JP2009529390A - 体組織を処理するための装置 - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡または腹腔鏡によって体組織を処理するための装置を提供すること。
【解決手段】体組織を処理するための装置１は、ベース構造２、１０２と、近位端部４、および、手術器具７を支持するための座部６を定めている向き設定可能な遠位端部５を有する、少なくとも１つの管状部材３であって、ベース構造２に接続された管状部材３と、を含む。作動機構８は、所定の動作配置にするように管状部材の遠位端部の向き設定するのに適している。作動機構はまた、ベース構造に接続されている。手段２３、２４は、作動機構および管状部材が挿入チューブの外側に配列されるように、内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブ１０の遠位端部部分９にベース構造を接続するように見越されている。ベース構造に対する管状部材の作動部分の運動によって、向き設定可能な端部の向き設定がなされるように、管状部材が作動機構と相互作用する。
【選択図】図１

Description

開示の内容

本発明は、概して、内視鏡検査および腹腔鏡手術に用いるための医療装置、詳細には、内視鏡検査または腹腔鏡手術によって体組織を処理するための装置に関する。

内視鏡検査は、例えば、食道や直腸などの体の天然の開口部または導管を介してヒトまたは動物の体内に到達して観察する最小侵襲性処置である。このタイプのいわゆる管腔アクセス（endoluminal access）により、外科医または医師は、開口部または体の導管の内部、または、それらを通してアクセスできる体内の器官の組織を観察し、かつ／または治療することができる。上記の介入は、従来の切開外科手術で行うこともできるが、内視鏡検査は、痛み、リスク、および瘢痕が少なく、患者の回復が早い。

内視鏡検査は、典型的には、開口部の中へ所望の内部位置まで挿入される遠位端部を備えた小径の挿入チューブを含む内視鏡によって行われる。遠位端部からの軸方向の観察が可能となるように、遠位端部で終端する光ファイバーが挿入チューブ内に延びている。内視鏡の遠位端部に近い内部位置のイメージが、外科医が観察できるようにビデオモニタに伝達される。内視鏡の近位部分に配列された制御ハンドルにより、視野の方向付けができ、場合によっては、内視鏡にとって必要な可能性のある吸引、換気、または水洗装置の作動を調節することができる。

内視鏡は、体内の位置で治療を行うために用いることができるため、一部の内視鏡は、用具または手術器具を送ることができるチャネルを備えている。通常は、このようなチャネルは、挿入チューブの長さに沿ってその遠位端部まで延びており、手術器具が遠位端部から軸方向に突き出てしまう。このため、手術器具の運動は、内視鏡の遠位端部の向き設定軸に対する軸方向運動および回転運動に制限され、このタイプの装置で行うことができる複雑かつ様々な外科処置や診断処置に対して様々な制限が課されている。

上記制限の一部は、腹腔鏡手術によって解消することができ、この手術では、腹腔鏡を挿入する前に行われる、小さな切開部を介したヒトまたは動物の体内へのアクセスが達成される。腹腔鏡は、切開部から所望の内部位置まで挿入される遠位端部を備えた小径の挿入チューブを含む。遠位端部から軸方向の観察が可能となるように、遠位端部で終端する光ファイバーが、挿入チューブ内に延びている。腹腔鏡の遠位端部に近い内部位置のイメージが、外科医が観察できるようにビデオモニタに伝達される。切開部を通るアクセスは、体の天然の導管によるアクセス方法よりも直接的で、短く、かつ直線的である。このため、内視鏡の挿入チューブよりも短く、硬質、かつ直線状の腹腔鏡挿入チューブを用いることができる。

体の天然の導管の存在および形状に制約されない腹腔鏡手術により、多数の切開部を介した別の手術器具の挿入が可能となり、手術器具の適切な位置付けおよび向き設定（orientation）により、様々な方向の手術器具の位置付けが可能となる。この利点は、手術器具の向き設定および運動の制限を解消できるが、多数の切開部による高い侵襲性の代償としてのみ得られるものである。実際、手術器具のアクセス通路を作ることが必須であり、これにより、一般的な麻酔剤を必要とする「トロカール」針の使用、合併症および感染のリスク、および患者の回復時間の遅れなどが伴う。したがって、本発明の目的は、内視鏡検査の典型的な利点、すなわち侵襲性がさほどなく、体の内部深くにある場所に達するのに適切であるという利点を放棄することなく、手術器具の向き設定および位置付けの自由度を高めることができる、上記の最小侵襲性処置を行うための装置を提供することにある。

本発明のさらなる目的は、厄介な取付け手段を必要とせずに従来の内視鏡および腹腔鏡と共に用いることができことにより、信頼性が高く、堅牢で、使用が容易であり、またコスト効率の良い、組織を処理するための装置を提供することにある。

このような目的および他の目的は、体組織を処理するための装置によって果たされ、この装置は、
ベース構造と、
近位端部、および、手術器具を支持するための座部を定めている向き設定可能な遠位端部を有する少なくとも１つの管状部材であって、前記管状部材は、ベース構造に接続されている、管状部材と、
管状部材の前記遠位端部の向きを設定してこの遠位端部を所定の動作配置にするのに適した、作動機構であって、前記作動機構は、ベース構造に接続されている、作動機構と、
作動機構および管状部材が内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブの外側に配列されるように、挿入チューブの遠位端部部分にベース構造を接続するための手段と、
を含み、
前記管状部材は、ベース構造に対する、管状部材の作動部分の運動が向き設定可能な端部の前記向き設定を伴うように、作動機構と相互作用する。

本発明による装置の特徴により、手術器具自体のためのさらなるアクセス路を必要とすることなく、１つの内視鏡または腹腔鏡を用いて、挿入チューブの内部構造に支障を与えることなく、挿入チューブに対して手術器具の、広い角度の向き設定を行うことが可能である。

本発明および有利な実施形態のさらなる概念の発展が、従属請求項の目的である。

本発明では、管状部材の近位端部からその向き設定可能な遠位端部への手術器具の移送を可能にし、かつ挿入チューブを引き抜いて再挿入する必要なく介入中の手術器具の交換を可能にする管状部材内のチャネルを提供することがいかに有利であるかに注目した。

本発明のさらなる態様によると、管状部材は、作動機構と管状部材の近位端部との間に配列された、少なくとも１つの伝達部分を含み、この伝達部分は、実質的に硬質の管状ロッドを形成する。この管状ロッドの剛性により、挿入チューブに管状部材を固定するために特別なガイドを見越しておく必要がなく、従って、従来の内視鏡または腹腔鏡の典型的な構造に支障を与えずに、作動機構を作動させることが可能である。

別法では、管状部材のガイドされた伝達部分は、例えば内視鏡などの可撓性挿入チューブの変形形状に従うことができるように実質的に可撓性とすることができる。

本発明のさらなる態様によると、作動機構は、管状部材に接続された、この管状部材とは別個の関節フレームを含む。これにより、有利なことに、管状部材の手術器具の移送機能および支持機能とは別個の作動機構の作動機能が可能となっている。

本発明のさらなる態様によると、関節フレームは、ベース構造の固定ヒンジ部分に回転可能に接続された第１の端部、および、この固定ヒンジ部分に対して、より近位側のベース構造のガイド部分にスライド可能に接続された第２の端部を含み、管状部材の向き設定可能な遠位端部は、関節フレームの変形によって、向き設定可能な端部の向き設定がなされるように、関節フレームに接続されている。作動機構の運動を制約するこの配置により、向き設定可能な遠位部分の特に安定した支持が得られ、手術器具の向き設定の調節によって手術器具の軸方向の移動が同時にもたらされることはない。

本発明およびその利点をより良く理解できるように、添付の図面を参照して、限定目的ではない幾つかの実施形態を以下に記載する。

図１を参照すると、体組織を処理するための装置全体が、参照符号１として示されている。装置１は、ベース構造２と、近位端部４および向き設定可能な遠位端部５を有する少なくとも１つの管状部材３を含む。遠位端部５は、例えば把持器７などの手術器具を支持するための座部６を定めている。管状部材３は、作動機構、具体的には関節フレーム８によってベース構造２に接続されている。この作動機構は、管状部材３の遠位端部５の向きを設定して特定の動作配置にするのに適しており、具体的には、ベース構造２の長手方向軸（後述する挿入チューブ１０の遠位端部部分９の長手方向軸Ｒ１０に一致する）に対して遠位端部５を傾斜方向または横断方向に向き設定するのに適している。作動機構８はまた、ベース構造２に接続されている。

ベース構造２は、作動機構８および管状部材３を挿入チューブ１０の外側に配列できるように、内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブ１０の遠位端部部分９に接続されるか、または適当な接続手段を介して接続されることもできる。管状部材３は、ベース構造２に対する管状部材３の作動部分１１の運動によって向き設定可能な遠位端部５を上記のように向き設定するように、作動機構８に接続されている。

既に述べたように、一実施形態では、作動機構は、関節フレーム８を含むことを見越している。この関節フレーム８は、管状部材３とは別個であって、１つまたは複数のコネクタによって管状部材３に接続されるのが好ましい。有利なことに、これにより、装置のこの２つの構成要素の機能を別々にして、従って、２つの構成要素を形状および材料の両方で最適化することができる。

図示されている実施形態では、装置１は、それぞれが作動機構８と相互作用する、複数の、具体的には２つの管状部材３を含む。

以降の記載では、１つの管状部材３および１つの作動機構すなわち１つの関節フレーム８に対して参照がなされるが、形状および機能の特徴ならびにこれらの相互作用は、１つの管状部材を備える実施形態および２つ以上の管状部材と、対応する２つ以上の作動機構とを備える実施形態の両方に当てはまることを理解されたい。

関節フレーム８は、ベース構造２の固定ヒンジ部分１２に回転可能に接続された第１の端部と、固定ヒンジ部分１２よりも近位側のベース構造２のガイド部分１３にスライド可能、具体的には長手方向に運動可能に接続された第２の端部を有する。このように、関節フレーム８の第２の端部がガイド１３に沿って運動すると、関節フレーム８が変形して、従って、この関節フレームに接続された向き設定可能な端部５の向きが設定される。

一実施形態によると、関節フレーム８は、固定ヒンジ部分１２に回転可能に接続された遠位端部１５、および、第２の近位シャフト１７の遠位端部１８に回転可能に接続された近位端部１６を有する第１の遠位シャフト１４を含む。第２の近位シャフト１７の近位端部１９は、三角形関節フレームを形成するように、ベース構造２の前記の軸方向ガイド部分１３に回転およびスライド可能に接続されている。

少なくとも固定ヒンジ部分１２は、少なくとも遠位シャフト１４が実質的に単一平面のみで運動できるように、回転軸Ｒ１２を定めている。

２つの対向した管状部材の場合、両方の関節フレームの遠位シャフトの運動は、運動が同一平面に制限されるのが好ましいが、必ずしもそうでなくてもよい。

一実施形態によると、固定ヒンジ部分１２は別として、２つの、遠位シャフト１４と近位シャフト１６との間の回転可能な接続、および、近位シャフトとガイド１３との間の回転可能な接続は、関節フレーム８全体の移動および変形運動が、実質的に単一平面に制限されるように形成されている。このため、近位シャフトは、ガイド部分１３に対する近位シャフト１７の横断運動を防止するために、ガイド部分１３を受容するのに適した長手方向スリット２７を含むのが好ましい。

ヒンジ接続は、回転軸を定めるピンによってなされるのが好ましく、スライドガイド１３は、直線的なスロットを含むのが好ましい。このスロットの方向は、スライド方向を定め、このスロット内で、近位シャフト１７の近位端部１９が、ピンによって固定されている。このピンは、ガイド１３に対する近位シャフト１７の近位端部１９の回転軸Ｒ１７を定めている。

有利に、近位シャフト１７の長さは、遠位シャフト１４の長さよりも長い。このため、近位シャフト１７の（ガイド１３に沿った）作動運動と遠位シャフト１４の角度向き設定回転との間の超比例関係（hyper-proportional relationship）が得られるようになっている。

有利に、管状部材３の向き設定可能な遠位端部５は、実質的に遠位シャフト１４と同じ方向または遠位シャフト１４の長手方向に平行な方向に向き設定されるように、関節フレーム８の遠位シャフト１４に固定されている。このため、装置１の嵩（bulk）および内視鏡または腹腔鏡全体の嵩を、患者の体に対する挿入および引戻し、ならびに体内の場所での手術の際に、可能な限り制限することができる。

関節フレーム８の最適な作動、および向き設定可能な端部５と遠位シャフト１４との接続を可能にするために、向き設定可能な遠位部分５の管状部材３の、より近位の部分を、関節フレーム８の近位シャフト１７に固定し、ベース構造２に対する管状部材３の運動が、ベース構造２のガイド部分１３に沿った近位シャフト１７のスライドに直接変換されるようにすることが有利に見越されている。

一実施形態によると、管状部材３を関節フレーム８に接続し、かつ関節フレームのシャフト１４、１７の長手方向軸の回りの管状部材３の回転を可能にする回転可能なコネクタ２０が備えられている。このように、向き設定可能な遠位端部５、従って手術器具７の一方の、他方に対する、および内視鏡または腹腔鏡の軸方向の視野に対する、運動または位置の調節の更なる自由度が得られる。

有利なことに、（上記したさらなる回転を可能にする実施形態、および、この回転が防止される実施形態では、）コネクタ２０は、前記の管状部材３を完全に取り囲んで把持している第１の管状部分２１、および、フレーム８のシャフト１４、１７を完全に取り囲んで把持している第２の管状部分２２を定めている２重スリーブ形状である。別法では、２つの管状部分は、オープンクリップ型プロフィールを有することができる。

関節フレーム８を、そのフレーム８の実質的に全ての領域で容易かつ有利に運動させるために、管状部材３は変形可能である。

一実施形態によると、コネクタ２０の第１のコネクタにより、前記の管状部材３と前記の関節フレーム８との間の相対的な長手方向の運動が可能となり、コネクタ２０の第２のコネクタにより、このような相対的な長手方向の運動が防止される。このため、関節フレームの運動が、関節フレームの運動と管状部材の運動との間の不適合による制限から実質的に自由になる。挿入チューブに対する管状部材の遠位端部の不所望の長手方向の運動を回避するために、第１のコネクタ（固定接続）が、近位シャフト１７と管状部材３を接続し、第２のコネクタ（スライド接続）が、遠位シャフト１４と管状部材３を接続するのが好ましい。

管状部材３の向き設定可能な遠位部分５の長手方向軸Ｒ５を中心に手術器具７が回転できるように、座部６がこの手術器具を支持するように作られた場合、挿入チューブ１０の軸方向の視野に対する手術器具７の運動のさらなる自由度が得られる。

一実施形態によると、ベース構造２は、挿入チューブ１０の遠位端部部分９に形成されたカウンターガイドプロフィール２４との様々な位置での接続を可能にするガイドプロフィール２３を介して、挿入チューブ１０に接続することができる。好ましくは、ガイドプロフィール２３およびカウンターガイドプロフィール２４は、挿入チューブ１０の遠位端部部分９の長手方向軸Ｒ１０に実質的に平行な調節方向を定める。特に有利なことに、ガイドプロフィール２３およびカウンターガイドプロフィール２４は、例えば、ハトの尾形の切り込みを有する実質的に適合する断面を有していて、不用意に外れるのを効果的に防止している。

有利に、ガイド２３とカウンターガイド２４との間の結合は、例えば、プレス嵌め型の摩擦結合である。スナップ固定によってガイド２３とカウンターガイド２４の相互位置を調節できるように、ガイド２３および／またはカウンターガイド２４に沿って弾性的にたわむ刻み付きトラックまたは歯付きトラックを見越すこともできる。

好適な実施形態によると、カウンターガイドプロフィール２４は、例えば、挿入チューブ１０の遠位端部とのプレス嵌めによって接続できる、好ましくは管状の接続部２８の外面に形成されている。もちろん、好適な接続は既に記載したが、当業者であれば、本発明から逸脱することなく、挿入チューブ１０の遠位端部部分９に沿って、様々な位置で挿入チューブ１０にベース構造２を接続できる（すなわち、接続位置を調節することができる）類似の実施形態を選択できるであろう。

好適な実施形態によると、ベース構造２は、例えば、図１および図５に示されているように、単一の部品になるよう形成された本体である。

代替の実施形態（図７〜図１０）によると、ベース構造１０２は、遠位部分１０３、およびこの遠位部分１０３から離隔した近位部分１０４を含む。

遠位部分１０３は、固定ヒンジ部分１２を形成し、挿入チューブ１０の遠位端部部分９に接続されている。ベース構造の近位部分１０４は、ガイド部分１３を形成し、同様に挿入チューブ１０の遠位端部部分９に接続されているが、遠位部分１０３から離れた近位位置にある。

有利に、スライドリング１０５が、近位シャフト１７の近位端部１９に接続され、ガイド部分１３によってスライド式に案内される。好ましくは引張りコイルバネまたは類似の弾性付勢部材であるバネ１０６が、関節フレーム８をその静止配置に弾性的に付勢するために、近位部分１０４とスライドリング１０５との間で作用する。さらに有利に、バネ１０６自体は、ガイド部分１３自体の溝１０７または別個の平行な溝１０８内に受容されて案内される。

同様のまたは類似の弾性付勢部材を、作動機構８を永久的に静止配置に弾性的に付勢するために、ここに記載および例示した他の実施形態に有利に設けることもできる。一例として、上記の付勢部材は、ベース構造２と関節フレーム８との間で作用する弾性バネから、または関節フレーム８に近接した管状部材に直接一体化されたバネ効果を有する弾性材料から作ることができる。

管状部材３は、その近位端部４から向き設定可能な遠位端部５への手術器具７の移送を可能にするチャネル３４を内部に定めている。

管状部材３は、その近位端部４と作動機構との間に配列された少なくとも１つの伝達部分２５を含む。一実施形態によると、伝達部分２５は、実質的に硬質の管状ロッド２５’から形成されている。管状ロッド２５’の剛性により、管状部材３を挿入チューブ１０に固定するために特別なガイドを見越す必要なく、従って、従来の内視鏡または腹腔鏡の一般的な構造に支障を与えずに、作動機構８を作動させることが可能である。代替の実施形態によると、伝達部分２５は、可撓性管状部分２５’’を含み、この部分は、挿入チューブ１０の長手方向の運動のみを実質的に可能にするように、内視鏡の挿入チューブ１０に対する、実質的に可撓性の管状部分２５’’の運動を制約するガイド２６内で案内される。可撓性挿入チューブの場合、挿入チューブ１０に平行に配列されて接続された、例えば変形可能なホースであるガイド２５により、可撓性部分２５’’が挿入チューブ自体と共に、ヒトまたは動物の体内の天然の導管の不規則な形状に従うことができる。

図１１および図１２に例示されている実施形態は、ベース構造２に一点で回転可能に接続された管状部材３自体の制御された変形によって、関節フレームの機能を果たすことができる。このような回転可能な接続は、接合部１１２の回転軸を定めるピンを用いずに、例えば、弾性変形可能な接合部１１２によって実現することができる。

有利なことに、既存の内視鏡および腹腔鏡のための付属品としてここに記載した装置を製造および使用することができ、また、取外し可能な構成要素または取外しできない構成要素として体組織の処理のための本装置を含む内視鏡または腹腔鏡を製造および使用することができる。

これ以降は、本発明による体組織の処理のための装置の動作について記載する。

ベース本体２のガイド２３と挿入チューブのカウンターガイド２４との結合、所望の組立位置における相互の位置付け、およびネジ手段、スナップ手段、摩擦手段、または他の固定手段などの固定手段による接続部の固定によって、装置１が、腹腔鏡または内視鏡の挿入チューブ１０に取り付けられる。

管状部材３の近位端部４を近位方向に引くよう保持することにより、関節フレーム８の近位シャフト１７の近位端部１９は、ベース構造２のガイド１３の近位制限位置に位置付けられ、関節フレームと管状部材３の向き設定可能な遠位端部５の双方を挿入チューブに整合させる。この静止配置では、装置１の嵩が最小であり、患者の体内の所望の場所まで腹腔鏡または内視鏡を挿入することができる。

挿入チューブ１０の位置付けの後、装置１は静止配置に保たれ、手術器具７は、この手術器具７が適切な座部６内に受容される管状部材の遠位端部５まで、管状部材のチャネル３４内を通される。

挿入チューブの長手方向軸Ｒ１０に対する手術器具の向き設定は、挿入チューブ１０に対する管状部材３の作動部分１１の遠位方向の運動（装置１の作動配置）によって容易に行うことができる。チャネル３４により、介入の際に手術器具を交換することが可能である。交換するためには、管状部材３の作動部分１１を近位方向に引いて、装置１を静止配置にすればよく、よって管状部材３の遠位部分５は実質的に直線状になり、これまで使用した手術器具を引き抜いて別の手術器具と交換することができる。

挿入の場合と同様に、装置１が静止配置にある状態で、内視鏡または腹腔鏡の患者の体内からの引き抜きが行われる。

本発明による装置は、様々な利点を有する。

本発明による装置の特徴により、挿入チューブの内部構造に支障を与えず、かつ手術器具のために別のアクセス点（切開部）を必要とすることなく、１つの内視鏡または腹腔鏡を用いて手術器具の挿入チューブに対する幅広い角度を得ることが可能である。

装置１により、手術器具を、管状部材の近位端部からその向き設定可能な遠位端部まで移送することができ、また、挿入チューブを抜き取って再挿入する必要なく、介入の際に手術器具を交換することができる。

硬質の伝達ロッドを備えた実施形態では、管状部材を挿入チューブに固定するために特別なガイドを見越す必要がなく、従って従来の内視鏡または腹腔鏡の典型的な構造に支障を与えずに、作動機構を作動させることができる。

可撓性伝達部分を備えた実施形態では、例えば内視鏡の可撓性挿入チューブの変形形状に従うことが可能である。

関節フレームの特殊な形状と、関節フレームが管状部材３と別個であるという事実から、向き設定機能と、手術器具の移送機能、支持機能、および作動機能との有利な分離をなすことができる。

関節フレームの特殊な配置、従って作動機構の運動の制約によって、手術器具の特に安定した制御可能な運動と、同時の軸方向の運動とならない手術器具の向き設定の調節が実現可能となっている。

〔実施の態様〕
（１）体組織を処理するための装置１において、
ベース構造２、１０２と、
近位端部４、および、手術器具７を支持するための座部６を定めている向き設定可能な遠位端部５を有する少なくとも１つの管状部材３であって、前記管状部材３は、前記ベース構造２に接続されている、管状部材３と、
前記管状部材３の前記遠位端部５の向きを設定してこの遠位端部を所定の動作配置にするのに適した作動機構８であって、前記作動機構８は、前記ベース構造２に接続されている、作動機構８と、
前記作動機構８および前記管状部材３が内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブ１０の外側に配列されるように、前記挿入チューブ１０の遠位端部部分９に前記ベース構造２を接続するための手段２３、２４と、
を含み、
前記管状部材３は、前記ベース構造２に対する前記管状部材３の作動部分１１の運動によって、前記向き設定可能な端部５の前記向き設定がなされるように、前記作動機構８と相互作用する、装置１。
（２）実施態様（１）に記載の装置１において、
前記管状部材３は、前記管状部材３の前記近位端部４から前記向き設定可能な遠位端部５への前記手術器具７の移送を可能にするチャネル３４を内部に定めている、装置１。
（３）実施態様（１）または（２）に記載の装置１において、
前記管状部材３は、前記作動機構８と前記管状部材３の前記近位端部４との間に配列された、少なくとも１つの伝達部分２５を含み、
前記伝達部分２５は、実質的に硬質の管状ロッド２５’を含む、装置１。
（４）実施態様（１）から（３）のいずれかに記載の装置１において、
前記管状部材３は、
前記作動機構８と前記管状部材３の前記近位端部４との間に配列された少なくとも１つのガイドされた伝達部分２５と、
実質的に前記挿入チューブ１０の長手方向でのみ、前記ガイド伝達された部分２５の運動が可能になるように、前記挿入チューブ１０に対する前記伝達部分２５の運動を制約するのに適したガイド２６と、
を含む、装置１。
（５）実施態様（４）に記載の装置１において、
前記ガイドされた伝達部分２５は、可撓性挿入チューブの変形形状に従うことができるように可撓性部分２５’’を含む、装置１。

（６）実施態様（１）から（５）のいずれかに記載の装置１において、
前記作動機構は、関節フレーム８を含む、装置１。
（７）実施態様（６）に記載の装置１において、
前記関節フレーム８は、前記ベース構造２の固定ヒンジ部分１２に回転可能に接続された第１の端部１５、および、前記固定ヒンジ部分１２に対して、より近位側の前記ベース構造２のガイド部分１３にスライド可能に接続された第２の端部１９を含み、よって、前記関節フレーム８の前記第２の端部１９の、前記ガイド部分１３に沿った運動により、前記関節フレーム８が変形するようになっており、
前記管状部材３の前記向き設定可能な遠位端部５は、前記関節フレーム８の前記変形によって前記向き設定可能な端部５の前記向き設定がなされるように、前記関節フレーム８に接続されている、装置１。
（８）実施態様（７）に記載の装置１において、
前記関節フレーム８は、
前記固定ヒンジ部分１３に回転可能に接続された遠位端部１５、および、近位端部１６を有する遠位シャフト１４と、
三角形状に関節連結されたフレームを形成するように、前記ガイド部分１３にスライド可能に接続された近位端部１９、および、前記遠位シャフト１４の前記近位端部１６に回転可能に接続された遠位端部１８を有する、近位シャフト１７と、
を含む、装置１。
（９）実施態様（８）に記載の装置１において、
少なくとも前記固定ヒンジ部分１２は、前記遠位シャフト１４が実質的に単一平面のみで運動できるように回転軸Ｒ１２を定めている、装置１。
（１０）実施態様（８）または（９）に記載の装置１において、
前記近位シャフト１７は、前記遠位シャフト１４の長さよりも長い、装置１。

（１１）実施態様（８）から（１０）のいずれかに記載の装置１において、
前記管状部材３の前記向き設定可能な遠位部分５は、前記遠位シャフト１４が向き設定されている方向と実質的に同じ方向に向き設定されるように、前記関節フレーム８の前記遠位シャフト１４に固定されている、装置１。
（１２）実施態様（８）から（１１）のいずれかに記載の装置１において、
前記向き設定可能な遠位端部５の、より近位側の前記管状部材３の部分は、前記ベース構造２に対する前記管状部材３の前記運動によって、前記近位シャフト１７が前記ベース構造２の前記ガイド部分１３内をスライドするように、前記関節フレーム８の前記近位シャフト１７に固定されている、装置１。
（１３）実施態様（６）から（１２）のいずれかに記載の装置１において、
前記関節フレーム８の前記シャフト１４、１７の長手方向軸の回りでの前記管状部材３の回転によって、前記管状部材３の位置を調節できるように、前記管状部材３を前記関節フレーム８に接続する回転可能な接続手段２０、２１、２２、
を含む、装置１。
（１４）実施態様（８）から（１３）のいずれかに記載の装置１において、
前記管状部材３を完全に取り囲んで把持する第１の管状部分２１、および、前記関節フレーム８の前記シャフト１４、１７を完全に取り囲んで把持する第２の管状部分２２を形成している、１つまたは複数の２重スリーブコネクタ２０、
を含む、装置１。
（１５）実施態様（１４）に記載の装置１において、
前記コネクタ２０の第１のコネクタにより、前記管状部材３と前記関節フレーム８との間の相対的な長手方向の運動が可能となり、前記コネクタ２０の第２のコネクタにより、このような相対的な長手方向の運動が防止される、装置１。

（１６）実施態様（１５）に記載の装置１において、
前記第１のコネクタは、前記近位シャフト１７を前記管状部材３に接続し、前記第２のコネクタは、前記遠位シャフト１４を前記管状部材３に接続している、装置１。
（１７）実施態様（６）から（１６）のいずれかに記載の装置１において、
前記関節フレーム８の領域において、前記管状部材３は変形可能である、装置１。
（１８）実施態様（１）から（１７）のいずれかに記載の装置１において、
手術器具７を支持するための前記座部６により、前記管状部材３の前記向き設定可能な遠位部分５の長手方向軸Ｒ５を中心とする前記手術器具７の回転が可能となっている、装置１。
（１９）実施態様（１）から（１８）のいずれかに記載の装置１において、
前記挿入チューブ１０の前記遠位端部部分９に沿った様々な位置で、前記ベース構造２が前記挿入チューブ１０に接続されるのを可能にする調節手段２３、２４、
を含む、装置１。
（２０）実施態様（１）から（１９）のいずれかに記載の装置１において、
前記ベース構造２は、前記挿入チューブ１０の前記遠位端部部分９に接続されたカウンターガイドプロフィール２４に様々な位置で結合できるような形状を有するガイドプロフィール２３を定めており、
前記ガイドプロフィール２３および前記カウンターガイドプロフィール２４は、前記挿入チューブ１０の前記遠位端部部分９の長手方向軸Ｒ１０に実質的に平行な調節方向を定めている、装置１。

（２１）実施態様（２０）に記載の装置１において、
前記カウンターガイドプロフィール２４は、前記挿入チューブ１０の遠位端部に接続できる接続部分２８の外面に形成されている、装置１。
（２２）実施態様（２１）に記載の装置１において、
前記接続部分２８は、プレス嵌めによって前記挿入チューブ１０の前記遠位端部に接続できる、装置１。
（２３）実施態様（１）から（２２）のいずれかに記載の装置１において、
前記作動機構８を前記静止配置に弾性的に付勢するのに適した付勢手段、
を含む、装置１。
（２４）実施態様（２３）に記載の装置１において、
前記付勢手段は、前記ベース構造２と前記関節フレーム８との間で作用する弾性バネを含む、装置１。
（２５）実施態様（２４）に記載の装置１において、
前記弾性バネは、予め引張り荷重がかけられている（preloaded in traction）、装置１。

（２６）実施態様（２３）に記載の装置１において、
前記付勢手段は、前記関節フレーム８の近傍で前記管状部材に組み込まれている、装置１。
（２７）実施態様（１）から（２６）のいずれかに記載の装置１において、
前記ベース構造２は、単一の部品になるよう形成された本体である、装置１。
（２８）実施態様（１）から（２６）のいずれかに記載の装置１において、
前記ベース構造１０２は、
前記挿入チューブ１０の前記遠位端部部分９に固定することができ、かつ、前記固定ヒンジ部分１２を含む、遠位部分１０３と、
前記遠位部分１０３から離隔されている近位部分１０４であって、前記遠位部分１０３に対して離間した近位側の位置で、前記挿入チューブ１０の前記遠位端部部分９に固定することができ、かつ、前記ガイド部分１３を含む、近位部分１０４と、
を含む、装置１。
（２９）実施態様（２８）に記載の装置１において、
前記近位シャフト１７の前記近位端部１９に接続され、かつ、前記ガイド部分１３によってスライド式に案内されるスライドリング、
を含み、
前記付勢手段は、前記近位部分１０４と前記スライドリングとの間で作用する、装置１。
（３０）実施態様（１）から（２９）のいずれかに記載の装置１において、
前記作動機構は、前記管状部材３とは別個であるが前記管状部材３に接続された関節フレーム８を含む、装置１。

（３１）実施態様（１）から（３０）のいずれかに記載の装置１において、
２つ以上の前記管状部材３と、
２つ以上の前記作動機構８と、
を含み、
各前記管状部材３はそれぞれ、実施態様（１）から（３０）の１つまたは複数で請求されるように、前記作動機構８のうちの１つと相互作用する、装置１。
（３２）内視鏡において、
実施態様（１）から（３１）のいずれかに記載の装置１を含む、内視鏡。
（３３）腹腔鏡において、
実施態様（１）から（３１）のいずれかに記載の装置１を含む、腹腔鏡。

内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブに取り付けられた動作配置にある、本発明の実施形態に従った装置の斜視図である。 内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブに取り付けられた動作配置にある、本発明の実施形態に従った装置の斜視図である。 内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブに取り付けられた動作配置にある、本発明の実施形態に従った装置の斜視図である。 静止配置にある図１の装置の斜視図である。 静止配置にある図１の装置の斜視図である。 図４および図５に示されている装置の遠位端面図である。 内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブに取り付けられた動作配置にある、本発明の別の実施形態に従った装置の斜視図である。 内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブに取り付けられた動作配置にある、本発明の別の実施形態に従った装置の斜視図である。 静止配置にある図７の装置の斜視図である。 静止配置にある図７の装置の斜視図である。 本発明の別の実施形態に従った装置の詳細を示す斜視図である。 本発明のさらに別の実施形態に従った装置の詳細を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に従った装置の概略図である。 本発明の一実施形態に従った装置の概略図である。 内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブから分離された、一実施形態に従った装置の斜視図である。 内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブから分離された、一実施形態に従った装置の斜視図である。 内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブから分離された、一実施形態に従った装置の斜視図である。

Claims (33)

1. 体組織を処理するための装置（１）において、
   ベース構造（２、１０２）と、
   近位端部（４）、および、手術器具（７）を支持するための座部（６）を定めている向き設定可能な遠位端部（５）を有する少なくとも１つの管状部材（３）であって、前記管状部材（３）は、前記ベース構造（２）に接続されている、管状部材（３）と、
   前記管状部材（３）の前記遠位端部（５）の向きを設定してこの遠位端部を所定の動作配置にするのに適した作動機構（８）であって、前記作動機構（８）は、前記ベース構造（２）に接続されている、作動機構（８）と、
   前記作動機構（８）および前記管状部材（３）が内視鏡または腹腔鏡の挿入チューブ（１０）の外側に配列されるように、前記挿入チューブ（１０）の遠位端部部分（９）に前記ベース構造（２）を接続するための手段（２３、２４）と、
   を含み、
   前記管状部材（３）は、前記ベース構造（２）に対する前記管状部材（３）の作動部分（１１）の運動によって、前記向き設定可能な端部（５）の前記向き設定がなされるように、前記作動機構（８）と相互作用する、装置。
2. 請求項１に記載の装置（１）において、
   前記管状部材（３）は、前記管状部材（３）の前記近位端部（４）から前記向き設定可能な遠位端部（５）への前記手術器具（７）の移送を可能にするチャネル（３４）を内部に定めている、装置。
3. 請求項１または２に記載の装置（１）において、
   前記管状部材（３）は、前記作動機構（８）と前記管状部材（３）の前記近位端部（４）との間に配列された、少なくとも１つの伝達部分（２５）を含み、
   前記伝達部分（２５）は、実質的に硬質の管状ロッド（２５’）を含む、装置。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の装置（１）において、
   前記管状部材（３）は、
   前記作動機構（８）と前記管状部材（３）の前記近位端部（４）との間に配列された少なくとも１つのガイドされた伝達部分（２５）と、
   実質的に前記挿入チューブ（１０）の長手方向でのみ、前記ガイドされた伝達部分（２５）の運動が可能になるように、前記挿入チューブ（１０）に対する前記伝達部分（２５）の運動を制約するのに適したガイド（２６）と、
   を含む、装置。
5. 請求項４に記載の装置（１）において、
   前記ガイドされた伝達部分（２５）は、可撓性挿入チューブの変形形状に従うことができるように可撓性部分（２５’’）を含む、装置。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の装置（１）において、
   前記作動機構は、関節フレーム（８）を含む、装置。
7. 請求項６に記載の装置（１）において、
   前記関節フレーム（８）は、前記ベース構造（２）の固定ヒンジ部分（１２）に回転可能に接続された第１の端部（１５）、および、前記固定ヒンジ部分（１２）に対して、より近位側の前記ベース構造（２）のガイド部分（１３）にスライド可能に接続された第２の端部（１９）を含み、よって、前記関節フレーム（８）の前記第２の端部（１９）の、前記ガイド部分（１３）に沿った運動により、前記関節フレーム（８）が変形するようになっており、
   前記管状部材（３）の前記向き設定可能な遠位端部（５）は、前記関節フレーム（８）の前記変形によって前記向き設定可能な端部（５）の前記向き設定がなされるように、前記関節フレーム（８）に接続されている、装置。
8. 請求項７に記載の装置（１）において、
   前記関節フレーム（８）は、
   前記固定ヒンジ部分（１３）に回転可能に接続された遠位端部（１５）、および、近位端部（１６）を有する、遠位シャフト（１４）と、
   三角形状に関節連結されたフレームを形成するように、前記ガイド部分（１３）にスライド可能に接続された近位端部（１９）、および、前記遠位シャフト（１４）の前記近位端部（１６）に回転可能に接続された遠位端部（１８）を有する、近位シャフト（１７）と、
   を含む、装置。
9. 請求項８に記載の装置（１）において、
   少なくとも前記固定ヒンジ部分（１２）は、前記遠位シャフト（１４）が実質的に単一平面のみで運動できるように回転軸（Ｒ１２）を定めている、装置。
10. 請求項８または９に記載の装置（１）において、
    前記近位シャフト（１７）は、前記遠位シャフト（１４）の長さよりも長い、装置。
11. 請求項８から１０のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記管状部材（３）の前記向き設定可能な遠位部分（５）は、前記遠位シャフト（１４）が向き設定されている方向と実質的に同じ方向に向き設定されるように、前記関節フレーム（８）の前記遠位シャフト（１４）に固定されている、装置。
12. 請求項８から１１のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記向き設定可能な遠位端部（５）の、より近位側の前記管状部材（３）の部分は、前記ベース構造（２）に対する前記管状部材（３）の前記運動によって、前記近位シャフト（１７）が前記ベース構造（２）の前記ガイド部分（１３）内をスライドするように、前記関節フレーム（８）の前記近位シャフト（１７）に固定されている、装置。
13. 請求項６から１２のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記関節フレーム（８）の前記シャフト（１４、１７）の長手方向軸の回りでの前記管状部材（３）の回転によって、前記管状部材（３）の位置を調節できるように、前記管状部材（３）を前記関節フレーム（８）に接続する回転可能な接続手段（２０、２１、２２）、
    を含む、装置。
14. 請求項８から１３のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記管状部材（３）を完全に取り囲んで把持する第１の管状部分（２１）、および、前記関節フレーム（８）の前記シャフト（１４、１７）を完全に取り囲んで把持する第２の管状部分（２２）を形成している、１つまたは複数の２重スリーブコネクタ（２０）、
    を含む、装置。
15. 請求項１４に記載の装置（１）において、
    前記コネクタ（２０）の第１のコネクタにより、前記管状部材（３）と前記関節フレーム（８）との間の相対的な長手方向の運動が可能となり、前記コネクタ（２０）の第２のコネクタにより、このような相対的な長手方向の運動が防止される、装置。
16. 請求項１５に記載の装置（１）において、
    前記第１のコネクタは、前記近位シャフト（１７）を前記管状部材（３）に接続し、前記第２のコネクタは、前記遠位シャフト（１４）を前記管状部材（３）に接続している、装置。
17. 請求項６から１６のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記関節フレーム（８）の領域において、前記管状部材（３）は変形可能である、装置。
18. 請求項１から１７のいずれかに記載の装置（１）において、
    手術器具（７）を支持するための前記座部（６）により、前記管状部材（３）の前記向き設定可能な遠位部分（５）の長手方向軸（Ｒ５）を中心とする前記手術器具（７）の回転が可能となっている、装置。
19. 請求項１から１８のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記挿入チューブ（１０）の前記遠位端部部分（９）に沿った様々な位置で、前記ベース構造（２）が前記挿入チューブ（１０）に接続されるのを可能にする調節手段（２３、２４）、
    を含む、装置。
20. 請求項１から１９のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記ベース構造（２）は、前記挿入チューブ（１０）の前記遠位端部部分（９）に接続されたカウンターガイドプロフィール（２４）に様々な位置で結合できるような形状を有するガイドプロフィール（２３）を定めており、
    前記ガイドプロフィール（２３）および前記カウンターガイドプロフィール（２４）は、前記挿入チューブ（１０）の前記遠位端部部分（９）の長手方向軸（Ｒ１０）に実質的に平行な調節方向を定めている、装置。
21. 請求項２０に記載の装置（１）において、
    前記カウンターガイドプロフィール（２４）は、前記挿入チューブ（１０）の遠位端部に接続できる接続部分（２８）の外面に形成されている、装置。
22. 請求項２１に記載の装置（１）において、
    前記接続部分（２８）は、プレス嵌めによって前記挿入チューブ（１０）の前記遠位端部に接続できる、装置。
23. 請求項１から２２のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記作動機構（８）を前記静止配置に弾性的に付勢するのに適した付勢手段、
    を含む、装置。
24. 請求項２３に記載の装置（１）において、
    前記付勢手段は、前記ベース構造（２）と前記関節フレーム（８）との間で作用する弾性バネを含む、装置。
25. 請求項２４に記載の装置（１）において、
    前記弾性バネは、予め引張り荷重がかけられている、装置。
26. 請求項２３に記載の装置（１）において、
    前記付勢手段は、前記関節フレーム（８）の近傍で前記管状部材に組み込まれている、装置。
27. 請求項１から２６のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記ベース構造（２）は、単一の部品になるよう形成された本体である、装置。
28. 請求項１から２６のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記ベース構造（１０２）は、
    前記挿入チューブ（１０）の前記遠位端部部分（９）に固定することができ、かつ、前記固定ヒンジ部分（１２）を含む、遠位部分（１０３）と、
    前記遠位部分（１０３）から離隔されている近位部分（１０４）であって、前記遠位部分（１０３）に対して離間した近位側の位置で、前記挿入チューブ（１０）の前記遠位端部部分（９）に固定することができ、かつ、前記ガイド部分（１３）を含む、近位部分（１０４）と、
    を含む、装置。
29. 請求項２８に記載の装置（１）において、
    前記近位シャフト（１７）の前記近位端部（１９）に接続され、かつ、前記ガイド部分（１３）によってスライド式に案内される、スライドリング、
    を含み、
    前記付勢手段は、前記近位部分（１０４）と前記スライドリングとの間で作用する、装置。
30. 請求項１から２９のいずれかに記載の装置（１）において、
    前記作動機構は、前記管状部材（３）とは別個であるが前記管状部材（３）に接続された関節フレーム（８）を含む、装置。
31. 請求項１から３０のいずれかに記載の装置（１）において、
    ２つ以上の前記管状部材（３）と、
    ２つ以上の前記作動機構（８）と、
    を含み、
    各前記管状部材（３）はそれぞれ、請求項１から３０の１つまたは複数で請求されるように、前記作動機構（８）のうちの１つと相互作用する、装置。
32. 内視鏡において、
    請求項１から３１のいずれかに記載の装置（１）を含む、内視鏡。
33. 腹腔鏡において、
    請求項１から３１のいずれかに記載の装置（１）を含む、腹腔鏡。

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