JP2009296094A

JP2009296094A - ポジショニング装置

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Publication number: JP2009296094A
Application number: JP2008145351A
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Inventors: Shinya Ishii; 真也石井
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2008-06-03
Filing date: 2008-06-03
Publication date: 2009-12-17
Anticipated expiration: 2028-06-03
Also published as: JP5105082B2

Abstract

【課題】表示部の向きの調整を自動的に高精度で行う。
【解決手段】リモコン側制御装置１１の撮像手段１５により、コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を含むＴＶ本体３を撮像する。そして、撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離をそれぞれ計測し、各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等しくなるように、リモコン側制御装置１１の制御部１６は双方向通信手段１４によりＴＶ側制御装置１と双方向通信を行いながら、ＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構および上下方向回動機構によりＴＶ本体３の向きを制御するための制御信号を演算しＴＶ側制御装置１へ送信する。この結果、ＴＶ本体３の向きは、撮像手段１５に対し真正面になるように制御される。
【選択図】図１

Description

本発明は、板状の表示部の向きを自動的に最適な状態に調整できるようにしたポジショニング装置に関する。

従来、液晶テレビ（以下、ＴＶという）においては、ＴＶ画面に対するユーザの視線がなす角度である視聴角度は、ＴＶ画面に対し視線が垂直になるようにユーザが対面した状態、つまりＴＶ画面の真正面にユーザが位置した状態が最適な視聴角度である。
ユーザがＴＶ画面を斜め方向から観賞するなどの状態においては、ＴＶ映像の色彩が自然な状態で観賞できる限界である視野角が存在することから、この視野角を越えてユーザがＴＶ画面を斜め方向から観賞するとＴＶ映像の色彩が不自然な状態に見えてしまう。
このような問題に対し、視聴角度のいかんにかかわらずＴＶ映像の色彩が自然な状態で視聴できるようにしたものもあるが、液晶デバイスの原理的な限界があることから液晶デバイスが有している視野角の限界をなくすことは容易ではないのが現状である。
このような問題に対し、赤外線を利用したリモコン装置により遠隔操作が可能なテレビ装置において、所定のコード信号の赤外線信号をリモコン装置から送信し、テレビ装置の画面近傍の水平方向に配置された第１の受光手段と第２の受光手段とが赤外線信号を受信するようにテレビ装置の画面の水平方向の向きを調整する。また、第１、第２の受光手段と、テレビ装置の画面近傍の垂直方向中央に配置された第３の受光手段とが赤外線信号を受信するように、テレビ装置の画面の水平方向の向きと垂直方向の向きとを調整するものが提案されている（特許文献１参照）。

特開２００２−３４４７６８号公報

したがって、従来のポジショニング装置では、ＴＶを視聴するユーザがＴＶ画面を見なら手元のたとえばリモコン装置を操作してＴＶ画面の向きの調整を行うため、視野角のような微妙な調整を行うのは容易でないという課題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、液晶テレビなどの板状の表示部の向きの調整を自動的に高精度で行うことの出来るポジショニング装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するため、本発明にかかるポジショニング装置は、板状の表示部の水平方向の向きを調整する水平方向回動機構および上下方向の向きを調整する上下方向回動機構と、前記水平方向回動機構および前記上下方向回動機構を制御する回動機構制御手段と、前記表示部の外周部の複数箇所を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像した前記表示部の外周部の複数箇所の画像をもとに、前記撮像手段から前記表示部の外周部の各箇所までの距離をそれぞれ算出し、それら算出した距離が等しくなるように前記水平方向回動機構および前記上下方向回動機構の少なくとも一方を駆動し、前記表示部の向きを前記撮像手段の真正面に位置させるための表示部制御信号を生成する画像利用制御手段と、前記表示部制御信号を含む制御信号を前記画像利用制御手段と前記回動機構制御手段との間で双方向通信する通信手段とを備える。

本発明によれば、板状の表示部の向きの調整を自動的に高精度で行う上で有利となる。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態であるポジショニング装置の構成を示す説明図である。
この実施の形態のポジショニング装置は、ＴＶ側制御装置１と、ＴＶ画面駆動部４と、リモコン側制御装置１１とを含んで構成されている。
ＴＶ側制御装置１は、液晶ＴＶの一部、たとえば液晶ＴＶ画面が構成された板状のＴＶ本体３（特許請求の範囲の表示部に相当）の一部に取り付けられるものである。
ＴＶ画面駆動部４は、板状のＴＶ本体３の支持機構に組み込まれて構成されるものである。
リモコン側制御装置１１は、ＴＶの視聴者が手元でＴＶ操作するためのリモコン装置に組み込まれ、ＴＶ側制御装置１との間で双方向通信を行うものである。
なお、リモコン側制御装置１１はリモコン装置に組み込まれていない独立した装置であってもよい。

ＴＶ側制御装置１はアンテナ２を備えている。
このアンテナ２によりＴＶ側制御装置１はリモコン側制御装置１１との間でたとえば高周波無線信号により双方向通信を行い、各種情報を送受信する。
ＴＶ側制御装置１がリモコン側制御装置１１との間で高周波無線信号により双方向通信を行うのは、赤外線を利用する方式に比べ指向性が顕著に現れないようにすることで、ＴＶ本体３とユーザとの間に障害物が位置している状況に対しても双方向通信を維持しリモコン機能を確保できるようにするためである。

ＴＶ画面駆動部４は、板状のＴＶ本体３を水平方向に回動させるための水平方向回動機構と、その水平方向回動機構により水平方向に回動可能なＴＶ本体３を上下方向に回動させる上下方向回動機構とを備えている。
このＴＶ画面駆動部４は、板状のＴＶ本体３を安定させた状態で支持するための台座５上に構成されている。

リモコン側制御装置１１はアンテナ１２、位置・高さ情報取得手段１３、双方向通信手段１４および撮像手段１５を備えている。
リモコン側制御装置１１は、双方向通信手段１４がアンテナ１２によりＴＶ側制御装置１との間で高周波無線信号により双方向通信を行い、各種情報を送受信する。
位置・高さ情報取得手段１３は、撮像手段１５が撮像したＴＶ本体３の画像からＴＶ本体３の液晶画面に対するリモコン側制御装置１１の位置・高さ情報を演算し、メモリへ保存する。

図２は、このポジショニング装置におけるＴＶ側制御装置１とリモコン側制御装置１１の構成を示す機能ブロック図である。
図２に示すように、ＴＶ側制御装置１は、双方向通信手段６、制御部７およびＴＶ駆動部８を備えている。
双方向通信手段６は、アンテナ２を介して高周波無線信号による双方向通信をリモコン側制御装置１１との間で行う。
制御部７は、例えばマイクロコンピュータにより構成されており、双方向通信手段６およびＴＶ駆動部８を含む各部の制御を行い、リモコン側制御装置１１との間で送受信される各種信号をもとにリモコン側制御装置１１に対するＴＶ本体３の向きを高精度で自動的に最適な状態に制御するとともに、各種リモコン機能を実現する。
ＴＶ駆動部８は、ＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構と上下方向回動機構を駆動し、ＴＶ本体３の向きを自動的に最適な向きに高精度で制御する。
リモコン側制御装置１１では、マイクロコンピュータにより構成された制御部１６が位置・高さ情報取得手段１３、双方向通信手段１４および撮像手段１５を含む各部の制御を行う。
そして、双方向通信手段１４がアンテナ１２によりＴＶ側制御装置１との間で高周波無線信号により双方向通信を行い、各種情報を送受信し、位置・高さ情報取得手段１３は、撮像手段１５が撮像したＴＶ本体３の画像からＴＶ本体３の液晶画面に対するリモコン側制御装置１１の位置・高さ情報を検出し、メモリへ保存する。

図３は、ＴＶ本体３の液晶画面に対するリモコン側制御装置１１の位置・高さ情報の計測手法を示す説明図である。
ＴＶ本体３の液晶画面の四隅、すなわち表示部の外周部にはコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４があらかじめ付されている。
リモコン側制御装置１１の撮像手段１５により、これらコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を含むＴＶ本体３を撮像する。
そして、撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離をそれぞれ計測する。
この各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離の計測手法については、例えば撮像手段１５により各コーナ識別マーカを撮像してフォーカシングを行い合焦したとき、つまりピントが合ったときのレンズ位置をもとに撮像位置）撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４をそれぞれ計測する。
そして、計測した各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等しくなるように、リモコン側制御装置１１の制御部１６は双方向通信手段１４によりＴＶ側制御装置１と双方向通信を行いながら、ＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構および上下方向回動機構によりＴＶ本体３の向きを制御するための制御信号を演算しＴＶ側制御装置１へ送信する。
この結果、ＴＶ本体３の液晶画面の向きは、ＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構および上下方向回動機構により撮像位置）撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等しくなるように制御される。

このようにして、図３（ａ）、（ｂ）に示すように撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１（Ｃ１）、Ｍ２（Ｃ２）、Ｍ３（Ｃ３）、Ｍ４（Ｃ４）までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等距離ｍになったとき（Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４＝ｍ）、撮像手段１５つまりリモコン側制御装置１１はＴＶ本体３の液晶画面の真正面に位置していることなる。
そして、このときＴＶ本体３の液晶画面の中央位置（対角線の交点）Ｐからリモコン側制御装置１１までの距離Ｌは、ＴＶ本体３の対角線距離の１／２をＣＰとすると、（ｍ^２−ＣＰ^２）^1/2で求められる。
つまり、ＴＶ本体３の液晶画面に対するリモコン側制御装置１１の最適な位置は、撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等距離ｍになったとき（Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４＝ｍ）の位置であり、このときの撮像手段１５の高さ、リモコン側制御装置１１の高さは、ＴＶ本体３の液晶画面の中央位置（対角線の交点）Ｐからリモコン側制御装置１１までの距離Ｌであり（ｍ^２−ＣＰ^２）^1/2で求められる。

次に動作について説明する。
図４は、この実施の形態のポジショニング装置のリモコン側制御装置１１の動作を示すフローチャートである。
また、図５は、この実施の形態のポジショニング装置のＴＶ側制御装置１の動作を示すフローチャートである。
このポジショニング装置では、図４のフローチャートに示すように、先ず、リモコン側制御装置１１において撮像手段１５がＴＶ本体３の液晶画面の四隅に付されているコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を撮像し、撮像手段１５つまりリモコン側制御装置１１から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を前述した手法でそれぞれ計測する（ステップＳ１）。
次に、前記計測したリモコン側制御装置１１から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５が等しい値になっているか否かを判定する（ステップＳ２）。この結果、等しくないと判定すると、計測した各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等しくになるように、距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の各値とその大小関係に応じてＴＶ本体３の向きを制御するための回転制御角、つまり回転方向と回転角度を演算する（ステップＳ３）。
そして、制御部１６は、ステップＳ３で演算された水平方向回動機構および上下方向回動機構に対する回転方向と回転角度の各値を、水平方向回転角度情報および上下方向回転角度情報としてＴＶ側制御装置１へ双方向通信手段１４により送信し（ステップＳ５）、続けてＴＶ側制御装置１から送信された回転制御終了信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ６）。

一方、図５のフローチャートに示すようにＴＶ側制御装置１の制御部７は、リモコン側制御装置１１から送信された水平方向回転角度情報および上下方向回転角度情報を受信したか否かを判定している（ステップＳ１１）。
この結果、ステップＳ５においてリモコン側制御装置１１から送信された水平方向回転角度情報および上下方向回転角度情報を受信すると、現在のＴＶ本体３の向きに応じた水平方向回動機構と上下方向回動機構の状態と、受信した水平方向回転角度情報および上下方向回転角度情報をもとに水平方向回動機構と上下方向回動機構を駆動させ、ＴＶ本体３の向きを制御する（ステップＳ１２）。
そして、ＴＶ本体３の水平方向と上下方向の制御が終了したか否か判定し（ステップＳ１３）、受信した水平方向回転角度情報および上下方向回転角度情報に応じた量に達するまで、水平方向回動機構と上下方向回動機構を駆動しＴＶ本体３の向きを調整する。
この受信した水平方向回転角度情報および上下方向回転角度情報に応じたＴＶ本体３の向きの調整が終了すると、ＴＶ側制御装置１の制御部７は双方向通信手段６により回転制御終了信号をリモコン側制御装置１１へ送信する（ステップＳ１４）。
このため、ＴＶ側制御装置１からリモコン側制御装置１１へ回転制御終了信号が送られてきたときには、図３（ａ）、（ｂ）に示すようにリモコン側制御装置１１の撮像手段１５はＴＶ本体３の真正面に位置している状態になっている。
そして、このときのリモコン側制御装置１１から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離はＬ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４＝ｍ、ＴＶ本体３の液晶画面の中央位置（対角線の交点）Ｐからリモコン側制御装置１１までの距離はＬである。

一方、リモコン側制御装置１１の制御部１６は、図４のフローチャートのステップＳ６においてＴＶ側制御装置１から送信された回転制御終了信号を受信したか否かを判定しているため、ＴＶ側制御装置１から送信された回転制御終了信号を受信すると、ステップＳ１へ戻り、撮像手段１５による各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の計測を行う。
そして、計測した各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等しく（Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４＝ｍ）になっていれば処理を終了する。

なお、リモコン側制御装置１１が連続して移動している状態であると、ステップＳ１の各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の計測結果は等しく（Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ３＝Ｌ４＝ｍ）にはならない。
このため、リモコン側制御装置１１が連続して移動しているときには、ステップＳ１からステップＳ２、ステップＳ３へ進んで、ステップＳ１において新たに計測した各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等しくなるように、距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の各値とその大小関係に応じた、ＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構および上下方向回動機構に対する回転方向と回転角度を演算する。
従って、リモコン側制御装置１１が連続して移動している状態であると、ＴＶ本体３の液晶画面の向きはリモコン側制御装置１１の位置している方向に向くようにリモコン側制御装置１１の移動に追従して連続的に調整される。

以上説明したように、この実施の形態によれば、ＴＶ画面の向きの調整を自動的に高精度で行うことの出来るポジショニング装置を提供できる効果がある。

（第２の実施の形態）
図６は、本発明の第２の実施の形態であるポジショニング装置の構成を示す説明図である。なお、以下の実施の形態においては、第１の実施の形態と同様の部分、部材には同一の符号を付して説明を省略する。
第２の実施の形態のポジショニング装置は、第１の実施の形態と同様に、ＴＶ側制御装置１と、ＴＶ画面駆動部４と、リモコン側制御装置１１とを含んで構成されている。

リモコン側制御装置２０１はアンテナ２０２、位置・高さ情報取得手段２５１、双方向通信手段２５２、撮像手段２５３および６軸センサ２５４を備えている。
リモコン側制御装置２０１は、双方向通信手段２５２がアンテナ２０２によりＴＶ側制御装置１との間で高周波無線信号により双方向通信を行い各種情報を送受信する。
第２の実施の形態では、位置・高さ情報取得手段２５１は、撮像手段２５３が撮像したＴＶ本体３の画像から演算したＴＶ本体３の液晶画面に対するリモコン側制御装置２０１の規準位置と、６軸センサ２５４により検出した前記規準位置からのリモコン側制御装置２０１の移動情報とをもとに、ＴＶ本体３に対する現在のリモコン側制御装置２０１の位置・高さ情報を演算し、メモリへ保存する。

図７は、このポジショニング装置におけるＴＶ側制御装置１とリモコン側制御装置２０１の構成を示す機能ブロック図である。
図７に示すように、リモコン側制御装置２０１では、マイクロコンピュータにより構成された制御部２５６が位置・高さ情報取得手段２５１、双方向通信手段２５２、撮像手段２５３、６軸センサ２５４およびメモリ２５５を含む各部の制御を行う。
そして、双方向通信手段２５２がアンテナ２０２によりＴＶ側制御装置１との間で高周波無線信号により双方向通信を行い、各種情報を送受信し、位置・高さ情報取得手段２５１は、撮像手段２５３が撮像したＴＶ本体３の画像から演算したＴＶ本体３の液晶画面に対するリモコン側制御装置２０１の規準位置と、６軸センサ２５４により計測した前記規準位置からの移動情報とをもとに、ＴＶ本体３の液晶画面に対する現在のリモコン側制御装置２０１の位置・高さ情報を検出し、メモリ２５５へ保存する。

図８は、第２の実施の形態におけるＴＶ本体３の液晶画面に対するリモコン側制御装置２０１の位置・高さ情報の計測手法を示す説明図である。
第２の実施の形態でもＴＶ本体３の液晶画面の四隅にはコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４があらかじめ付されている。
リモコン側制御装置２０１の撮像手段２５３により、これらコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を含むＴＶ本体３を撮像する。
そして、撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離をそれぞれ計測する。この各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離の計測手法については、前記第１の実施の形態の計測手法と同様である。

図８ではＴＶ本体３は最初の状態として四隅が符号Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の実線で示された向きにあり、リモコン側制御装置２０１の撮像手段２５３はＴＶ本体３の真正面には位置していない。
この状態で、撮像手段２５３により各コーナ識別マーカを撮像してフォーカシングを行い合焦したときのレンズ位置をもとに撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４をそれぞれ計測する。
そして、計測した各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等しくなるように、リモコン側制御装置２０１の制御部２５６は双方向通信手段２５２によりＴＶ側制御装置１と双方向通信を行なってＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構および上下方向回動機構を制御する制御信号を演算しＴＶ側制御装置１へ送信する。
この結果、ＴＶ本体３の液晶画面の向きは、ＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構および上下方向回動機構により撮像手段１５から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が等距離ｍになるように回動され制御される。このときリモコン側制御装置２０１の撮像手段２５３の位置はＡ点にあって、ＴＶ本体３は四隅が符号Ｃ１′、Ｃ２′、Ｃ３′、Ｃ４′の破線で示された状態にある。

第２の実施の形態では、この状態からリモコン側制御装置２０１がさらにＡ′点へ移動する場合を想定する。
このとき、障害物３０１がＴＶ本体３とリモコン側制御装置２０１の撮像手段２５３との間に存在し、この障害物３０１によりＡ′点へ移動する過程では、ＴＶ本体３のコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４全てを撮像手段２５３は撮像できない状態にある。
このような状況下では前記第１の実施の形態では、コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４の撮像が障害物３０１により不可能になることから、ＴＶ本体３の向きを制御できない状態になる。
これに対し、第２の実施の形態では、Ａ点からＡ′点までのリモコン側制御装置２０１の移動情報を６軸センサ２５４の出力をもとに検出する。
そして、Ａ点の規準位置情報と、６軸センサ２５４により検出した前記移動情報とをもとに、Ａ′点に移動したリモコン側制御装置２０１がＴＶ本体3の液晶画面の真正面になるように、ＴＶ本体駆動機構4の水平方向回動機構と上下方向回動機構とによる回転方向と回転角度を求める。
そして、ＴＶ本体駆動機構4の水平方向回動機構と上下方向回動機構とを駆動させ、ＴＶ本体3の液晶画面の向きを調整する。
図８では、このときのリモコン側制御装置２０１の撮像手段２５３の位置はＡ′点にあり、ＴＶ本体３は四隅が符号Ｃ１′′、Ｃ２′′、Ｃ３′′、Ｃ４′′の破線で示された状態に制御される。

次に動作について説明する。
図９は、第２の実施の形態のポジショニング装置のリモコン側制御装置２０１の動作を示すフローチャートである。また、図５に示すフローチャートは、第２の実施の形態でもポジショニング装置のＴＶ側制御装置１の動作を示す。なお、図９において図４と同一または相当のステップについては同一の符号を付し説明を省略する。
第２の実施の形態のポジショニング装置では、図９のフローチャートに示すように、ステップＳ２１において撮像手段２５３によるＴＶ本体３の四隅に付されたコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４の撮像が可能であってリモコン側制御装置２０１から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が計測可能か判定する。
そして、各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が撮像可能でありコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が計測できる状態であれば前記第１の実施の形態で説明したステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５およびステップＳ６の処理を実行する。
次いで、ＴＶ本体３の液晶画面の真正面にリモコン側制御装置２０１が位置するようにＴＶ本体３の液晶画面の向きを自動調整する。
このときステップＳ４では、ＴＶ本体３の液晶画面の真正面にリモコン側制御装置２０１が位置したときの撮像手段２５３の位置から各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離と、ＴＶ本体３の液晶画面の中央位置（対角線の交点）からリモコン側制御装置２０１までの距離Ｌを位置・高さ情報、リモコン側制御装置２０１の基準位置として制御部２５６が演算してメモリ２５５に記憶する。

図８に示すようにリモコン側制御装置２０１がＡ点に位置している状態で、制御部２５６はステップＳ６においてＴＶ側制御装置１から出力された回転制御終了信号を受信し、さらにステップＳ２１において各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの各距離が計測可能であり、ステップＳ２において各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までのそれぞれの距離が等しいと判定すると、次に６軸センサ２５４の出力を取り込む（ステップＳ２２）。
そして、前記メモリ２５５に記憶した基準位置（撮像手段２５３の位置しているＡ点）からリモコン側制御装置２０１がさらに移動すると、この移動情報を６軸センサ２５４の出力により計測し、前記基準位置と前記移動情報をもとに現在のリモコン側制御装置２０１の位置を高い精度で演算し（ステップＳ２３）、メモリ２５５に記憶されている前記基準位置（撮像手段２５３の位置していたＡ点）についてのデータを、リモコン側制御装置２０１が移動した新たな基準位置（Ａ′点）に更新し、記憶する（ステップＳ２５）。
そして、この新たな基準位置Ａ′へ移動したリモコン側制御装置２０１がＴＶ本体３の液晶画面の真正面に位置するようにＴＶ本体３の液晶画面の向きを自動調整する（ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６）。

一方、リモコン側制御装置２０１がＡ点からＡ′点に移動する過程で障害物３０１によりコーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４の撮像が不可能になると、コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの距離が計測できなくなる。
このため、リモコン側制御装置２０１の制御部２５６は、ステップＳ２１において各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの各距離が計測不可能と判定すると、メモリ２５５に記憶されている撮像手段２５３の位置していたＡ点の基準位置についてのデータと、前記Ａ点の基準位置からリモコン側制御装置２０１が移動したときの移動情報である６軸センサ２５４の出力をもとに現在のリモコン側制御装置２０１の位置（Ａ′点）情報を演算し求める。
そして、この演算したリモコン側制御装置２０１の新たな移動先の位置（Ａ′点）情報をもとに、ＴＶ本体駆動機構４の水平方向回動機構および上下方向回動機構の回転角度情報を求めることが出来る。つまり、新たな移動先の位置（Ａ′点）情報や前記６軸センサ２５４の出力をもとにＴＶ本体３の向きを新たな移動先の位置（Ａ′点）の真正面に位置させるための前記水平方向回動機構や前記上下方向回動機構の回転角度情報を生成する（ステップＳ３１）。
そして、この回転角度情報を双方向通信手段２５２を介してＴＶ側制御装置１へ送信し（ステップＳ３２）、ＴＶ側制御装置１から送られてくる回転制御終了信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３３）。

以上のように、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、基準位置情報と６軸センサ２５４により検出した移動情報とをもとにリモコン側制御装置２０１の移動先を判定できるため、各コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を撮像できず、コーナ識別マーカＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４までの各距離が障害物により計測不可能な状況下においても、ＴＶ本体３の液晶画面の向きを精度よく調整できる効果がある。

なお、実施の形態では、表示部が液晶テレビである場合について説明したが、本発明は表示部がテレビジョン受信機能を有さないディスプレイ装置（モニタ装置）などに広く適用可能である。

本発明の第１の実施の形態であるポジショニング装置の構成を示す説明図である。本発明の第１の実施の形態であるポジショニング装置におけるＴＶ側制御装置とリモコン側制御装置の構成を示す機能ブロック図である。本発明の第１の実施の形態であるポジショニング装置におけるＴＶ本体の液晶画面に対するリモコン側制御装置の位置・高さ情報の計測手法を示す説明図である。本発明の第１の実施の形態におけるポジショニング装置のリモコン側制御装置の動作を示すフローチャートである。本発明の第１の実施の形態におけるポジショニング装置のＴＶ側制御装置の動作を示すフローチャートである。本発明の第２の実施の形態であるポジショニング装置の構成を示す説明図である。本発明の第２の実施の形態であるポジショニング装置におけるＴＶ側制御装置とリモコン側制御装置の構成を示す機能ブロック図である。本発明の第２の実施の形態におけるＴＶ本体の液晶画面に対するリモコン側制御装置の位置・高さ情報の計測手法を示す説明図である。本発明の第２の実施の形態のポジショニング装置のリモコン側制御装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１……ＴＶ側制御装置、４……ＴＶ本体駆動機構（水平方向回動機構、上下方向回動機構）、６、１４、２５２……双方向通信手段（通信手段）、７……制御部（回動機構制御手段）、８……ＴＶ駆動部（回動機構制御手段）、１３……位置・高さ情報取得手段（画像利用制御手段）、１６……制御部（画像利用制御手段）、１５、２５３……撮像手段、２５４……６軸センサ（移動情報検出手段）、２５６……制御部（演算手段、センサ利用制御手段）。

Claims

板状の表示部の水平方向の向きを調整する水平方向回動機構および上下方向の向きを調整する上下方向回動機構と、
前記水平方向回動機構および前記上下方向回動機構を制御する回動機構制御手段と、
前記表示部の外周部の複数箇所を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した前記表示部の外周部の複数箇所の画像をもとに、前記撮像手段から前記表示部の外周部の各箇所までの距離をそれぞれ算出し、それら算出した距離が等しくなるように前記水平方向回動機構および前記上下方向回動機構の少なくとも一方を駆動し、前記表示部の向きを前記撮像手段の真正面に位置させるための表示部制御信号を生成する画像利用制御手段と、
前記表示部制御信号を含む制御信号を前記画像利用制御手段と前記回動機構制御手段との間で双方向通信する通信手段とを備える、
ポジショニング装置。
前記画像利用制御手段が生成した表示部制御信号をもとに、前記表示部の外周部の各箇所までの距離が等しくなるように前記表示部の向きが制御されたときの前記撮像手段の位置である基準位置から前記撮像手段が移動したときの移動情報を検出する移動情報検出手段と、
前記基準位置と前記移動情報とをもとに前記移動した前記撮像手段の位置情報を演算する演算手段と、
前記演算手段により演算した前記移動した撮像位置の位置情報や前記移動情報検出手段が検出した移動情報をもとに前記水平方向回動機構および前記上下方向回動機構の少なくとも一方を駆動し、前記表示部を前記撮像手段の真正面に位置させるための表示部制御信号を生成するセンサ利用制御手段とを備えた、
請求項１記載のポジショニング装置。
前記通信手段は、指向性の弱い高周波無線信号による双方向通信を行う、
請求項１記載のポジショニング装置。