JP2009538259A - 改良型のスプレッダアセンブリ - Google Patents

Abstract

第２のヘッドブロック（５）との係合のために第１のヘッドブロック（２）に取り付けられる係合アセンブリ（１）であって、当該アセンブリを第１のヘッドブロック（２）に取り付けるための少なくとも１つの取り付けブラケットと、それぞれが第１の端部において前記少なくとも１つの取り付けブラケットに接続されており、反対側の第２の端部を前記第１のヘッドブロックから離れるように延出させることができる複数の延出可能部材と、前記第２の端部の延出にしたがって延出するように前記第２の端部に連絡しており、第２のヘッドブロック（５）に取り付けられた係合ブラケット（３０）に係合するように構成されている複数の係合部（２５、５０Ａ、５０Ｂ）と、を備えており、係合時に、水平面における選択的な相対移動と自由な相対の垂直移動とを許容する係合アセンブリ。
【選択図】 図１

Description

本発明は、例えばコンテナヤードにおいてコンテナ船からのコンテナの積み降ろしを行うべく、輸送コンテナを移動させるために使用されるスプレッダに関する。さらに具体的には、本発明は、前記スプレッダに取り付けられ、滑車を介してスプレッダにケーブルを接続するために使用され、典型的には前記スプレッダから取り外すことが可能であるヘッドブロックに関する。またさらに、本発明は、一度に複数のコンテナを移動させるために使用されるそのようなスプレッダおよびヘッドブロックに関する。

輸送コンテナの処理の経済的意味は、輸送ヤードを通過するコンテナに直接比例する量である。コンテナの流れを改善するために、一度に２つの容器を移動させることができる特定の装置が開発されており、少なくともこの段階において、コンテナの移動の速度を２倍にしている。

例えば、コンテナを移動させるためのアクセスが限られている場合、２つのヘッドブロックおよびスプレッダを含む装置によって、ただ１つのヘッドブロックおよびスプレッダへと限定された空間などの制限された空間内にフィットする装置を使用することがきわめて好適である。

この目的のために、２つのヘッドブロックを２つのコンテナに従事する２つのスプレッダのために使用することができれば、さらに好適であると考えられ、さらには、スプレッダまたはヘッドブロックを、２つのコンテナをまとめてではなく個々のコンテナとして扱うために分離させることができることが、さらに好適であると考えられる。

これを達成するために、ボール状の端部を有するアームを１つのヘッドブロックから突き出させて含むとともに、ピンサー式の動作にて前記ボールを把持して一体となる機械式の係合装置が第２のヘッドブロックに取り付けられており、２つの装置の間にボールジョイントを生じさせるシステムが提案されている。これにより、アームを適当な位置へと移動するように動作させ、さらにピンサーも適当な位置へと移動させることによって、ヘッドブロックの適宜の係合および切り離しが可能である。

しかしながら、２つのヘッドブロックを係合させるために、突き出しているアームのボールに係合するためのピンサーの公差が、５０ｍｍ程度である。スプレッダが取り付けられた２つのヘッドブロックが、風がスプレッダの動きに影響を及ぼしかねない屋外環境にあることを想像できる。５０ｍｍの公差においてヘッドブロックを係合させることは、きわめて困難な行為であって、時間がかかることに間違いはなく、双子のヘッドブロックによってもたらされる利益を損ねてしまうと考えられる。

平行四辺形のリンクから形成される突き出しアームを有するシステムなど、他のさらに複雑なシステムも知られている。そのようなシステムは、有用である一方で、製造がより複雑であり、さらなる保守につながりかねないより多数の可動部品を必要とする。

したがって、上述のシステムよりも容易に係合および切り離しが可能なヘッドブロックを有することが、好適であると考えられる。

したがって、第１の態様において、本発明は、第２のヘッドブロックとの係合のために第１のヘッドブロックに取り付けられる係合アセンブリであって、当該アセンブリを第１のヘッドブロックに取り付けるための少なくとも１つの取り付けブラケットと、それぞれが第１の端部において前記少なくとも１つの取り付けブラケットに接続されており、反対側の第２の端部を前記第１のヘッドブロックから離れるように延出させることができる複数の延出可能部材と、前記第２の端部の延出にしたがって延出するように前記第２の端部に連絡しており、第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合するように構成されている複数の係合部と、を備えており、係合時に、水平面における選択的な相対移動と自由な相対の垂直移動とを許容する係合アセンブリを提供する。

第２の態様において、本発明は、第１のヘッドブロックおよび第２のヘッドブロックを係合させる方法を提供する。この方法は、第１の端部が第１のヘッドブロックに取り付けられている複数の延出可能アームであって、第２の端部を複数の係合部に連絡させて有しており、該第２の端部の延出の結果として前記係合部を延出させる該アームを、第２のヘッドブロックに向かって延出させるステップと、前記係合部を、前記第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合させるステップと、前記ヘッドブロックについて、水平面における選択的な相対運動と自由な相対の垂直移動とを許容するステップと、を含んでいる。

第３の態様において、本発明は、第２のヘッドブロックとの係合のために第１のヘッドブロックに取り付けられる係合アセンブリであって、当該アセンブリを第１のヘッドブロックに取り付けるための少なくとも１つの取り付けブラケットと、それぞれが第１の端部において前記少なくとも１つの取り付けブラケットに接続されており、反対側の第２の端部を前記第１のヘッドブロックから離れるように延出させることができる複数の伸縮自在に延出可能な部材と、前記第２の端部の延出にしたがって延出するように前記第２の端部に連絡しており、第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合するように構成されている複数の係合部と、を備えており、係合時に、水平面における前記ヘッドブロックの相対移動が、前記伸縮自在に延出可能な部材の延出に従属し、相対の垂直移動は、前記伸縮自在に延出可能な部材とは別個独立である係合アセンブリを提供する。

第４の態様において、本発明は、第１のヘッドブロックおよび第２のヘッドブロックを係合させる方法を提供する。この方法は、第１の端部において第１のヘッドブロックに取り付けられた複数の伸縮自在に延出可能なアームであって、第２の端部を複数の係合部に連絡させて有しており、該第２の端部の延出の結果として前記係合部を延出させる複数の伸縮自在に延出可能なアームを、第２のヘッドブロックに向かって延出させるステップと、前記係合部を、前記第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合させるステップと、前記ヘッドブロックについて、水平面における選択的な相対運動と自由な相対の垂直移動とを許容するステップと、を含んでいる。

広い考え方として、本発明は、第１のヘッドブロックに取り付けられ、隣接する第２のヘッドブロックの固定部分を把持するために延出する機械的な装置であって、係合後に、ヘッドブロック間の自由な相対の垂直移動を許容する装置を提供する。

本発明は、いくつかの明確な利点を有している。まず第１に、片側のみが装置として機能することで、装置を１つだけ有することによって装置の整列の複雑さが軽減される。さらに、実施形態において、係合部の延出および引き込みにより、係合において高度の精度を不要にできるため、従来技術に比べてはるかに大きな誤差に対する余裕をもたらすことができる。

さらに、ヘッドブロックを支持するホイストが垂直移動の制御を行うことで、複雑さが取り除かれ、本発明は、自由な相対の垂直移動を許容し、アセンブリが、この運動および制御に干渉することがない。

好ましい実施形態においては、前記取り付けブラケットが、それぞれのアームを延出させるただ１つのベースであってもよく、あるいはそれぞれのアームが個々のベースを有してもよく、いずれの選択肢も、第１のヘッドブロックにボルト付けまたは溶接が可能である。

より好ましい実施形態においては、本アセンブリが、第２のヘッドブロックの適当な付属物にて第２のヘッドブロックに係合できる。あるいは、第２のヘッドブロックが、係合部を受け止めるための目的で作られたブラケットを有してもよい。またさらなる好ましい実施形態においては、係合部が、第２のヘッドブロックに取り付けられた垂直ロッドであってもよく、さらには係合部ごとに１つのロッドを有することができる。２つの係合部と係合するための２つのロッドが存在することが好ましい。あるいは、垂直溝が刻まれたプレートを、溶接またはボルトによって第２のヘッドブロックに取り付けることができ、これらの溝が、係合部を受け止めるように構成される。

別の構成においては、本アセンブリが、第２のヘッドブロックに取り付けられた対応するブラケットに係合するように延出アームに取り付けられたラグによって、第２のヘッドブロックに係合できる。またさらには、ブラケットが、垂直方向に整列したチャネルを有する部材を備えることができ、該チャネルに挿入されたラグが、垂直方向に自由に移動できるが、水平方向の移動は該チャネルによって制約される。

好ましい実施形態においては、２つの延出可能部材が存在でき、さらに延出可能部材の前記延出が、伸縮自在の動作をもたらすことができる。あるいは、延出を、リンク機構によって達成してもよい。いずれの場合も、延出を、例えば油圧式、空気式、または電動のアクチュエータなど、延出可能部材の延出およびその後の引き込みを制御するためのアクチュエータを取り付けることによって実現することができる。さらに、本アセンブリを第２のヘッドブロックから切り離した後の延出可能部材の引き込みにおいて、該延出可能部材および本アセンブリの他の部位は、第１のヘッドブロックの計画された領域内に位置することができる。これは、第１のヘッドブロックの動作時に他の物体との引っ掛かりまたは干渉を生じ得る本アセンブリのいかなる部位も、第１のヘッドブロックの外に突き出すことがないという利点を有している。

さらに好ましい実施形態においては、延出可能部材を、該部材が延出するときにそれぞれの第２の端部が同じ水平面内にとどまるように構成することができる。さらに、第２のヘッドブロックとの係合の後で、第２の端部は、同じ水平面にとどまることができ、したがって延出可能部材によって第２の端部を介して第２のヘッドブロックに加えられる力が、水平面のみに限定される。

好ましい実施形態においては、横係合部材が、係合部を延出の軸と同一直線である方向において反対向きに付勢する駆動手段を含むことができる。さらに好ましい実施形態においては、駆動手段が、それぞれの係合部にそれぞれ作用する２つの別個のアクチュエータを含むことができる。あるいは、駆動手段が、係合部に独立に作用することができるただ１つの双方向のアクチュエータを含んでもよく、係合部の共依存の作動を可能にする双方向のアクチュエータの選択的構成をさらに含んでもよい。

このようにして、横係合部材の駆動手段は、係合部を別個独立に動かすことができ、あるいは例えば第１の係合部の動きが第２の係合部の動きに従うなど、係合部を共依存のやり方で動かすことができる。

好ましい実施形態においては、本係合アセンブリの動作を、制御システムに従属させることができ、プロセッサが作業者の指示を処理し、延出可能アームおよび／または横延出部材を作動させる。さらに、制御システムは、本アセンブリを第１の配向から第２の配向へと自動的に動かす始動手順を含むことができ、該第１の配向は、第２のヘッドブロックからの切り離しであってもよく、該第２の配向は、第２のヘッドブロックとの係合であってもよい。そのような始動手順のための１つの選択肢の構成は、延出可能アームを少なくとも１つの係合部が第２のヘッドブロックに接するまで自動的に延出させることを含むことができる。次いで、制御システムは、第２の延出可能アームを、さらに第２の延出可能アームの係合部が第２のヘッドブロックに接するまで延出させることができ、その後に横係合部材を、両方の係合部が第２のヘッドブロックに係合するまで引き込むことができる。

このようにして、制御システムの動作が、作業者を自動化された手順によって係合から解放することができる。例えば、延出可能アームの第２のヘッドブロックとの接触は、この第２の端部に隣接するリミットスイッチによる接触であってもよい。あるいは、この接触を、第２の端部に連絡したロードセルを使用することによって検出することができ、加わる荷重の増加を検出したときに、制御システムがこの接触にもとづいて手順の次の段階に進むように動作することができる。

本発明を、本発明について考えられる構成を示している添付の図面に関してさらに説明することが好適である。本発明について他の構成も可能であり、したがって添付の図面の詳細を、上述した本発明の説明の一般性に優先するものとして理解してはならない。

本発明の第１の実施形態による係合アセンブリを有している１対のヘッドブロックおよびスプレッダの等角投影図である。 関連するスプレッダおよびコンテナが組み合わせられた図１のヘッドブロックの側面図である。 図１および２によるヘッドブロックおよびスプレッダの平面図である。 本発明の第１の実施形態による係合アセンブリを使用して接続された１対のヘッドブロックの平面図である。 図４によるヘッドブロックおよび係合アセンブリの側面図である。 それぞれスプレッダおよびコンテナに接続されている２つのヘッドブロックの側面図であり、本発明の第１の実施形態による係合アセンブリを有している。 図４のヘッドブロックおよび係合アセンブリの平面図である。 図５のヘッドブロックおよび係合アセンブリの側面図である。 図８のヘッドブロックおよび係合アセンブリの側面図である。 図３のヘッドブロックおよびスプレッダの平面図であり、斜めの位置にある。 本発明のさらなる実施形態による横係合部材に組み合わせられるアクチュエータの概略図である。 図１１Ａのアクチュエータの機能をマッピングした参照表である。 本発明の第２の実施形態による係合アセンブリの等角投影図である。 １対のヘッドブロックに取り付けられた図１２の係合アセンブリの等角投影図である。 図１２の係合アセンブリの平面図である。 図１２の係合アセンブリの平面図である。 図１２の係合アセンブリの平面図である。 係合した２つのヘッドブロックを離間させている図１２の係合アセンブリの等角投影図である。 係合した２つのヘッドブロックを離間させている図１２の係合アセンブリの等角投影図である。 本発明の第２の実施形態によるチェーンおよびスプロケットからなる機構の側面図である。 本発明の第２の実施形態によるチェーンおよびスプロケットからなる機構の側面図である。 隣り合う２つのヘッドブロックをオフセットさせている図１２の係合アセンブリの平面図である。 隣り合う２つのヘッドブロックをオフセットさせている図１２の係合アセンブリの平面図である。 隣り合う２つのヘッドブロックを斜めに位置させている図１２の係合アセンブリの平面図である。 図１２の係合アセンブリの側面図であり、隣り合うヘッドブロックの相対の垂直移動を示している。 図１２の係合アセンブリの側面図であり、隣り合うヘッドブロックの相対の垂直移動を示している。 図１２の係合アセンブリの側面図であり、隣り合うヘッドブロックの相対の垂直移動を示している。 図１２の係合アセンブリの側面図であり、隣り合うヘッドブロックの相対の垂直移動を示している。

図１は、２つのスプレッダ１０、１５に取り付けられ、協働するように近接して配置された１対のヘッドブロック２、５を示している。滑車３、４を介してヘッドブロック２、５に係合するケーブルは、図示されていない。さらに、ヘッドブロック２、５がスプレッダ１０、１５とともに協働して、２つのコンテナを同時に移動させることができるよう、第１のヘッドブロック２に取り付けられ、第２のヘッドブロック５の一部分に係合するように構成された係合アセンブリ１が図示されている。係合アセンブリ１は、第１のヘッドブロック２について休止または空中の任意の時点において第２のヘッドブロック５との係合または第２のヘッドブロック５からの切り離しが可能であり、かつ第２のヘッドブロック５との係合時に公差に比較的耐えることによって、従来技術の問題を回避するような性質である。

図２が、ヘッドブロック２、５の側面図を示している。スプレッダ１０、１５に、コンテナ３５、４０が取り付けられている。この図は、切り離された状態の係合アセンブリ１を示しており、すなわち、係合部２５を遠位端に有する係合用の延出可能アーム２０が、第１のヘッドブロック２へと引き込まれている。

この図には、第２のヘッドブロック５のうち、係合アセンブリ１によって係合される部位がさらに示されている。この実施形態においては、係合ブラケット３０が、少なくとも１メートルの長さの垂直ロッドであり、ヘッドブロック２、５の垂直方向の相対運動は自由に可能であるが、水平面における第１のヘッドブロック２および第２のヘッドブロック５の相対運動は制御されるように、係合部２５が垂直ロッドを包み込むことができる。しかしながら、当業者であれば理解できるとおり、ロッドは任意の実用的な長さであってもよい。

図３は、本発明によるヘッドブロック２、５および係合アセンブリ１の平面図を示している。詳しくは、係合アセンブリ１が引き込み位置に示されており、延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂが、第１のヘッドブロック２の平面寸法の内側へと完全に引き込まれている。さらに図３には、係合アセンブリ１の係合部によって係合される係合ブラケット３０Ａ、３０Ｂが、第２のヘッドブロック５に取り付けられたロッドである旨が示されている。

図４は、ヘッドブロック２、５の詳細な平面図であり、この場合には、係合アセンブリ１が延出位置にあり、延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂが、横係合部材４５を第２のヘッドブロック５に近接するように延在させている。さらに、係合部５０Ａ、５０Ｂを有する横係合部材４５が、係合ブラケット３０Ａ、３０Ｂに係合するように引き込まれている。この実施形態の係合部５０Ａ、５０Ｂは、フック状であり、係合ブラケット３０Ａ、３０Ｂに対する垂直方向の移動は自由であるが、水平面におけるヘッドブロック２、５の非選択の相対運動は防止する。この図は、係合ブラケット３０Ａ、３０Ｂの一部を形成しているロッドに実際に接触している係合部５０Ａ、５０Ｂを示している。通常の位置において、係合部５０Ａ、５０Ｂは、必ずしもブラケット３０Ａ、３０Ｂに常に接触している必要はなく、単にこれらのブラケット３０Ａ、３０Ｂに近接していればよい。当然ながら、ヘッドブロック２、５の間の少量の相対運動によって、常時の接触ではないにせよ、ブラケットとの正規の接触が生じる。このように、係合部と係合ブラケットとの間のスライド係合は非現実的であり、実際にこの実施形態においては、実務的にはすき間がわずかに数ミリメートルであって、正規の接触を保証することができるが、水平面における相対運動を制限するためだけに接触が行われ、垂直方向の相対運動を妨げかねない接触が存在しないことが好ましい。

この実施形態においては、横係合部材４５が、係合部５０Ａ、５０Ｂの延出および引き込みによって係合部５０Ａ、５０Ｂを選択的かつ直線状５６Ａ、５６Ｂに移動させることができる双方向のアクチュエータ５５を備えている。横係合部材４５は、延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂの遠位端２１Ａ、２１Ｂに、延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂの延出時に横係合部材４５が第２のヘッドブロック５に近接するように取り付けられている。このように、係合アセンブリ１は、実質的に、第２のヘッドブロック５との係合のために、延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂおよび延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂの延出可能部分に配置された第２のヘッドブロックへの係合手段を備えている。

この実施形態においては、延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂが、延出可能アーム２０Ａ、２０Ｂのリンク機構を延出させるべく作業者（図示されていない）によって動作させることができる１つのアクチュエータ６０Ａ、６０Ｂを使用して延出させられる。この実施形態において、係合アセンブリ１の延出および係合の機能を、延出アクチュエータ６０Ａ、６０Ｂおよび横係合アクチュエータ５５のみの３つのアクチュエータによって達成できることに注意すべきである。

図５は、係合アセンブリ１の詳細図を示しており、とくには延出可能アームを形成するためにリンク機構を使用する本発明の実施形態の詳細図を示している。この実施形態においては、延出可能アームが、いずれもベース部材６５に回転可能に接続されている２つの平行部材７０、７５からなるリンクを備えている。さらに、上側の平行部材７０は、延出可能アームを延出させるときに、上側の平行部材７０がベース端７２および上側のリンク端７３での回転運動および平行移動を伴いつつ枢支点７１を中心にして回転するように、ベース部材６５にスライド可能に係合している。中間の枢支点７１を中心とする回転は、枢支点７１を下側の平行部材７５のベース端７６に枢動可能に接続するリンク部材８５によって保証される。

平行部材７０、７５は、平行部材７０および７５の接続点７３、７７が離間した関係にあり、したがって平行部材７０、７５、枢支部材８５、およびリーチ部材９０によって平行四辺形が形成されるように、リーチ部材９０に接続されている。リーチ部材９０は、係合部２５が取り付けられた横係合部材を終端としている。すでに述べたように、延出可能部材は、この実施形態においては一端においてヘッドブロック２に取り付けられ、遠位端において下側の平行部材７５の中間の枢支点８０に取り付けられている油圧ラム６０によって駆動される。結果として、ラム６０を動作させると、延出可能部材が、第１のヘッドブロック２から第２のヘッドブロック５へと延びる。リンクの平行四辺形配置ゆえ、係合部２５が、水平面内の運動に制限されている。

上述のように、係合および切り離しを、係合部２５を延出させ、次いで係合ブラケット３０に連結させるべく係合部２５を引き込む横係合部材４５によって、達成することができる。別の切り離し方法は、図５に間近に示されている方法であり、ホイスト（図示されていない）が選択的に第１のヘッドブロック２を上昇、あるいは第２のヘッドブロック５を下降させる。係合アセンブリ１は相対の垂直移動による影響を受けないため、係合部２５が係合ブラケット３０を上方に滑り、最終的に図６に示されるとおり、第１のヘッドブロック２が第２のヘッドブロック５から切り離される。このように、ヘッドブロック２、５を切り離すために横係合部材４５を使用するほかに、ホイストを調節することによるヘッドブロック２、５の相対の垂直移動も、選択的にヘッドブロック２、５を切り離すことができる。

図７は、係合アセンブリ１がヘッドブロック２、５のオフセット１０５を達成できる本発明のさらなる実施形態を示している。これを達成するため、双方向のアクチュエータ５５を選択的に調節する横係合部材４５によって、ヘッドブロック２、５を互いに離間した関係に保持することができる。この場合、双方向のアクチュエータ５５の一方向９５が、係合部５０Ａを延出させている。同時に、第２の方向１００が同じ量だけ引っ込み、第２の係合部５０Ｂを第１の係合部５０Ａの延出と同じ方向に移動させる。これは、係合ブラケット３０Ａ、３０Ｂとの係合が維持されるという結果を有している。このようにして、第２の係合部５０Ｂが第２のヘッドブロック５を所望の方向１０６へと移動させるべく第２の係合ブラケット３０Ｂへと力を加えることによって、オフセット１０５が達成される。ヘッドブロック２、５が係合しているため、オフセット１０５は、ヘッドブロック２、５の平行配置に影響を及ぼさず、単純に横係合部材４５を操作することによって純粋なオフセット１０５が達成される。

図８および９は、やはりアクチュエータ６０の制御を操作することによって、係合アセンブリ１が相対的な分離１１０を実現する本発明のさらなる実施形態を示している。この場合には、アクチュエータ６０のラムを延出させて延出可能アームを延ばし、結果として第２のヘッドブロック５が第１のヘッドブロック２からさらに離れるように押されることによって、ヘッドブロック２、５が、図８に示した近接位置から図９に示した遠位位置に移動する。結果として、延出可能アームのリンクによって形成される平行四辺形が変形するが、係合部２５は、平行四辺形の変形にもかかわらず、同じ水平面内に保たれる。これは、上側の平行部材７０の枢支点７２の移動によって達成され、その動きが、分離１１０の増加をもたらすリーチ部材９０の移動によって補償される。

図１０は、係合アセンブリ１が第１のヘッドブロック２と第２のヘッドブロック５との間に斜めの向き１１５を実現できる本発明のさらなる実施形態を示している。

第１の延出可能アーム２０Ａの第１のラム６０Ａを延ばすことによって、延出可能アーム２０Ａが、図８に示した位置と同様の位置から、図９に示した位置に移動することができる。同時に、アクチュエータ６０Ｂは固定され、第２の延出可能アーム２０Ｂを図８に示した位置と同様の位置に保つ。結果として、第１の延出可能アーム２０Ａが所望の距離の延出１２０を生じるとき、ヘッドブロック２、５の相対回転１１５が生じて、斜めの作用がもたらされ、ヘッドブロック２、５を係合させたままで個別のコンテナの配置を容易にする。

図１１は、本発明の一実施形態における双方向アクチュエータ５５の概略図を示している。ここで、第１の係合部５０Ａに連絡している第１のラム１３０が、第１のチャンバ１４０および中間チャンバ１４２に進入する油圧オイルによって直接的に操られる。オイルは、導入口Ａ１５０を通って第１のチャンバ１４０に進入し、導入口Ｂ１５５を通って中間チャンバ１４２に進入する。第２の係合部５０Ｂに連絡している第２のラム１３５は、第２のチャンバ１４５および中間チャンバ１４２によって操られ、油圧オイルは、導入口Ｃ１６０を通って第２のチャンバ１４５に進入する。

導入口におけるオイルの進入および排出、したがって第１、第２、および中間チャンバ１４０、１４２、１４５へのオイルの進入について、考えられる順列が図１１Ｂに示されている。図１１Ｂの参照表において、「１」は、チャンバに進入するオイルを示しており、「−１」は、チャンバから出るオイルを示しており、「０」は、チャンバが閉じられており、圧縮できないことを示している。

第１の順列１７０は、導入口Ａ１５０を介して第１のチャンバ１４０に進入する油圧オイル、中間チャンバ１４２を出るオイル、および第２のチャンバ１４５に進入するオイルを有しており、したがって導入口Ａについて「１」が、導入口Ｂについて「−１」が、導入口Ｃについて「１」が示されている。これは、第１の順列１７０に関する概略図に示されているとおり、ラム１３０および１３５を内側に導き、すなわち第１の係合部５０Ａ、５０Ｂが引き込まれる。この動作は、横係合部材４５を係合ブラケット３０Ａ、３０Ｂに係合させるために必要とされる。

第２の順列１７５は、導入口Ａ、Ｂ、およびＣについて、「１」、「０」、および「−１」を示している。この構成の結果、ラム１３０、１３５が右方へと案内され、ヘッドブロック２、５が係合しているならば、図７と同様の、しかしながら反対向きのオフセットが生じる。

第３の順列１８０は、導入口が「−１」、「１」、「−１」であることを示しており、第１および第２のチャンバ１４０、１４５からオイルが出、チャンバ１４２にオイルが進入することを示している。これにより、ラムが外側に延び、したがって係合部５０Ａ、５０Ｂが延出し、ヘッドブロック２、５の選択的な切り離しがもたらされる。

第４の順列１８５は、導入口Ａ、Ｂ、およびＣについて、「１」、「−１」、および「０」を示しており、これによって第２のチャンバ１４５の体積は固定され、中間チャンバ１４２からオイルが出る一方で、第１のチャンバ１４０にオイルが進入する。結果として、第１のラン１３０が右方に移動する一方で、第２のランプ１３５の位置は変化しない。これは、例えば、第２の係合部５０Ｂがすでに係合ブラケット３０Ｂに係合しており、第１の係合部を係合ブラケット３０Ａに接触させる自動手順の一部であり得る。

第５の順列１９０は、第４の順列１８５の反対を示しており、第２のヘッドブロックを再係合させるための調節であり得る。

図１２は、２つのスプレッダ２２０Ａ、２２０Ｂに取り付けられた１対のヘッドブロック２１０を備えているコンテナ係合アセンブリ２０５の第２の実施形態の全体図を示している。この実施形態においては、スプレッダ２２０Ａ、２２０Ｂが、コンテナ２台用のスプレッダであり、したがって、それぞれのスプレッダ２２０Ａ、２２０Ｂが、１対のコンテナ２１５Ａ〜Ｄに取り付けられている。したがって、コンテナ係合アセンブリ２０５が４つのコンテナ２１５Ａ〜Ｄに取り付けられ、この特定の構成の最大容量を運んでいる。

図１３が、コンテナ係合アセンブリ２０５のヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂを示しており、ヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂが、本発明の一実施形態による係合アセンブリ２２５によって係合する。この場合、係合アセンブリ２２５が、第１のヘッドブロック２３５Ａに取り付けられて第２のヘッドブロック２３５Ｂに向かって外に延びている２つの延出可能部材２３０Ａ、２３０Ｂを備えている。延出可能部材２３０Ａ、２３０Ｂの極端に、後述のとおりのヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂの接続およびヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂの相対位置の制御のために、第２のヘッドブロック２３５Ｂとの係合のための横係合部材２６５が位置している。

図１４Ａは、係合アセンブリ２２５の平面図を示している。アセンブリ２２５は、アセンブリ２２５の取り付け先である第１のヘッドブロック２３５Ａから延出できる平行な延出部材２５７Ａ、２５７Ｂを備えている。延出は、延出部材２５７Ａ、２５７Ｂの一部分に取り付けられたそれぞれの油圧ラム２５５Ａ、２２５Ｂによって達成される。延出部材２５７Ａ、２５７Ｂ両方の極端には、通常の向きでは延出部材２５７Ａ、２５７Ｂに対して直角に配置された係合部材２６５が取り付けられている。係合部材２６５は、２つの延出部材２５７Ａ、２５７Ｂの相対的な延出を受けて係合部材を水平面において回転させることができるよう、回転ジョイントによって延出部材２５７Ａ、２５７Ｂに取り付けられている。係合部材２６５は、係合アセンブリ２６５の極端に配置された係合ラグ２５０Ａ、２５０Ｂを出し入れするように構成された双方向の油圧ラム２６６をさらに備えている。係合ラグ２５０Ａ、２５０Ｂが、係合アセンブリ２６５の長手軸からオフセットされており、このオフセットが、係合アセンブリ２６５の第１のヘッドブロック２３５Ａの側とは反対側であることに、注意すべきである。この実施形態においては、実際のラグ２５０Ａ、２５０Ｂが、係合アセンブリ２６５の長手軸と平行であるが同一直線ではない軸に沿って向けられており、これらのラグの方向が、互いに面するように、したがって外側ではなく内側を向くように配置されている。この配置構成に照らし、ラグが外方向に向けられた配置構成として、ラグが係合アセンブリ２６５と同一直線上にある実施形態も可能である。

係合アセンブリ２２５は、第２のヘッドブロック２３５Ｂに取り付けられた係合ブラケット２４５Ａ、２４５Ｂをさらに備えている。ブラケット２４５Ａ、２４５Ｂのそれぞれは、フック状の断面であり、位置および形状の両者について係合ラグ２５０Ａ、２５０Ｂを受け入れるように外方向に向けられた凹部を有している。さらに、これらの係合ブラケット２４５Ａ、２４５Ｂは、係合ラグ２５０Ａ、２５０Ｂが動きを妨げられることなくスライドできるチャネルがフック状の凹部によって形成されるように形作られている。したがって、スライド運動が妨げられることがないよう、前記チャネルは、前記ラグ２５０Ａ、２５０Ｂが前記ブラケット２４５Ａ、２４５Ｂに係合したとき、ラグの相対位置が保たれている限りにおいて、前記ラグが前記チャネルに沿ってスライドすることによって前記ヘッドブロックが垂直軸に沿ってお互いに対して自由に運動できるように、垂直軸に沿って向けられている。

図１４Ａ〜１４Ｃは、係合アセンブリについて、ブラケット２４５Ａ、２４５Ｂに係合して、隣接する２つのヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂを接続するための順次の段階を示している。したがって、図１４Ａは、途中まで延ばされた係合アセンブリを示しており、ヘッドブロックは未だ係合していない。この図において、係合部材の双方向のラム６６が、係合ラグ２５０Ａ、２５０Ｂを完全に延出させていることに注意すべきである。

図１４Ｂは、係合プロセスのさらなる順次の段階を示しており、係合部材２５７Ａ、２５７Ｂが、係合部材２６５を第２のヘッドブロック２３５Ｂに近接させるべく完全に延ばされている。ラグ２５０Ａ、２５０Ｂが係合ブラケット２４５Ａ、２４５Ｂに近接しているが、未だこれらのブラケットに完全に係合するように双方向のラムによって引き込まれてはいないことに、注意すべきである。図１４のように、係合部材２６５が第２のヘッドブロック２３５Ｂに近接しているが、ラグ２５０Ａ、２５０Ｂがブラケット２４５Ａ、２４５Ｂに係合していないため、２つのヘッドブロックは未だ接続されていない。

図１４Ｃは、第１のヘッドブロック２３５Ａの第２のヘッドブロック２３５Ｂへの実際の係合を示している。ここでは、係合部材２６５が、やはり第２のヘッドブロック２３５Ｂに近接しており、さらに双方向のラム２６６が、ラグをブラケット２４５Ａ、２４５Ｂに係合させるべく引き込んでいる。この係合位置において、ヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂは、水平面においてはラグおよびブラケットの係合によって固定された関係にあるが、すでに述べたように、垂直軸においては、前記ブラケットによって形成されるチャネルにおいて前記ラグがスライドすることによって、自由に移動することができる。

ひとたび係合したならば、係合アセンブリ２２５は、２つのヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂの相対位置の変化につながるいくつかの動作を実行することができる。係合アセンブリ２２５は、垂直軸に沿った相対位置の変化を制御することはできないが、水平面においては特定の限界内で位置を調節することができる。これは、ヘッドブロックの引き離し、あるいはコンテナを近接させ、さらには接触させるためのヘッドブロックの引き寄せなど、横方向の調節を含む。さらに、係合アセンブリは、オフセットを形成すること、すなわちヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂの相対位置を平行な軸に沿って移動することができる。またさらには、係合アセンブリは、斜めを生じさせること、すなわち水平面においてヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂの相対回転を生じさせることができる。

図１５Ａおよび１５Ｂは、係合アセンブリ２２５の分離機能の進行の図を示している。図１５Ａに示されているとおり、ヘッドブロックが、接触はしていないが互いに近接しており、すなわち係合アセンブリが途中まで延出している。図１５Ｂに示されているように、延出部材２５７Ａ、２５７Ｂがさらに延ばされるにつれて、ヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂがさらに離れ、最大行程に達する。

最大の延出に達するために、延出アーム２５７Ａ、２５７Ｂがもたらすことができる最大の延出に関して限界が存在する。すなわち、単純な構成において、ラム２５５の行程が、延出アームの延出可能長さを制限する。図１６Ａおよび１６Ｂが、油圧ラム２５５が延出部材の第１のサブ部材２７５に取り付けられたさらなる実施形態を示している。第２のサブ部材２７０が、延出部材の一部を形成しており、チェーンおよびスプロケットからなる機構２８０、２８５Ａ、２８５Ｂ、２８６、２９０が、２つのサブ部材２７０、２７５を隔てている。この機構は、チェーン２８６が２９０に取り付けられた固定アーム２７４を備えている。第１のサブ部材が、チェーンが周囲を移動するスプロケット２８５Ａ、２８５Ｂを両端に有している。チェーン２８６は、さらに２８０において第２のサブ部材２７５に取り付けられている。この実施形態においては、油圧ラム２５５が延出２９５を生じるとき、結果としてサブ部材２７５に延出３００が生じる。第１のサブ部材２７５が距離Ｘだけ駆動され、チェーン２８６が回転する。チェーンがサブ部材２７５の周囲を移動する結果として、第２のサブ部材２７０に複合の移動２Ｘが生じる。図１６Ｂに示されるとおり、この複合の効果がさらに示されており、第１のサブ部材２７５が４Ｘだけ動かされ、第２のサブ部材２７０に８Ｘの動きをもたらしている。

図１７Ａおよび１７Ｂは、係合部材２６５内の双方向のラム２６６によって実現される係合アセンブリ２２５のオフセット機能を示している。すでに述べたように、ラグの係合ブラケットとの係合が、ラグをブラケットに係合するように互いに引き込むことによって達成される。係合後に、図１７Ａに示されるように、第１のラグ２５０Ａが双方向のラム２６６によってさらに引き込まれる一方で、第２のラグ２５０Ｂが延ばされる場合、これは、ラグ２５０Ａ、２５０Ｂを同じ方向に移動させる効果を有している。係合ブラケット２４５Ａ、２４５Ｂに係合しているとき、これは、第２のヘッドブロック２３５Ｂを同じ方向に移動３１０させるための力を加える。図１７Ｂに示されるとおり、ヘッドブロックを別の方向にオフセットするためには、第２のラグ２５０Ｂが引き込まれる一方で、第１のラグ２５０Ａが延ばされるように、ラグの方向が逆にされる。このように、双方向のラム２６６を制御することによって、これがヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂの位置を平行な軸に沿ってお互いに対してオフセットさせる効果を有する。

図１８が、延出部材２５７Ａ、２５７Ｂの延出が異なり、第１の延出部材２５７Ａが第２の延出部材２５７Ｂよりも完全に引き延ばされている係合アセンブリのさらなる機能を示している。これは、２つのヘッドブロックをお互いに対して回転２３０させ、これらヘッドブロックを所望の量だけ斜めにする効果を有している。

すでに述べたように、係合アセンブリ２２５は、ヘッドブロック２３５Ａ、２３５Ｂの相対の垂直位置については制御を有していない。これは、この結果を達成するためにヘッドブロックを別個に上昇または下降させることによって達成される。図１９Ａ〜１９Ｄが、係合アセンブリ２２５がブラケット２４５の上部に位置している図１９Ａから出発して、垂直軸における２つのヘッドブロックの種々の相対位置を示している。第２のヘッドブロック２３５Ｂが上昇３３５するとき、係合ラグが、ブラケット２４５内をスライドし、図１９Ｂにおいては中間点に示され、第２のヘッドブロック２３５Ｂの上昇が進行するにつれて、図１９Ｃにおいては下方の地点１４０に示されている。安全の手段として、あるいは単により好適なヘッドブロック２３５Ａおよび２３５Ｂの切り離しのやり方として、第２のヘッドブロック２３５Ｂをさらに上昇させることで、係合ラグがブラケット２４５との接触から滑り出ることができ、ヘッドブロックが切り離される。このようにして、速やかな切り離しが必要とされる場合に、切り離しを生じさせるために上昇、あるいは第１のヘッドブロック２３５Ａの下降だけを行えばよく、結果として安全の特徴がもたらされる。

Claims (50)

1. 第２のヘッドブロックとの係合のために第１のヘッドブロックに取り付けられる係合アセンブリであって、
   前記アセンブリを前記第１のヘッドブロックに取り付けるための少なくとも１つの取り付けブラケットと、
   それぞれが第１の端部において前記少なくとも１つの取り付けブラケットに接続されており、反対側の第２の端部を前記第１のヘッドブロックから離れるように延出させることができる複数の延出可能部材と、
   前記第２の端部の延出にしたがって延出するように前記第２の端部に連絡しており、前記第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合するように構成されている複数の係合部と、
   を備えており、
   係合時に、水平面における選択的な相対移動と、自由な相対の垂直移動とを許容する係合アセンブリ。
2. 前記第２の端部の延出にしたがって延出するように前記第２の端部のそれぞれに接続された横係合部材
   をさらに含み、
   前記係合部が、前記横係合部材に取り付けられている請求項１に記載の係合アセンブリ。
3. 前記横係合部材が、前記第１のヘッドブロックの長手軸に平行な軸に沿って前記係合部を反対向きに延出させるように構成され、かつ前記第２のヘッドブロックの係合ブラケットとの係合のために同じ軸に沿って前記係合部を引き込むようにさらに構成されている請求項２に記載の係合アセンブリ。
4. 前記少なくとも１つの取り付けブラケットが、それぞれの延出可能アームを延出させているただ１つのベースを含む請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
5. それぞれのアームが、個々のベースを有しており、前記ベースが、前記取り付け手段を集合的に形成している請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
6. 前記係合ブラケットが、前記第２のヘッドブロックに取り付けられた垂直ロッドを含む請求項１〜５のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
7. それぞれの延出可能部材が、アクチュエータによって付勢されるリンクアセンブリを含む請求項１〜６のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
8. 前記リンクアセンブリのそれぞれが、平行四辺形リンクを含む請求項７に記載の係合アセンブリ。
9. 前記リンクアセンブリが、前記延出可能部材の延出時に前記それぞれの第２の端部が同じ水平面内にとどまるように構成されている請求項７に記載の係合アセンブリ。
10. 前記横係合手段が、２つの反対の方向に向けられた駆動手段を含む請求項２〜９のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
11. 前記駆動手段が、それぞれの係合部にそれぞれ作用する２つのアクチュエータを含む請求項１０に記載の係合アセンブリ。
12. 前記駆動手段が、ただ１つの双方向のアクチュエータを含んでおり、前記双方向のアクチュエータの両端が、それぞれの係合部に作用する請求項１０に記載の係合アセンブリ。
13. 前記延出可能アームを自動的に動作させるように構成された制御システム
    をさらに含む請求項１〜１２のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
14. 前記制御システムが、前記横係合手段を自動的に動作させるように構成されている請求項１３に記載の係合アセンブリ。
15. 前記係合部が、前記横係合部材の両端の付近に位置している請求項１〜１４のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
16. 前記係合部が、フック状の部材である請求項１〜１５のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
17. 係合時に、前記係合部が前記係合ブラケットにスライド可能に係合できる請求項１〜１６のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
18. 係合が、中央係合位置から±２ｍの範囲の前記自由な相対の垂直移動において維持される請求項１〜１７のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
19. 係合が、中央係合位置から±０．５ｍの範囲の前記自由な相対の垂直移動において維持される請求項１８に記載の係合アセンブリ。
20. 第１のヘッドブロックおよび第２のヘッドブロックを係合させる方法であって、
    第１の端部が第１のヘッドブロックに取り付けられている複数の延出可能アームであって、第２の端部を複数の係合部に連絡させて有しており、第２の端部の延出の結果として前記係合部を延出させる前記複数の延出可能アームを、第２のヘッドブロックに向かって延出させるステップと、
    前記係合部を、前記第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合させるステップと、
    前記ヘッドブロックについて、水平面における選択的な相対運動と、自由な相対の垂直移動とを許容するステップと、
    を備える方法。
21. 前記係合させるステップが、前記係合ブラケットとの係合のために、前記係合部を前記第１のヘッドブロックの長手軸に平行な軸に沿って収束方向に引き込む工程を備える請求項２０に記載の方法。
22. 前記係合させるステップの後に、前記延出可能アームを延出させるステップ、および前記ヘッドブロックを選択的に引き離すステップをさらに備える請求項２０に記載の方法。
23. 前記係合させるステップの後に、前記ヘッドブロックを斜めの相対位置に置くために、少なくとも１つの延出可能アームを少なくとも１つの別の延出可能アームの位置を保ちつつ延出させるステップをさらに備える請求項２０に記載の方法。
24. 前記係合させるステップの後に、前記ヘッドブロックをオフセットした相対位置に置くために、前記係合部が前記第１のヘッドブロックの長手軸に平行な軸に沿って同じ方向に動くように、一方の係合部を引き込み、もう１つの係合部を延出させるステップをさらに備える請求項２１に記載の方法。
25. 第２のヘッドブロックとの係合のために第１のヘッドブロックに取り付けられる係合アセンブリであって、
    前記アセンブリを前記第１のヘッドブロックに取り付けるための少なくとも１つの取り付けブラケットと、
    それぞれが第１の端部において前記少なくとも１つの取り付けブラケットに接続されており、反対側の第２の端部を前記第１のヘッドブロックから離れるように延出させることができる複数の伸縮自在に延出可能な部材と、
    前記第２の端部の延出にしたがって延出するように前記第２の端部に連絡しており、前記第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合するように構成されている複数の係合部と、
    を備えており、
    係合時に、水平面における前記ヘッドブロックの相対移動が、前記伸縮自在に延出可能な部材の延出に従属し、相対の垂直移動が、前記伸縮自在に延出可能な部材とは別個独立である係合アセンブリ。
26. 前記伸縮自在に延出可能な部材が、隣り合うサブ部材とスライド可能に係合している複数の入れ子状のサブ部材を備る請求項２５に記載の係合アセンブリ。
27. 前記伸縮自在に延出可能な部材のそれぞれが、直線アクチュエータによって付勢されており、前記アクチュエータが、空気式、油圧式、または電気式のアクチュエータのうちの１つまたはこれらの組み合わせである請求項２５または２６に記載の係合アセンブリ。
28. 前記伸縮自在に延出可能な部材が、複数のサブ部材を、隣り合うサブ部材がスプロケットおよびチェーンからなる機構を介して係合するように含む請求項２５に記載の係合アセンブリ。
29. 前記隣り合うサブ部材が、前記伸縮自在に延出可能な部材の延出の軸に平行な軸に沿って延びる請求項２８に記載の係合アセンブリ。
30. 前記スプロケットおよびチェーンからなる機構のためのチェーンが、前記アクチュエータの運動の結果として駆動され、隣り合うサブ部材が相対の直線移動を実行できるように駆動される請求項２８に記載のアセンブリ。
31. 伸縮自在に延出可能な部材のそれぞれが、前記アクチュエータの行程の倍数に等しい全行程を有しており、前記倍数が、前記伸縮自在に延出可能な部材のサブ部材の数に等しい請求項２６〜３０のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
32. 前記第２の端部の延出にしたがって延出するように前記第２の端部のそれぞれに接続された横係合部材をさらに含み、前記係合部が、前記横係合部材に取り付けられている請求項２５〜３１のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
33. 前記横係合部材が、前記第２のヘッドブロックの長手軸に平行な軸に沿って前記係合部を反対向きに延出させるように構成され、かつ前記第２のヘッドブロックの係合ブラケットとの係合のために同じ軸に沿って前記係合部を引き込むようにさらに構成されている請求項３２に記載の係合アセンブリ。
34. 前記少なくとも１つの取り付けブラケットが、それぞれの延出可能アームを延出させているただ１つのベースを備えている請求項２５〜３３のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
35. それぞれのアームが、個々のベースを有しており、前記ベースが、前記取り付け手段を集合的に形成している請求項２５〜３３のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
36. 前記係合ブラケットが、前記第２のヘッドブロックに取り付けられたブラケットを含み、前記ブラケットが、垂直に配置されたチャネルを含む請求項２５〜３５のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
37. 前記横係合手段が、２つの反対の方向に向けられた駆動手段を含む請求項２６〜３６のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
38. 前記駆動手段が、それぞれの係合部にそれぞれ作用する２つのアクチュエータを含む請求項３７に記載の係合アセンブリ。
39. 前記駆動手段が、ただ１つの双方向のアクチュエータを含み、前記双方向のアクチュエータの両端が、それぞれの係合部に作用する請求項３７に記載の係合アセンブリ。
40. 前記延出可能アームを自動的に動作させるように構成された制御システム
    をさらに含む請求項２５〜３９のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
41. 前記制御システムが、前記横係合手段を自動的に動作させるように構成されている請求項４０に記載の係合アセンブリ。
42. 前記係合部が、前記横係合部材の両端の付近に位置している請求項２５〜４１のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
43. 前記係合部が、前記チャネルにはまり込んでスライドするように構成されたラグを含む請求項３６〜４２のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
44. 係合が、中央係合位置から±２ｍの範囲の前記自由な相対の垂直移動において維持される請求項２５〜４３のいずれか一項に記載の係合アセンブリ。
45. 係合が、中央係合位置から±０．５ｍの範囲の前記自由な相対の垂直移動において維持される請求項４４に記載の係合アセンブリ。
46. 第１のヘッドブロックおよび第２のヘッドブロックを係合させる方法であって、
    第１の端部において第１のヘッドブロックに取り付けられた複数の伸縮自在に延出可能なアームであって、第２の端部を複数の係合部に連絡させて有しており、第２の端部の延出の結果として前記係合部を延出させる前記複数の伸縮自在に延出可能なアームを、第２のヘッドブロックに向かって延出させるステップと、
    前記係合部を、前記第２のヘッドブロックに取り付けられた係合ブラケットに係合させるステップと、
    前記ヘッドブロックについて、水平面における選択的な相対運動と、自由な相対の垂直移動とを許容するステップと、
    を備える方法。
47. 前記係合させるステップが、前記係合ブラケットとの係合のために、前記係合部を前記第１のヘッドブロックの長手軸に平行な軸に沿って収束方向に引き込む工程を備える請求項４６に記載の方法。
48. 前記係合させるステップの後に、前記伸縮自在に延出可能なアームを延出させるステップ、および前記ヘッドブロックを選択的に引き離すステップをさらに備える請求項４６に記載の方法。
49. 前記係合させるステップの後に、前記ヘッドブロックを斜めの相対位置に置くために、少なくとも１つの伸縮自在に延出可能なアームを少なくとも１つの別の伸縮自在に延出可能なアームの位置を保ちつつ延出させるステップをさらに備える請求項４６に記載の方法。
50. 前記係合させるステップの後に、前記ヘッドブロックをオフセットした相対位置に置くために、前記係合部が前記第１のヘッドブロックの長手軸に平行な軸に沿って同じ方向に動くように、一方の係合部を引き込み、もう１つの係合部を延出させるステップをさらに備える請求項４９に記載の方法。

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