かる。
なお、各エッジは、各エッジが抽出された画素が撮像する撮像範囲上に存在することとなるため、各エッジの実際の移動距離は、最大移動距離L1よりも大きくなることはなく、また最小移動距離L2よりも小さくなることはない。
まず、速度情報算出部35では、移動距離算出部34で算出された各エッジごとの最大移動距離L1および最小移動距離L2に対応する、最大移動速度V1および最小移動速度V2を算出する。ここで、1フレームの撮像時間をtとすると、最大移動速度V1、最小移動速度V2は下式(3)で求められる。
また、本実施形態では、撮像装置2を前方下部に傾けることにより、より多くのエッジを検出することができ、結果として、より多くの最大移動速度V1および最小移動速度V2を算出することができる。さらに、各画素ごとに撮像範囲が異なるため、より多くの最大移動速度V1および最小移動速度V2を算出することができる。このように、より多くの最大移動速度V1および最小移動速度V2を算出し、これら最大移動速度V1および最小移動速度V2を用いて最小値V1minと最大値V2maxを算出することで、移動体の速度範囲を絞ることができ、より適切に速度を測定することができる。
なお、ステップS4をステップS2の前に行っても良く、また、ステップS2およびステップS3とステップS4とを同時に行っても良い。
2…撮像装置
CU…コントロールユニット
31…エッジ抽出部
32…位置情報検出部
33…撮像範囲算出部
34…移動距離算出部
35…速度情報算出部
4…撮像対象領域
Claims (9)
- 複数の画素を備えた撮像素子を有する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された複数の画像情報が撮像された画素の、撮像素子上の位置である画像情報位置を検出する位置情報検出手段と、
前記複数の画素の撮像範囲を算出する撮像範囲算出手段と、
前記撮像範囲算出手段により算出された各画素の撮像範囲と、前記位置情報検出手段により検出された所定時間経過前後の前記画像情報位置とに基づき、前記複数の画像情報について、各画像情報ごとに所定時間経過前後における移動距離を算出する移動距離算出手段と、
前記移動距離算出手段により算出された前記複数の画像情報の移動距離に基づいて、速度情報を算出する速度情報算出手段と、
を備えることを特徴とする速度計測装置。 - 請求項1に記載の速度計測装置において、
前記画像情報は、前記撮像手段により撮像された画像からエッジを抽出するエッジ抽出手段により処理された情報であることを特徴とする速度計測装置。 - 請求項1または2に記載の速度計測装置において、
前記撮像手段は、移動方向の前方下部を対象領域として撮像することを特徴とする速度計測装置。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載の速度計測装置において、
前記移動距離算出手段は、前記複数の画像情報について、各画像情報ごとに異なる2つの移動距離を算出することを特徴とする速度計測装置。 - 請求項4に記載の速度計測装置において、
前記移動距離算出手段により算出される異なる2つの移動距離は、所定時間経過前後の画像情報が撮像された画素の撮像範囲に基づいて算出される、最大移動距離L1および最小移動距離L2であることを特徴とする速度計測装置。 - 請求項5に記載の速度計測装置において、
前記速度情報算出手段は、複数の画像情報について、前記最大移動距離L1から最大移動速度V1を、前記最小移動距離L2から最小移動速度V2を、それぞれ算出し、複数の画像情報から算出された各前記最大移動速度V1のうちの最小値V1minおよび各前記最小移動速度V2のうちの最大値V2maxを算出し、前記V1minおよびV2maxに基づき移動速度を算出することを特徴とする速度計測装置。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の速度計測装置において、
前記撮像範囲算出手段は、前記撮像手段の撮像条件に基づいて複数の画素の撮像範囲を算出することを特徴とする速度計測装置。 - 請求項7に記載の速度計測装置において、
前記撮像範囲算出手段における撮像条件は、前記撮像手段の撮像対象に対する高さ、撮像対象に対する角度、前記撮像装置の解像度、および前記撮像装置の画角のうち少なくとも1つの条件であることを特徴とする速度計測装置。 - 複数の画素を備えた撮像素子に画像を撮像し、
複数の画像情報が撮像された画素の撮像素子上の位置、および撮像範囲から速度情報を算出する速度計測方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008179334A JP5304064B2 (ja) | 2008-07-09 | 2008-07-09 | 速度計測装置および速度計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008179334A JP5304064B2 (ja) | 2008-07-09 | 2008-07-09 | 速度計測装置および速度計測方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010019640A true JP2010019640A (ja) | 2010-01-28 |
JP5304064B2 JP5304064B2 (ja) | 2013-10-02 |
Family
ID=41704707
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008179334A Active JP5304064B2 (ja) | 2008-07-09 | 2008-07-09 | 速度計測装置および速度計測方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5304064B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120017690A (ko) * | 2010-08-19 | 2012-02-29 | 현대모비스 주식회사 | 차량 급발진 방지 장치 및 그 방법 |
JP2013093738A (ja) * | 2011-10-26 | 2013-05-16 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 移動距離計測装置及び撮影カメラ |
WO2016016959A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社日立製作所 | 光学式速度計測装置および移動体 |
CN107462742A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-12 | 北京聚利科技股份有限公司 | 速度测量方法、测量装置、测量系统及车辆 |
CN108603633A (zh) * | 2016-01-12 | 2018-09-28 | 皮尔茨公司 | 用于监测机器的安全装置和方法 |
WO2019124277A1 (ja) * | 2017-12-19 | 2019-06-27 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05312819A (ja) * | 1992-05-14 | 1993-11-26 | N T T Data Tsushin Kk | 移動物体の速度検出装置 |
JPH07260809A (ja) * | 1994-03-17 | 1995-10-13 | Fujitsu Ltd | 位置対応付け方法,位置対応付け装置,車両速度算出方法および車両速度算出装置 |
JPH0852127A (ja) * | 1994-07-12 | 1996-02-27 | Philips Electron Nv | 対象の輪郭上に位置するキー点を自動的に検出するための画像処理方法及び装置 |
JP2002311038A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-23 | Toshiba Corp | 車両速度算出システム及び車両速度算出方法 |
JP2008523417A (ja) * | 2004-12-14 | 2008-07-03 | アーデーツエー・オートモテイブ・デイスタンス・コントロール・システムズ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 車両速度を求める方法及び装置 |
-
2008
- 2008-07-09 JP JP2008179334A patent/JP5304064B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05312819A (ja) * | 1992-05-14 | 1993-11-26 | N T T Data Tsushin Kk | 移動物体の速度検出装置 |
JPH07260809A (ja) * | 1994-03-17 | 1995-10-13 | Fujitsu Ltd | 位置対応付け方法,位置対応付け装置,車両速度算出方法および車両速度算出装置 |
JPH0852127A (ja) * | 1994-07-12 | 1996-02-27 | Philips Electron Nv | 対象の輪郭上に位置するキー点を自動的に検出するための画像処理方法及び装置 |
JP2002311038A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-23 | Toshiba Corp | 車両速度算出システム及び車両速度算出方法 |
JP2008523417A (ja) * | 2004-12-14 | 2008-07-03 | アーデーツエー・オートモテイブ・デイスタンス・コントロール・システムズ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 車両速度を求める方法及び装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120017690A (ko) * | 2010-08-19 | 2012-02-29 | 현대모비스 주식회사 | 차량 급발진 방지 장치 및 그 방법 |
KR101675145B1 (ko) | 2010-08-19 | 2016-11-22 | 현대모비스 주식회사 | 차량 급발진 방지 장치 및 그 방법 |
JP2013093738A (ja) * | 2011-10-26 | 2013-05-16 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 移動距離計測装置及び撮影カメラ |
WO2016016959A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社日立製作所 | 光学式速度計測装置および移動体 |
JPWO2016016959A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2017-04-27 | 株式会社日立製作所 | 光学式速度計測装置および移動体 |
US9977044B2 (en) | 2014-07-30 | 2018-05-22 | Hitachi Ltd. | Optical velocity measuring apparatus and moving object |
CN108603633A (zh) * | 2016-01-12 | 2018-09-28 | 皮尔茨公司 | 用于监测机器的安全装置和方法 |
JP2019504768A (ja) * | 2016-01-12 | 2019-02-21 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 機械のモニタリング方法およびその方法を用いる安全デバイス |
CN107462742A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-12 | 北京聚利科技股份有限公司 | 速度测量方法、测量装置、测量系统及车辆 |
WO2019124277A1 (ja) * | 2017-12-19 | 2019-06-27 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置 |
JPWO2019124277A1 (ja) * | 2017-12-19 | 2020-12-03 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置 |
JP2022065044A (ja) * | 2017-12-19 | 2022-04-26 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5304064B2 (ja) | 2013-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5284048B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置及び画像処理方法 | |
JP5267596B2 (ja) | 移動体検出装置 | |
JP5304064B2 (ja) | 速度計測装置および速度計測方法 | |
JP6032034B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP2017138736A (ja) | 画像処理装置及び水滴除去システム | |
US20100172547A1 (en) | On-vehicle image processing device | |
WO2016151976A1 (ja) | 移動体検出装置、画像処理装置、移動体検出方法、及び、集積回路 | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP5173549B2 (ja) | 画像処理装置及び撮像装置 | |
WO2016151977A1 (ja) | 移動体検出装置、画像処理装置、移動体検出方法、及び、集積回路 | |
JP2008160635A (ja) | カメラ状態検出方法 | |
EP3435327A1 (en) | Device for detecting road surface state | |
JP2006047091A (ja) | 移動体検出装置 | |
JP5664078B2 (ja) | 撮像装置、画像評価方法、及び焦点調整制御プログラム | |
JP4069919B2 (ja) | 衝突判定装置、および方法 | |
JP2008217330A (ja) | 速度推定方法および速度推定プログラム | |
KR100751096B1 (ko) | 광흐름을 이용한 속도 측정 장치 및 그 방법 | |
JP2005170290A (ja) | 障害物検出装置 | |
KR101640563B1 (ko) | 달리기 감지 방법 및 시스템 | |
JP2015011665A (ja) | 走行路面標示検知装置および走行路面標示検知方法 | |
JP2005301892A (ja) | 複数のカメラによるレーン認識装置 | |
JP2004362334A (ja) | 移動体領域検出装置 | |
JP4196211B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2017117038A (ja) | 道路面推定装置 | |
JP4075879B2 (ja) | 車両用衝突警報装置及び車両用衝突警報方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110628 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121204 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130528 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130610 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5304064 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |