JP2010004942A - 内視鏡用補助具及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複雑に屈曲した管腔内でも内視鏡の挿入部を容易に奥へ進める。
【解決手段】内視鏡１１の鉗子チャンネル２１に挿通され、その鉗子出口１８から出し入れ自在な内視鏡用補助具（補助具）１２を設ける。補助具先端部１２ａに吸引口３０を設ける。内視鏡１１の挿入部１４を管腔内に挿入した後、補助具１２の送出操作を行って、補助具先端部１２ａを鉗子出口１８の前方に位置する管腔内壁（前方管腔内壁）に当接させる。補助具先端部１２ａが前方管腔内壁に当接したときに、吸引口３０に負圧吸引力を発生させ、この吸引口３０を前方管腔内壁に吸着させる。補助具１２の牽引操作を行って、補助具先端部１２ａ（前方管腔内壁）と挿入部１４との距離を縮める。複雑に屈曲した管腔内でも内視鏡の挿入部を容易に奥へ進めることができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、内視鏡の挿入部先端部の開口部から出し入れ自在な内視鏡用補助具及びその制御装置に関するものである。

従来から、医療分野において、大腸や小腸のような管腔臓器の屈曲した管腔（管路）内に内視鏡の挿入部を挿入して、管腔内壁面の観察や診断、治療を施すことが行われている。この場合、管腔が例えば複雑に屈曲したＳ字結腸であると、このＳ字結腸に挿入された挿入部は略円弧状（半ループ状）に湾曲する（図３参照）。このように挿入部が湾曲すると、医師が手元で挿入部の押し出し操作を行った際に、Ｓ字結腸は比較的自由に動くため、Ｓ字結腸が挿入部先端部の進行方向とは逆の方向（押し出し方向）に変形して、挿入部先端部がＳ字結腸内で相対的に後退するおそれがある。

また、医師が挿入部の引き込み操作を行った場合には、挿入部全体がＳ字結腸内で進行方向とは逆の方向にスライドして、同様に挿入部先端部が後退するおそれがある。このため、Ｓ字結腸内で挿入部先端部を奥へ進めるためには、手技に熟練度が要求されていた。従って、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した管腔内でも挿入部を容易に奥へ進めることができる内視鏡が求められていた。

特許文献１には、挿入部先端部に吸引具を装着した内視鏡が記載されている。特許文献１では、挿入部先端部をＳ字結腸内まで進めた後、吸引具の側面に設けられた吸引口から吸引を開始して、この吸引具をＳ字結腸の腸壁に吸着させる。次いで、医師が挿入部の引き込み操作を行うと、Ｓ字結腸が医師の手元側に手繰り寄せられて蛇腹状に縮められる。これにより、Ｓ字結腸が略直線化されるので、挿入部先端部をさらに奥に進めることができる。

特許文献２には、挿入部をＳ字結腸内などに挿入するための挿入補助具が記載されている。挿入補助具は、基筒と、この基筒に対して回転自在に接続した副筒とから構成されており、両筒は挿入部を挿通自在に内嵌している。副筒の先端部の周面には、螺旋状の吸気口及び突起が形成されている。特許文献２では、副筒をＳ字結腸内に挿入した後、吸気口から吸引を開始して、この吸気口を腸壁に吸着させる。次いで、略雄ネジ形状の副筒を回転させることで、吸着した腸が手元側に引き寄せられるため、挿入部先端部を相対的に奥に進めることができる。

また、特許文献１及び２の内視鏡以外にも、例えばダブルバルーン内視鏡が知られている。ダブルバルーン内視鏡には、挿入部先端部と、挿入部を覆うオーバーチューブの先端部とにそれぞれバルーンが設けられている。ダブルバルーン内視鏡は、各バルーンを交互に膨らませて、挿入部先端部又はチューブ先端部を交互にＳ字結腸の腸壁に固定するとともに、非固定側の挿入部先端部又はチューブ先端部を奥へ進める操作を繰り返すことで、挿入部先端部をさらに奥に進めることができる。
特開２００２−１２５９２１号公報 特開平１−２２７７３７号公報

特許文献１のように挿入部先端部に吸引具を装着していると、挿入部先端部の直径が太くなるため、挿入部先端部を管腔の奥へ進め難くなるという問題が発生する。また、吸引具の側面に吸引口が設けられていると、吸引具の吸着状態が見づらくなるという問題も発生する。また、特許文献２では、挿入補助具の副筒をＳ字結腸内に挿入する必要があるが、この副筒の直径は挿入部先端部の直径よりも大きくなるため、副筒を管腔の奥へ進め難くなるという問題が発生する。また、吸気口は副筒の周面に形成されているので、特許文献１と同様に、副筒の吸着状態が見づらくなるという問題が発生する。

また、ダブルバルーン内視鏡では、挿入部先端部を奥へ進めるための操作として前述の押し出し操作が行われる。この押し出し操作により管腔に力が加えられるため、Ｓ字結腸を例示して説明したように、管腔が挿入部先端部の進行方向とは逆の方向に変形して、挿入部先端部を奥に進めることができない場合がある。

本発明は上記問題を解決するためのものであり、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した管腔内でも挿入部（挿入部先端部）を容易に奥へ進めることが可能な内視鏡用補助具及びその制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、管腔内に挿入される内視鏡の挿入部先端部に設けた開口部から出し入れ自在な内視鏡用補助具において、補助具先端部は、前記開口部の前方に位置する管腔内壁に当接または近接する第１位置と、前記開口部の手前に位置する第２位置とに変位自在であり、前記補助具先端部に、この前記補助具先端部が前記第１位置に変位した時に、前記補助具先端部を前記管腔内壁に固定するとともに、この固定後に前記補助具先端部が前記管腔内壁と一体に前記第１位置から前記第２位置に変位した時に、前記固定を解除する補助具固定手段を設けたことを特徴とする。

前記開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口であることが好ましい。

前記開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口とは異なる補助具専用口であることが好ましい。

前記補助具固定手段は、前記開口部内に格納可能であることが好ましい。

前記補助具固定手段は、負圧吸引力により前記管腔内壁に吸着する吸引口であることが好ましい。

前記吸引口は、略ラッパ状に拡開したラッパ形状と、前記ラッパ形状よりも開口面積が小さくなり、前記開口部内に格納可能な閉じ形状とに変形自在であることが好ましい。

前記補助具固定手段はフックであることが好ましい。

また、本発明の内視鏡用補助具の制御装置は、請求項１ないし７いずれか１項記載の内視鏡用補助具と、前記内視鏡補助具の前記開口部からの送出動作及び前記開口部内への牽引動作を行って、前記補助具先端部を前記第１位置と前記第２位置とに変位させる補助具変位手段と、前記送出動作の開始指示に応じて、前記補助具先端部が前記第１位置に変位するとともに、前記固定後に、前記補助具先端部が前記第２位置に変位するように、前記補助具変位手段を制御する変位制御手段とを備えることを特徴とする。補助具の押し出し及び牽引を自動で行うことができるので、医師の負担を減らすことができる。

前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する検知手段を備え、前記変位制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、前記送出動作時に前記補助具先端部が前記第１位置に到達したときは前記送出動作を停止させることが好ましい。これにより、補助具先端部が管腔内壁を突き破って管腔内壁に穿孔があくという医療ミスを防止することができる。

前記変位制御手段は、前記補助具先端部の格納開始指示に応じて前記補助具変位手段に前記引き込み動作を行わせ、前記補助具先端部を前記開口部内に格納させることが好ましい。

前記補助具固定手段が前記吸引口である場合、前記吸引口に前記負圧吸引力を発生させるとともに、前記負圧吸引力を少なくとも２段階に調整可能な吸引手段と、前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する検知手段と、前記検知手段の検知結果に基づき、前記送出動作時に、前記補助具先端部が前記第１位置に到達するまでは前記負圧吸引力が弱くなり、前記補助具先端部が前記第１位置に到達した時に前記負圧吸引力が強くなるように、前記吸引手段を制御する吸引制御手段とを備えることが好ましい。

本発明は、挿入部先端部の開口部の前方に位置する管腔内壁に補助具先端部を固定した後、この補助具先端部を開口部の手前に変位するようにしたので、挿入部の押し出し操作を行うことなく、挿入部先端部とその前方に位置する管腔内壁との距離を縮めることができる。その結果、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部を容易に奥へ進めることができる。さらに、従来のように挿入部先端部に吸引具を装着したり、挿入部を挿入補助具に挿通したり必要がなくなるので、太径の挿入部や挿入補助具を管腔内に挿入する必要が無くなり、挿入部先端部を容易に奥へ進めることができる。

図１に示すように、内視鏡装置１０は、内視鏡１１と、各種弾性体で形成された細長管状の内視鏡用補助具（以下、単に補助具という）１２と、補助具コントローラ１３とから構成される。内視鏡１１は、小腸、大腸等の管腔内に挿入される挿入部１４と、内視鏡１１の把持及び挿入部１４の操作に用いられる操作部１５とを備えている。

挿入部１４は、可撓性を有する棒状体であり、根元側から可撓管１４ａ、湾曲部１４ｂ、挿入部先端部１４ｃを備えている。可撓管１４ａは、挿入部１４の大半を占める長さを有している。湾曲部１４ｂは、操作部１５で操作することにより先端側の向きが自在に変えられる。

図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、挿入部先端部１４ｃには、観察窓１７、鉗子出口（開口部）１８、照明窓１９、送気・送水用ノズル２０が設けられている。観察窓１７の後方には、撮像部（図示せず）が配置されている。鉗子出口１８は、鉗子チャンネル２１（図１参照）の出口側開口部である。照明窓１９の後方には、照明部（図示せず）が設けられている。送気・送水用ノズル２０からは、空気や水等が管腔内及び観察窓１７に供給される。

図１に戻って、挿入部１４の内部には、鉗子チャンネル２１、及び空気や水が流れる送気・送水チャンネル（図示せず）等が設けられている。鉗子チャンネル２１は、柔軟性、防水性を有するチューブであり、患者の治療に用いられる鉗子や注射針等の処置具（図示せず）、及び補助具１２などが挿通される。

操作部１５は、アングルノブ２３、鉗子入口２４を備えている。アングルノブ２３は、湾曲部１４ｂの湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。鉗子入口２４は、鉗子チャンネル２１の入口側開口部である。補助具１２等は、鉗子入口２４から鉗子チャンネル２１に挿通される。また、操作部１５には、送気・送水や吸引等の各種の操作に用いられる操作ボタン２５が設けられている。

操作部１５に接続されたユニバーサルコード２６には、送気・送水チャンネルと、撮像部及び照明部の配線とが組み込まれている。このユニバーサルコード２６の先端部には、コネクタ部２７が設けられている。このコネクタ部２７は、照明部の光源である図示しない光源装置に接続する。また、コネクタ部２７から、図示しないビデオプロセッサに接続するコネクタ部２７ａが分岐している。

図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、補助具１２は、その直径が鉗子出口１８（鉗子チャンネル２１、鉗子入口２４）の直径よりも細く形成されており、鉗子チャンネル２１内にスライド自在に挿通される。この補助具１２は、その補助具先端部１２ａが鉗子出口１８の前方に位置する管腔内壁（以下、単に前方管腔内壁という）に着脱可能に吸着する吸着補助具である。本発明では、補助具１２を鉗子出口１８から突出させて前方管腔内壁に吸着させることで、前述の挿入部先端部１４ｃをＳ字結腸２９（図３〜図８参照）のような複雑に屈曲した管腔内で相対的に進める。

補助具１２は、医師の手元での送出操作（鉗子出口１８から補助具１２を送り出す操作）、及び牽引操作（鉗子出口１８内に補助具１２を牽引する操作）により鉗子出口１８から出し入れ自在である。これにより、補助具先端部１２ａは、前方管腔内壁に当接する第１位置（図４参照）と、鉗子出口１８の手前に位置する第２位置（図５参照）とに変位自在である。

補助具先端部１２ａには、負圧吸引力により前方管腔内壁に吸着する吸引口３０が設けられている。吸引口３０は、略ラッパ状（吸盤状）に拡開したラッパ形状［（Ｂ）参照］と、ラッパ形状よりも開口面積が小さくなり、その一部がタック状に折り畳まれることで補助具先端部１２ａと同じ外径となり、鉗子出口１８（鉗子チャンネル２１）内に格納可能な閉じ形状［（Ａ）参照］とに変形自在な弾性体である。

吸引口３０の変形は、その内部に設けられた複数のワイヤ３１［（Ｂ）では図示を省略］を用いて行われる。各ワイヤ３１は、通電加熱により弓状に湾曲して吸引口３０をラッパ形状に変形させる形状記憶合金である。そして、各ワイヤ３１への通電を停止すると、各ワイヤ３１は温度が下がって任意の形状に変形自在となるので、吸引口３０（弾性体製）は自身の弾性復元力で元の閉じ形状に復元する。この際に、各ワイヤ３１の温度が下がるのに時間がかかり、吸引口３０の復元が遅い場合にはペルチェ素子等の各種冷却手段でワイヤ３１の温度を強制的に下げてもよい。

図１に戻って、補助具後端部１２ｂは、補助具コントローラ１３に接続している。また、前述の各ワイヤ３１の後端部は、補助具１２内を通って補助具コントローラ１３に接続している。この補助具コントローラ１３は、ワイヤ３１への通電（吸引口３０の変形）を制御する通電装置３３と、吸引口３０からのエアの吸引（負圧吸引力の発生）を制御する吸引装置（吸引手段）３４とから構成されている。

通電装置３３には、各ワイヤ３１への通電が可能な各種電源装置が用いられる。この通電装置３３は、各ワイヤ３１への通電・通電停止を切り替えることで、吸引口３０をラッパ形状と閉じ形状とに変形させる。各ワイヤ３１への通電・通電停止は、医師が補助具コントローラ１３の通電スイッチ３６をＯＮ・ＯＦＦすることにより切り替えられる。

補助具先端部１２ａを鉗子チャンネル２１内に挿通する時、或いは鉗子チャンネル２１内に格納する時は、通電スイッチ３６をＯＦＦして吸引口３０を閉じ形状に変形させる。また、補助具先端部１２ａが鉗子出口１８から突出している時は、通電スイッチ３６をＯＮして吸引口３０をラッパ形状に変形させる。なお、補助具先端部１２ａが鉗子出口１８から突出しているか否かは、挿入部先端部１４ｃの撮像部（図示せず）による撮影画像、つまり、ビデオプロセッサのモニタで確認することができる。

吸引装置３４には、例えば真空ポンプ等の周知の吸引装置が用いられる。この吸引装置３４は、補助具後端部１２ｂから補助具１２内のエアを吸引することで、吸引口３０に負圧吸引力を発生させる。吸引装置３４によるエアの吸引・吸引停止は、医師が補助具コントローラ１３の吸引スイッチ３７をＯＮ・ＯＦＦすることで切り替えられる。

補助具先端部１２ａが第１位置にあるときに吸引スイッチ３７をＯＮすると、吸引口３０が前方管腔内壁に吸着する。これにより、補助具先端部１２ａが前方管腔内壁に固定されるので、両者を一体に変位させることができる。この吸着（固定）は、吸引スイッチ３７をＯＦＦすることで解除される。なお、吸引口３０の負圧吸引力は、管腔内壁を傷付けない程度の力に抑えられている。

次に、図３〜図８を用いて、上記のように構成された補助具１２により、Ｓ字結腸２９内で挿入部先端部１４ｃを進める処理手順の第１実施例及び第２実施例について説明する。なお、各図中の符号３９は下行結腸である。Ｓ字結腸２９及び下行結腸３９は共に大腸の一部を構成しており、その形状、体腔内での位置等は周知であるので、ここでは説明を省略する。

［第１実施例］
図３に示すように、医師は、内視鏡１１の挿入部１４を患者の肛門（図示せず）から挿入した後、この挿入部１４の押し出し操作を行う。これにより、挿入部１４が直腸（図示せず）を経てＳ字結腸２９内に挿入される。医師が更に押し出し操作を行うと、挿入部１４は、Ｓ字結腸２９の腸壁に沿って湾曲するとともに、その挿入部先端部１４ｃが下行結腸３９側の屈曲部２９ａ（Ｓ字結腸２９と下行結腸３９の移行部）を臨む位置まで進む。

医師は、ビデオプロセッサのモニタの映像（以下、モニタ映像という）から、挿入部先端部１４ｃが屈曲部２９ａを臨む位置まで進んだことを確認した後、補助具１２を鉗子入口２４から鉗子チャンネル２１内に挿入する。この時、通電・吸引スイッチ３６，３７は共にＯＦＦされており、吸引口３０は閉じ形状で且つ吸引を停止している。医師は、モニタ映像により補助具先端部１２ａが鉗子出口１８から突出したことが確認されるまで、補助具１２の送出操作を行う。

医師は、補助具先端部１２ａが鉗子出口１８から突出したことを確認した後、通電スイッチ３６をＯＮする。これにより、通電装置３３により各ワイヤ３１が通電加熱されて湾曲し、吸引口３０が閉じ形状からラッパ形状に変形する。次いで、医師は、モニタ映像を見ながら補助具１２の送出操作を行って、補助具先端部１２ａ（吸引口３０）を屈曲部２９ａの腸壁（前方管腔内壁）に当接または近接する第１位置まで進める。

図４に示すように、医師は、補助具先端部１２ａが第１位置まで進んだ時に、補助具１２の送出操作を停止する。次いで、医師は、吸引スイッチ３７をＯＮする。これにより、吸引装置３４による吸引が開始されて吸引口３０に負圧吸引力が発生し、吸引口３０が屈曲部２９ａの腸壁に吸着して、この腸壁に補助具先端部１２ａが固定される。この吸引口３０の吸着作業は、挿入部先端部１４ｃの前方、すなわち、内視鏡１１の視野範囲内で行われるので、吸着作業や吸引口３０の吸着状態が見易くなる。医師は、吸引口３０の吸着位置や吸着状態が意に沿わない場合には、上述の吸着操作をやり直す。

図５に示すように、医師は、吸引口３０の吸着後に、モニタ映像を見ながら補助具１２の牽引操作を行って、補助具１２を鉗子チャンネル２１内に引き込むことで、補助具先端部１２ａを鉗子出口１８の手前に位置する第２位置まで戻す。Ｓ字結腸２９は体腔内に固定されていない自由腸であるのに対して、下行結腸３９は体腔内に固定された固定腸である。このため、屈曲部２９ａは、下行結腸３９によりほぼ固定されている。従って、補助具１２の牽引操作を行うと、挿入部１４が補助具先端部１２ａに向かって移動する。これにより、挿入部先端部１４ｃを屈曲部２９ａまで進めることができる。

医師は、挿入部先端部１４ｃを屈曲部２９ａまで進めた後、吸引スイッチ３７をＯＦＦして、吸引口３０による吸着（補助具先端部１２ａの固定）を解除する。次いで、医師は、通電スイッチ３６をＯＦＦして、吸引口３０を閉じ形状に変形させる。医師は、吸引口３０を閉じ形状に変形させた後、補助具１２の牽引操作を行って、挿入部先端部１４ｃを鉗子チャンネル２１（鉗子出口１８）内に格納する。そして、医師は、操作部１５を操作して挿入部１４の湾曲部１４ｂを屈曲させたり、再度補助具１２を用いるなどして、挿入部先端部１４ｃを下行結腸３９内に挿入させる。

［第２実施例］
図６に示すように、第２実施例は、内視鏡１１の挿入部１４をＳ字結腸２９内に挿入するまでは第１実施例と同じである。ただし、第２実施例では、挿入部先端部１４ｃがＳ字結腸２９の上行部２９ｂ（屈曲部２９ａから略上方向に延びた部分）を臨む位置まで達した時に、挿入部１４の押し出し操作が停止される。

医師は、第１実施例と同様に、補助具１２を鉗子チャンネル２１内へ挿通し、補助具先端部１２ａを鉗子出口１８から突出させた後、吸引口３０をラッパ形状に変形させる。次いで、医師は、補助具１２の送出操作を行って、補助具先端部１２ａを上行部２９ｂの腸壁に当接または近接する第１位置まで進める。

医師は、補助具先端部１２ａが第１位置まで進んだことをモニタ映像で確認した時に、補助具１２の送出操作を停止するとともに、吸引スイッチ３７をＯＮする。これにより、吸引口３０が上行部２９ｂの腸壁に吸着して、補助具先端部１２ａが上行部２９ｂの腸壁に固定される。

次いで、図７に示すように、医師は、モニタ映像を見ながら補助具１２の牽引操作を行って、補助具先端部１２ａを前述の第２位置まで牽引する。前述したようにＳ字結腸２９は自由腸であるので、上行部２９ｂが補助具先端部１２ａと一体に第２位置まで牽引される。これにより、Ｓ字結腸２９内で挿入部先端部１４ｃを上行部２９ｂまで相対的に進めることができる。また、上行部２９ｂが挿入部先端部１４ｃの近傍まで手繰り寄せられるため、Ｓ字結腸２９の全体の屈曲度合いが小さくなる。さらに、屈曲部２９ａの角度が大きくなるため、挿入部先端部１４ｃを下行結腸３９内に挿入させ易くなる。

図８に示すように、医師は、補助具１２の牽引操作が完了した後、吸引口３０を上行部２９ｂに吸着させたまま、補助具１２と同時に挿入部１４の引き込み操作を行う。この引き込み操作により、Ｓ字結腸２９が医師の手元側に手繰り寄せられるとともに、略蛇腹状に折り畳まれる。これにより、Ｓ字結腸２９が縮められて略直線化されるので、挿入部先端部１４ｃを下行結腸３９内により容易に挿入させることができる。

以上説明したように、医師は、挿入部１４を複雑に屈曲した管腔内に挿入したときは、上述の第１実施例または第２実施例の処理手順を行って、この複雑に屈曲した管腔内で挿入部１４を更に奥へ進める。そして、医師は、挿入部先端部１４ｃを管腔内の目的ポイント（例えば盲腸）まで到達させた後、補助具１２を内視鏡１１から取り外す。次いで、医師は、挿入部１４を目的ポイントから肛門まで戻していきながらモニタ映像を確認し、、必要に応じて鉗子等の処置具を鉗子チャンネル２１内に挿通し、この処置具を用いて所定の処置を行う。

このように本発明では、複雑に屈曲した管腔内に挿入部１４を進める際に、鉗子出口１８から細径の補助具１２を前方に突出させ、その補助具先端部１２ａに設けた吸引口３０を前方管腔内壁に吸着させた後、補助具１２の牽引操作を行うようにしたので、挿入部１４の押し出し操作を行うことなく、挿入部１４を前方管腔内壁の近傍まで移動（第１実施例）、或いは前方管腔内壁を挿入部先端部１４ｃの近傍まで牽引（第２実施例）することができる。これにより、複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部１４ｃを容易に奥へ進めることができる。さらに、従来のように挿入部先端部に吸引具を設ける必要や、挿入部を挿入補助具に挿通する必要がなくなるので、太径の挿入部や挿入補助具を管腔内に挿入する必要が無くなる。このため、挿入部先端部１４ｃをより容易に奥へ進めることができる。

また、挿入部１４の押し出し操作を行うことなく、挿入部先端部１４ｃを管腔内で相対的に進めることができるので、前述のダブルバルーン内視鏡のように、挿入部先端部を奥へ進めるための押し出し操作によって、管腔が挿入部先端部の進行方向とは逆の方向に変形し、挿入部先端部を奥へ進められなくなるという問題は発生しない。

次に、図９及び図１０を用いて本発明の第２実施形態の内視鏡装置４５について説明を行う。図９において、内視鏡装置４５は、基本的には第１実施形態の内視鏡装置１０と同じ構成である。ただし、内視鏡装置４５には、補助具１２の送出・牽引、吸引口３０の開閉及び吸引・吸引停止からなる処理（以下、単に補助具１２の吸着・牽引処理という）を自動制御する補助具コントローラ（内視鏡補助具の制御装置）４６が設けられている。

また、補助具１２の吸引口３０には、接触センサ（検知手段）４７及び吸引圧力検知センサ４８が設けられているとともに、内視鏡１１の鉗子出口１８には、補助具検知センサ４９が設けられている（図１０参照）。なお、上記第１実施形態と機能・構成上同一のものについては、同一符号を付してその説明は省略する。

補助具コントローラ４６は、前述の通電装置３３の他に、吸引装置（吸引手段）５１、補助具変位装置（補助具変位手段）５２、制御装置（吸引制御手段、変位制御手段）５３、操作パネル５４を備えている。吸引装置５１は、第１実施形態の吸引装置３４と基本的には同じであるが、吸引口３０の負圧吸引力を「強」と「弱」の２段階に調整することができる。なお、負圧吸引力「強」は、管腔内壁を傷付けない程度の吸引力である。

補助具変位装置５２は、補助具１２の送出・牽引を自動で行うための装置であり、補助具１２を搬送する搬送ローラ対５６と、この搬送ローラ対５６を駆動する搬送モータ５７と、搬送ローラ対５６の補助具搬送方向上流側に設けられた一対のパスローラ５８と、この両パスローラ５８の間に設けられたダンサーローラ５９とから構成される。

ダンサーローラ５９は、図示しないダンサ機構により図中上下方向に移動自在に保持されている。このダンサーローラ５９は、搬送モータ５７が正転して搬送ローラ対５６により補助具１２が送出されると上昇し、搬送モータ５７が逆転して搬送ローラ対５６により補助具１２が引き込まれると下降する。この補助具変位装置５２による補助具１２の最大送り出し量は、ダンサーローラ５９の上下方向の最大ストローク量の２倍の長さになる。

このように補助具変位装置５２は、搬送モータ５７を正逆転させることで、補助具先端部１２ａを鉗子出口１８から突出させたり、鉗子出口１８内に格納したりすることができる。挿入部先端部１４ｃと前述の前方管腔内壁との距離が離れていても、補助具先端部１２ａが前述の第１位置まで到達可能なように、ダンサーローラ５９の最大ストローク量は充分確保されている。なお、図示は省略するが、補助具変位装置５２と鉗子入口２４とはガイドチューブ等で接続されている。補助具変位装置５２から送出された補助具１２は、ガイドチューブ内を通って鉗子入口２４から鉗子チャンネル２１内に挿通する。これにより、補助具変位装置５２から補助具１２を送出した際に、補助具変位装置５２と鉗子入口２４との間において、補助具１２に弛みが発生することが防止される。ガイドチューブは、補助具１２を内視鏡１１から抜き取る時や、鉗子チャンネル２１に処置具を挿入する時などには鉗子入口２４から取り外される。

図１０において、制御装置５３には、前述の接触センサ４７、吸引圧力検知センサ４８、及び補助具検知センサ４９が接続されている。接触センサ４７は、吸引口３０が前方管腔内壁に接触したときに、ＯＮ信号を制御装置５３へ出力する。この接触センサ４７の検知結果は、補助具先端部１２ａが前述の第１位置に到達したか否かの判定に用いられる。

吸引圧力検知センサ４８は、吸引口３０の負圧吸引力の大きさを検知し、この負圧吸引力が「強」になったときに、ＯＮ信号を制御装置５３へ出力する。この吸引圧力検知センサ４８の検知結果は、吸引口３０の負圧吸引力が「強」まで達したか否か、つまり、吸引口３０が前方管腔内壁に完全に吸着したか否かの判定に用いられる。

補助具検知センサ４９には、例えば発光センサ及び受光センサからなる一対の光センサが用いられ、発光センサから受光センサに向けて照射される光が補助具１２により遮られたときに、ＯＮ信号を制御装置５３へ出力する。この補助具検知センサ４９の検知結果は、鉗子入口２４から鉗子チャンネル２１内に挿通された補助具先端部１２ａが鉗子出口１８まで達したか否かの判定（後述する補助具先端部１２ａの突出量を求めるため）に用いられる。

制御装置５３は、操作パネル５４及び各センサ４７〜４９から入力される信号に基づいて、通電装置３３、吸引装置５１、補助具変位装置５２等の補助具コントローラ４６の各部を統括的に制御して、補助具１２の吸着・牽引処理を自動制御する。この制御装置５３には、牽引終了判定回路（以下、判定回路という）６１が設けられている。

判定回路６１は、前述したように補助具先端部１２ａが第２位置へ牽引される際に、この補助具先端部１２ａが第２位置に到達したか否かを判定する。この判定は、例えば、鉗子出口１８からの補助具先端部１２ａの突出量（以下、単に突出量という）を求めた結果に基づいて行われる。

具体的には、判定回路６１は、補助具１２が鉗子チャンネル２１内に挿入されて、補助具先端部１２ａが補助具検知センサ４９で検知されたときに、前述の突出量を０にリセットした後、この突出量の算出を開始する。判定回路６１は、例えば、搬送モータ５７の回転数をカウントし、このカウント結果と、予め求めたモータ１回転当たりの補助具１２の移動量Ｄとに基づいて、突出量を算出する。判定回路６１は、搬送モータ５７が１回正転する毎に移動量Ｄを突出量に加算するとともに、搬送モータ５７が１回逆転する毎に移動量Ｄを突出量から減算する。

補助具先端部１２ａが第２位置にあるときの突出量（以下、目標突出量という）は既知である。このため、判定回路６１は、補助具先端部１２ａの牽引が開始された後、算出した突出量が目標突出量に到達した時に、補助具先端部１２ａが第２位置まで牽引されたと判定し、牽引終了判定信号を出力する。なお、補助具先端部１２ａが補助具検知センサ４９を通過してから第１位置に向かう途中で第２位置を通過するが、その時は牽引終了判定信号の出力は行わない。

次に、図１１（タイミングチャート）及び図１２（フローチャート）を用いて、上記構成の補助具コントローラ４６（内視鏡装置４５）による補助具１２の吸着・牽引処理の自動制御について詳しく説明する。なお、Ｓ字結腸２９内で挿入部先端部１４ｃを前述の屈曲部２９ａまたは上行部２９ｂ（以下、目標腸壁という）を臨む位置まで進める手順については、第１実施形態と同じであるため、ここでは説明を省略する。

医師は、目標腸壁を臨む位置まで挿入部先端部１４ｃを進めた後、補助具１２を内視鏡１１にセットする。具体的には、補助具先端部１２ａを鉗子入口２４から鉗子チャンネル２１内に挿入する。次いで、医師は、操作パネル５４で補助具１２の吸着・牽引処理の開始指示（操作）を行う。この開始指示がなされると、制御装置５３は、補助具変位装置５２の搬送モータ５７を正転させて、補助具１２の送出を開始する。

補助具先端部１２ａが鉗子出口１８まで達すると、補助具検知センサ４９から制御装置５３へＯＮ信号が出力される（図中「ｔ１」）。このＯＮ信号が制御装置５３に入力すると、牽引終了判定回路６１は、補助具先端部１２ａの突出量を０にリセットした後、この突出量の算出を開始する。この突出量の算出結果に基づき、制御装置５３は、補助具先端部１２ａが鉗子出口１８から突出したと判定した後、通電装置３３を動作させて、吸引口３０をラッパ形状に変形させる。また、制御装置５３は、吸引装置５１を動作させて、吸引口３０に「弱」の負圧吸引力を発生させる（図中「ｔ２」）。

補助具変位装置５２による補助具１２の送出処理が引き続き行われ、補助具先端部１２ａが目標腸壁に当接すると、接触センサ４７からＯＮ信号が制御装置５３へ出力される（図中「ｔ３」）。制御装置５３は、接触センサ４７からのＯＮ信号が入力されると、補助具変位装置５２による送出処理を停止させる。これにより、更なる補助具１２の送り出しが防止されるため、補助具先端部１２ａで腸壁が穿孔されてしまうことが防止される。

次いで、制御装置５３は、吸引装置５１を制御して、吸引口３０の負圧吸引力を「強」に変更する。これにより、吸引圧力検知センサ４８で検知される負圧吸引力が「弱」から次第に高くなる。そして、吸引圧力検知センサ４８は、負圧吸引力の検知結果が「強」に達すると、ＯＮ信号を制御装置５３へ出力する（図中「ｔ４」）。

制御装置５３は、吸引圧力検知センサ４８からＯＮ信号が入力された後、つまり、吸引口３０が目標腸壁に完全に吸着して、補助具先端部１２ａが目標腸壁に固定された後、搬送モータ５７を逆転させる。これにより、補助具先端部１２ａ及び目標腸壁が一体に牽引される。補助具１２の牽引が開始されると、判定回路６１で算出される補助具１２の突出量が減少する。そして、判定回路６１は、算出した突出量が目標突出量に到達した時に、補助具先端部１２ａが第２位置まで牽引されたと判定し、牽引終了判定信号（ＯＮ信号）を出力する（図中「ｔ５」）。

制御装置５３は、判定回路６１から牽引終了判定信号が出力された時に、搬送モータ５７の逆転（牽引処理）を停止させる。これにより、前述の第１実施形態で説明したように、挿入部１４を目標腸壁の近傍まで移動（第１実施例）、或いは補助具先端部１２ａを目標腸壁と一体に挿入部先端部１４ｃの近傍まで牽引（第２実施例）することができる。

制御装置５３は、前述の牽引処理が停止した後、吸引装置５１による吸引を停止させる。次いで、制御装置５３は、補助具コントローラ４６のモニタ（図示せず）等に、補助具１２の吸着・牽引処理が終了した旨を表示させる。この終了表示を確認した医師は、操作パネル５４で補助具先端部１２ａの格納開始指示（操作）を行う。

格納開始指示がなされると、制御装置５３は、通電装置３３の動作を停止させて、吸引口３０を閉じ形状に変形させる。次いで、制御装置５３は、判定回路６１で算出される補助具１２の突出量が「０」（補助具検知センサ４９がＯＦＦ）になるまで、搬送モータ５７を逆転させて、補助具先端部１２ａ及び吸引口３０を鉗子出口１８内に格納させる。そして、医師は、挿入部１４の押し出し操作等を行って、挿入部先端部１４ｃをさらに奥に進める。

挿入部１４を複雑に屈曲した管腔内に挿入したときは、上述の処理を繰り返し実行することで、前述の第１実施形態と同様に、挿入部先端部１４ｃを管腔内の目的ポイントまで到達させることができる。そして、医師は、挿入部先端部１４ｃを目的ポイントまで到達させた後、補助具１２を内視鏡１１から手動で取り外す。

以上のように本発明の第２実施形態の内視鏡装置４５では、第１実施形態で医師が手動で行っていた補助具１２の吸着・牽引処理を自動で行うことができるので、医師の負担を大幅に減らすことができる。

次に、図１３を用いて本発明の第３実施形態の内視鏡装置６３について説明を行う。前述の第２実施形態では、鉗子チャンネル２１内に挿通された補助具１２の吸着・牽引処理を自動で行っている。これに対して、内視鏡装置６３では、内視鏡１１の内部に、鉗子チャンネル２１の他に補助具挿通用の補助具チャンネル６４（図１４参照）が設けられており、この補助具チャンネル６４内に挿通された補助具１２の吸着・牽引処理が自動で行われる。

補助具１２は、補助具チャンネル６４内にスライド自在に常時挿通されており、内視鏡１１と一体化している。なお、補助具１２は、例えば内視鏡１１の洗浄・消毒・滅菌（リプロセス処理）を行う時などは、内視鏡１１から取り外すことができる。この補助具１２の吸着・牽引処理の自動制御は、前述の第２実施形態で説明した補助具コントローラ４６により行われる。また、図示は省略するが、前述の第２実施形態で説明したように、補助具コントローラ４６は、弛み防止用のガイドチューブ（図示せず）を介して内視鏡１１に接続している。これにより、補助具コントローラ４６から補助具１２を送出した際に、補助具１２の弛みを防止することができる。

図１４（Ａ）に示すように、補助具コントローラ４６は、補助具１２の吸着・牽引処理を行わない時、或いは補助具１２の格納操作が成された時は、補助具先端部１２ａの吸引口３０を閉じ形状に変形させるとともに、この補助具先端部１２ａを補助具チャンネル６４の補助具出口（補助具専用口）６４ａ内に格納する。

補助具出口６４ａには、前述の第２実施形態で説明した補助具検知センサ４９が設けられており、補助具コントローラ４６の判定回路６１は、前述の第２実施形態と同様にして補助具出口６４ａからの補助具先端部１２ａの突出量を求める。そして、補助具コントローラ４６は、補助具先端部１２ａを補助具出口６４ａ内に格納する際には、判定回路６１で算出される突出量が０になるまで補助具１２の牽引を行う。

図１４（Ｂ）に示すように、補助具コントローラ４６は、補助具１２の吸着・牽引処理の開始操作がなされたときは、補助具１２の送出を開始するとともに、その補助具先端部１２ａが補助具出口６４ａから突出した後、吸引口３０をラッパ形状に変形させる。これ以降の処理は、上記第２実施形態で説明した補助具１２の吸着・牽引処理（図１１及び図１２）と基本的に同じであるので、説明は省略する。

以上のように本発明の第３実施形態は、前述の第２実施形態と同様に補助具１２の吸着・牽引処理を自動で行うことができるので、医師の負担を大幅に減らすことができる。また、鉗子チャンネル２１が補助具１２で塞がらないので、補助具１２を抜いてから処置具を鉗子チャンネル２１に挿通する手間が省ける。

上記各実施形態では、吸引口３０が閉じ形状に変形されたときにその一部がタック状に折り畳まれる場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１５（Ａ），（Ｂ）に示すように、吸引口３０ａの閉じ形状が略円筒形状であってもよい。この場合には、吸引口３０ａがラッパ形状に弾性変形し易いように、この吸引口３０ａを変形容易な素材（例えばゴム）で形成してもよい。また、図１６（Ａ），（Ｂ）に示すように、吸引口３０ｂの閉じ形状が先細り形状（朝顔のつぼみ形状）になるように、この吸引口３０ｂを捩って折り畳むようにしてもよい。吸引口３０ａ，３０ｂは、前述したように、ワイヤ３１（図１６では図示を省略）が通電加熱により元の形状に復元することで、前述のラッパ形状に変形する。

上記各実施形態では、補助具先端部１２ａに吸引口３０を設け、この吸引口３０を前方管腔内壁に吸着させることで、補助具先端部１２ａを管腔内壁に固定する場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１７に示すように、補助具先端部１２ａに一対のフック（補助具固定手段）６６を設け、このフック６６で補助具先端部１２ａを前方管腔内壁に固定するようにしてもよい。

一対のフック６６は、図示しないリンク機構等により嘴状に開閉自在であり、前方管腔内壁にフックする開き形状と、鉗子出口１８（鉗子チャンネル２１）内に格納可能な閉じ形状（点線）とに変形自在である。リンク機構には、例えば操作ワイヤと、フック６６が常時閉じ形状になるようにリンク機構を付勢するバネとが接続されている（例えば、特許３３３１１７２号を参照）。この操作ワイヤを引き込み操作することで、リンク機構が作動してフック６６が開き形状に変形し、操作ワイヤの引き込み操作を停止することで、バネの付勢力によりフック６６が閉じ形状に変形する。

ここで、補助具先端部１２ａを前方管腔内壁に固定するためのフックは、図１７に示した形状に限定されず、各種形状のフックを用いてよい。さらに、補助具先端部１２ａを前方管腔内壁に固定可能であれば、吸引口やフックの代わりに、周知のバルーン等の各種固定部材（補助具固定手段）を補助具先端部１２ａに設けてもよい。

上記各実施形態では、形状記憶合金からなるワイヤ３１を用いて、吸引口３０をラッパ形状と閉じ形状とに変形させているが、本発明はこれに限定されず、周知の各種部材・各種方法を用いて吸引口３０を変形させてもよい。また、上記実施形態では、吸引口３０をラッパ形状に変形させているが、本発明はこれに限定されず、前方管腔内壁に吸着し易い形状（例えば開口面積が拡がった形状）であれば特に限定はされない。

上記第２及び第３実施形態では、補助具１２の送出・牽引を行う装置として、ダンサーローラ５９を備える補助具変位装置５２を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、補助具１２の送出・牽引が可能な各種の補助具変位装置（補助具変位手段）を用いてもよい。

さらに、補助具変位装置や通電装置を小型化して、内視鏡１１に内蔵させてもよい。また、補助具先端部１２ａに前述のフック６６を設けている場合には、このフック６６を作動させるフック作動装置を小型化して内視鏡１１に内蔵させてもよい。補助具変位装置、通電装置またはフック作動装置を内視鏡１１に内蔵可能であれば、補助具コントローラ４６を内視鏡１１と別体に設ける必要が無くなる。

上記第２及び第３実施形態では、判定回路６１により補助具先端部１２ａが第２位置に到達したか否かを判定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。補助具先端部１２ａが第２位置に到達したことを判定または検知可能であれば、各種判定回路または各種検知センサを判定回路６１の代わりに設けてもよい。

上記第２及び第３実施形態では、吸引口３０の負圧吸引力を「強」・「弱」の２段階に調整可能であるが、本発明はこれに限定されるものでは無く、３段階以上に調整可能、或いは第１実施形態と同様に複数段階に調整不可能であってもよい。

上記第２及び第３実施形態では、吸引口３０に接触センサ４７を設け、その検知結果に基づいて補助具先端部１２ａが第１位置に到達したか否かを判定しているが、本発明はこれに限定されるものでない。例えば、接触センサ４７の代わりに近接センサ（例えば超音波センサ等）を設けて、補助具先端部が前方管腔内壁（目標腸壁）に近接する第１位置まで到達したか否かを判定してもよい。

上記第２及び第３実施形態では、操作パネル５４で格納開始操作がなされたときに、補助具先端部１２ａ及び吸引口３０を鉗子出口１８内に格納させているが、本発明はこれに限定されるものではなく、補助具先端部１２ａが第２位置まで牽引された後、自動的に格納が行われるようにしてもよい。また、上記第１実施形態の通電スイッチ３６及び吸引スイッチ３７を１つのスイッチにまとめてもよく、このスイッチをＯＮしたときに「ラッパ形状」・「吸引開始」、ＯＦＦしたときに「閉じ形状」・「吸引停止」にしてもよい。

上記各実施形態では、補助具コントローラ１３，４６が内視鏡１１に接続したビデオプロセッサと別体に設けられているが、本発明はこれに限定されるものではく、両者が一体化されていてもよい。また、内視鏡１１の操作部１５の操作ボタン２５等で、補助具コントローラ１３，４６の操作が行えるようにしてもよい。

上記各実施形態では、補助具１２に吸引口３０やフック６６等を設けた場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、補助具１２に、その補助具先端部１２ａの向きを自在に変えることができる湾曲部等を設けても良い。これにより、吸引口３０を前方管腔内壁に吸着させた状態で補助具先端部１２ａを湾曲させることができるので、例えば観察し難い箇所をめくって観察し易くすることができる。

なお、特に上記第１実施形態の内視鏡装置１０では、医師（術者）が補助具１２を鉗子チャンネル２１内に挿入する際に、内視鏡１１の挿入部１４を保持する介助者が必要となる。このため、例えば、内視鏡１１の操作部１５に首下げヒモ（図示せず）を取り付けておき、操作部１５を首からぶら下げて保持することで、右手で挿入部１４を保持しつつ、左手で補助具１２の挿入を行うことができる。これにより、介助者無しで術者が１人で作業することができる。

また、上記実施形態では、補助具先端部１２ａのみに吸引口３０やフック６６を設けた場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、内視鏡１１として、挿入部先端部１４ｃにバルーン、吸引口、フック等の各種固定手段が設けられ、この挿入部先端部１４ｃを管腔内壁に解除可能に固定することができるものを用いてもよい。

第１実施形態の内視鏡装置の概略図である。 補助具及び吸引口の斜視図であり、吸引口を閉じ形状（Ａ）及びラッパ形状（Ｂ）に変形させた状態を示している。 Ｓ字結腸内で挿入部先端部を奥へ進める処理手順の第１実施例を説明するための説明図であり、Ｓ字結腸の屈曲部を臨む位置まで挿入部先端部を進めた状態を示している。 補助具先端部を屈曲部の腸壁に当接させた後、この補助具先端部を腸壁に固定することを説明するための説明図である。 補助具の牽引操作により、挿入部が補助具先端部に向かって移動することを説明するための説明図である。 Ｓ字結腸内で挿入部先端部を奥へ進める処理手順の第２実施例を説明するための説明図であり、Ｓ字結腸の上行部を臨む位置まで挿入部先端部を進めた後、補助具先端部を上行部の腸壁に向かって押し出している状態を示している。 補助具の牽引操作により、補助具先端部及び上行部を挿入部先端部に向かって牽引している状態を説明するための説明図である。 挿入部の引き込み操作により、Ｓ字結腸が略直線化されることを説明するための説明図である。 第２実施形態の内視鏡装置の概略図である。 補助具コントローラの電気的構成を示すブロック図である。 補助具の吸着・牽引処理時における補助具コントローラの各部の動作を示すタイミングチャートである。 補助具の吸着・牽引処理の処理手順を示したフローチャートである。 第３実施形態の内視鏡装置の概略図である。 補助具及び吸引口の斜視図であり、補助具先端部及び吸引口を補助具出口内に格納した状態（Ａ）、補助具出口から突出させた状態（Ｂ）を示している。 閉じ形状が略円筒形状になる他実施形態の吸引口の側面図及び正面図である。 閉じ形状が先細り形状になる他実施形態の吸引口の側面図及び正面図である。 補助具先端部にフックを設けた他実施形態の補助具の側面図である。

符号の説明

１０，４５，６３ 内視鏡装置
１１ 内視鏡
１２ 内視鏡用補助具
１２ａ 補助具先端部
１３，４６ 補助具コントローラ
１４ 挿入部
１４ｃ 挿入部先端部
１８ 鉗子出口
２９ Ｓ字結腸
３０，３０ａ，３０ｂ 吸引口
３３ 通電装置
３４，５１ 吸引装置
５２ 補助具変位装置
５３ 制御装置
６４ａ 補助具出口
６６ フック

Claims (11)

1. 管腔内に挿入される内視鏡の挿入部先端部に設けた開口部から出し入れ自在な内視鏡用補助具において、
   補助具先端部は、前記開口部の前方に位置する管腔内壁に当接または近接する第１位置と、前記開口部の手前に位置する第２位置とに変位自在であり、
   前記補助具先端部に、この前記補助具先端部が前記第１位置に変位した時に、前記補助具先端部を前記管腔内壁に固定するとともに、この固定後に前記補助具先端部が前記管腔内壁と一体に前記第１位置から前記第２位置に変位した時に、前記固定を解除する補助具固定手段を設けたことを特徴とする内視鏡用補助具。
2. 前記開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口であることを特徴とする請求項１記載の内視鏡用補助具。
3. 前記開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口とは異なる補助具専用口であることを特徴とする請求項１記載の内視鏡用補助具。
4. 前記補助具固定手段は、前記開口部内に格納可能であることを特徴とする請求項１ないし３いずれか１項記載の内視鏡用補助具。
5. 前記補助具固定手段は、負圧吸引力により前記管腔内壁に吸着する吸引口であることを特徴とする請求項１ないし４いずれか１項記載の内視鏡用補助具。
6. 前記吸引口は、略ラッパ状に拡開したラッパ形状と、前記ラッパ形状よりも開口面積が小さくなり、前記開口部内に格納可能な閉じ形状とに変形自在であることを特徴とする請求項５記載の内視鏡用補助具。
7. 前記補助具固定手段はフックであることを特徴とする請求項１ないし４いずれか１項記載の内視鏡用補助具。
8. 請求項１ないし７いずれか１項記載の内視鏡用補助具と、
   前記内視鏡補助具の前記開口部からの送出動作及び前記開口部内への牽引動作を行って、前記補助具先端部を前記第１位置と前記第２位置とに変位させる補助具変位手段と、
   前記送出動作の開始指示に応じて、前記補助具先端部が前記第１位置に変位するとともに、前記固定後に、前記補助具先端部が前記第２位置に変位するように、前記補助具変位手段を制御する変位制御手段とを備えることを特徴とする内視鏡用補助具の制御装置。
9. 前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する検知手段を備え、
   前記変位制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づき、前記送出動作時に前記補助具先端部が前記第１位置に到達したときは前記送出動作を停止させることを特徴とする請求項８記載の内視鏡用補助具の制御装置。
10. 前記変位制御手段は、前記補助具先端部の格納開始指示に応じて前記補助具変位手段に前記牽引動作を行わせ、前記補助具先端部を前記開口部内に格納させることを特徴とする請求項８または９記載の内視鏡用補助具の制御装置。
11. 前記補助具固定手段が前記吸引口である場合、
    前記吸引口に前記負圧吸引力を発生させるとともに、前記負圧吸引力を少なくとも２段階に調整可能な吸引手段と、
    前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する検知手段と、
    前記検知手段の検知結果に基づき、前記送出動作時に、前記補助具先端部が前記第１位置に到達するまでは前記負圧吸引力が弱くなり、前記補助具先端部が前記第１位置に到達した時に前記負圧吸引力が強くなるように、前記吸引手段を制御する吸引制御手段とを備えることを特徴とする請求項８ないし１０いずれか１項記載の内視鏡用補助具の制御装置。

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