JP2009518716A5 - - Google Patents

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一実装において、無線通信構成要素は、ロボットと周辺装置とが見通し線（Line of Sight）外に出ることを認める送信波長で通信する。逆に、他の実装において、無線通信構成要素は、ロボットと周辺装置とが見通し線内にあることを必要とする送信波長で通信する。一例において、見通し線がロボットと周辺装置との間に存在するまで、周辺装置は、ハイバネーションモードからアクティブモードにモードを変更できない。
図１Ｂを参照すると、移動式ロボット１０４は、駆動システム１０４２と、無線通信構成要素１０４４と、制御装置１０４６とを含む。駆動システム１０４２は、清掃される床面といった環境周辺で移動式ロボット１０４を動かす。無線通信構成要素１０４４は、周辺装置１０２と通信を行う。例えば、無線通信構成要素１０４４は、赤外線（ＩＲ）、無線周波数（ＲＦ）、および／または音響信号といった、周辺装置１０２からの信号ビームを受信する場合もある。ある実装において、周辺装置１０２と移動式ロボット１０４とが互いの見通し線（Line of Sight）外にあるときに、ＲＦ信号が通信を行うために用いられる場合もある。ある実装において、周辺装置１０２と移動式ロボット１０４とが互いの見通し線内にあるときに、ＩＲ信号が通信を行うために用いられる場合もある。さらに、移動式ロボット１０４は、周辺装置１０２への距離を求めるために信号強度を用いる場合もある。信号は、特定のエリアを通る移動式ロボット１０４の動きを禁止するか、移動式ロボット１０４の動きを特定のエリアに導く場合もある。さらに、制御装置１０４６は、低電力量消費状態といったハイバネーション状態から一時的に周辺装置１０２を作動させるために、無線通信構成要素１０４４を用いる。ある実装において、移動式ロボット１０４は、ハイバネーションモードから周辺装置１０２を始動するのに、ＩＲ信号、あるいは見通し内通信形態を用いる。ある実装において、移動式ロボット１０４は、周辺装置１０２からの問い合わせに応答して起動コマンドを送る。ある実装において、移動式ロボット１０４は、連続的に、あるいは周期的に時折起動コマンドを送る。
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