JP2009292290A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】少ない検知装置で精度良く車両の水没域を検出できる制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】
車両を制御する他の制御装置と、車両の水没を検知する検知装置と、他の制御装置及び検知装置の車両に対する取付位置とを関連付けて記憶する記憶部と、制御装置が出力する送信信号及び検知装置が出力する検知信号を入力する入力部と、入力部が入力する送信信号に基づいて制御装置との通信に異常が生じたかを判定する異常判定処理と、入力部が検知信号を入力した場合に、異常判定処理で異常と判定した制御装置に関連付けて記憶部が記憶する取付位置と、検知装置の取付位置とに基づいて水没した制御装置を検出する検出処理とを実行する実行部とを備える。これによれば、他の制御装置との通信異常の原因が水没によるか否かを取付位置に基づいて判定するため、少ない検知装置で精度良く水没域を検出できる。
【選択図】図６

Description

本発明は、水没を検出する装置及び方法に関し、特に車両の水没域を検出する制御装置及び制御方法に関する。

従来より、車両の水没を精度良く検出できる水没検出装置が知られている（例えば、特許文献１）。

この水没検出装置は、車両への浸水を検出する浸水検出手段と、車両が、海、川、及び湖のいずれかに相当する場所に位置するか否かを判定する自車位置判定手段とを備え、浸水検出手段が浸水を検出し、かつ自車位置判定手段が肯定判定した場合に、車両の水没を検出することを特徴としている。

また、車両の水没という異常な状態を検出した後に、車両外のユーザへ異常を報知できる車両用異常報知システムが知られている（例えば、特許文献２）。

この車両用異常報知システムは、車両の浸水を監視する監視手段と、監視手段からの出力に基づいて車両が異常であると判定した場合に、警告メッセージを報知する報知手段と、報知手段が報知する警告メッセージを受信するユーザ端末とを備えることを特徴としている。

更に、車両用パワーウィンドウを制御する水没した制御装置を構成するマイコンに代わってバックアップ制御を行うことができるバックアップ装置が知られている（例えば、特許文献３）。

このバックアップ装置は、マイコンが水没により停止した場合に、マイコンに供給する電圧が予め設定した電圧以下になると、マイコンが行う制御に代えて制御を行うバックアップ手段を動作させることを特徴としている。

特開２００５−１３８６６７号公報 特開２００６−２７３５６号公報 特開２００１−１４００２号公報

ところで、特許文献１から３に記載の装置等では、車両の水没を検知すると共に、水没により生じる人命の危険等を回避する制御を車両に対して行う。このため、これらの装置は、単に車両の水没を検出する機能のみを有すれば足り、どの領域まで車両が水没したかを検出する機能を有していない。

ここで、これらの装置が水没域を検出するために水没を検知するセンサを増設すると、車両の製造コストが増加してしまうという問題が生じる。また、これらの装置は、水没域を時刻と関連付けて記憶しないため、水没の状況を事後的に検証できないという問題が存在する。

具体例としては、水没した車両を水中から引き上げた場合において、これらの装置では、どのような状態で水没したかを記憶しないため、水没事故を事後的に検証できないという問題があった。

また、水没した車両を修理する場合において、これらの装置では、水没した部分を特定することが困難であるため、車両の修理を効率的に行うことができないという問題があった。

更には、車両を再販売等して再利用する場合において、これらの装置では、水没履歴の有無を特定することが困難であるため、水没歴の詐称を防止することが困難であるという問題があった。

そこで、本発明の目的とするところは、少ない検知装置で精度良く車両の水没域を検出して記憶できる制御装置及び制御方法を提供することにある。

本発明に係る制御装置は、車両に関する情報を記憶制御する制御装置であって、車両の被制御部を制御する他の制御装置を識別する識別情報と、車両の水没を検知する検知装置を識別する識別情報と、他の制御装置及び検知装置の車両に対する取付位置に関する情報とを関連付けて記憶する記憶部と、他の制御装置が出力する送信信号及び検知装置が出力する検知信号を入力する入力部と、入力部が入力する送信信号に基づいて他の制御装置との通信に異常が生じたか否かを判定する異常判定処理と、入力部が検知信号を入力した場合に、異常判定処理で異常が生じたと判定した制御装置を識別する識別情報に関連付けて記憶部が記憶する取付位置に関する情報と、検知装置を識別する識別情報に関連付けた取付位置に関する情報とに基づいて車両における水没した制御装置を検出する検出処理と、検出処理で検出した水没した制御装置を記憶部へ保存する保存処理とを実行する実行部とを備えることを特徴としている。

上記構成において、検出処理は、入力部が検知信号を入力した場合であり、かつ異常判定処理で通信に異常が生じたと判定した制御装置が、入力部の入力した検知信号を出力した検知装置と記憶部が関連付けて記憶する情報に関する取付位置よりも下位の取付位置に取付けた装置である場合に、制御装置が水没したと判定する水没判定処理と、水没判定処理で水没と判定した制御装置を含む車両における水没域を検出する水没域検出処理とで構成される構成を採用できる。

上記構成において、入力部は、他の制御装置とバスを介して通信する送信信号を入力し、 異常判定処理は、水没判定処理で水没したと判定した制御装置が用いるバスを介して通信する水没と判定した制御装置以外の他の制御装置について、バスを介して通信する送信信号に基づいて通信の異常を判定し、水没域検出処理は、異常判定処理で通信が正常であると判定した他の制御装置を除く車両の領域を水没域として検出する構成を採用できる。

上記構成において、保存処理は、実行部が異常判定処理、水没判定処理、及び水没域検出処理を実行して判定した判定結果、判定対象、及び検出結果のいずれか１つ以上を、判定時刻及び検出時刻のいずれか１つ以上で関連付けて記憶部に保存する処理である構成を採用できる。

本発明に係る制御方法は、車両に関する情報を記憶制御する制御方法であって、車両の被制御部を制御する他の制御装置が出力する送信信号及び車両の水没を検知する検知装置が出力する検知信号を入力する入力ステップと、入力ステップで入力する送信信号に基づいて他の制御装置との通信に異常が生じたか否かを判定する異常判定処理と、入力ステップで検知信号を入力した場合に、他の制御装置を識別する識別情報と、検知装置を識別する識別情報と、他の制御装置及び検知装置の車両に対する取付位置に関する情報とを関連付けて記憶する記憶部から、異常判定処理で異常が生じたと判定した制御装置を識別する識別情報に基づいて取付位置に関する情報を検索すると共に、検索した制御装置の取付位置に関する情報と検知装置の取付位置に関する情報とに基づいて、車両における水没した制御装置を検出する検出処理と、検出処理で検出した水没した制御装置を記憶部へ保存する保存処理とを実行する実行ステップとを備えることを特徴としている。

本発明の構成によれば、他の制御装置との通信に異常が生じた原因が水没によるものであるか否かを取付位置に関する情報に基づいて判定するため、少ない検知装置で精度良く車両の水没域を検出して記憶できる。

以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の制御装置で構成される車載ＬＡＮ１（Local Area Network）の一実施例を示すシステム構成図である。

車載ＬＡＮ１は、パワートレイン系ＬＡＮ１０、情報系ＬＡＮ２０、ボディ系ＬＡＮ３０、及びゲートウェイＥＣＵ９０（Electronic control unit：電子制御 ユニット）で構成される。

ゲートウェイＥＣＵ９０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスＢＣ１からＢＣ３を介してパワートレイン系ＬＡＮ１０、情報系ＬＡＮ２０、ボディ系ＬＡＮ３０に接続する。ゲートウェイＥＣＵ９０は、ＣＡＮプロトコルに従った通信に用いられるフレームデータ等を、接続するＬＡＮ間で中継する。

パワートレイン系ＬＡＮ１０、情報系ＬＡＮ２０、及びボディ系ＬＡＮ３０は、車両の基本的な動力伝達系統、情報伝達系統、及び車体系統を制御するＥＣＵと、ＥＣＵ間でデータを通信するために用いるバスとで構成される。

具体的には、パワートレイン系ＬＡＮ１０は、エンジン制御ＥＣＵ１１、ギア（トランスミッション）制御ＥＣＵ１２、その他のパワートレインを制御する水没センサ付きＥＣＵ１３、及び不図示のＥＣＵ１４からＥＣＵ１５で構成される。情報系ＬＡＮ２０は、ディスプレイＥＣＵ２１、オーディオＥＣＵ２２、及び外部通信ＥＣＵ２３で構成される。ボディ系ＬＡＮ３０は、ライトＥＣＵ３１、シートＥＣＵ３２、ドアＥＣＵ３３、エアバッグＥＣＵ３４、及びエアコンＥＣＵ３５で構成される。

エンジン制御ＥＣＵ１１からエアコンＥＣＵ３５は、それぞれ各種センサ又は各種ボタン等から取得した信号に基づいてアクチュエータ等を駆動させることで、それぞれの対象物を制御する。具体的には、エンジン制御ＥＣＵ１１及びギア制御ＥＣＵ１２は、各種センサ等から取得した信号に基づいてエンジン及びギアを制御するアクチュエータを駆動させる。また、同様に、ディスプレイＥＣＵ２１、オーディオＥＣＵ２２、外部通信ＥＣＵ２３、ライトＥＣＵ３１、シートＥＣＵ３２、ドアＥＣＵ３３、エアバッグＥＣＵ３４、及びエアコンＥＣＵ３５は、ディスプレイ、オーディオ機器、外部通信機器、ライト、シート、ドア、エアバッグ、及びエアコンを制御する。

尚、ＥＣＵ１３が備える水没センサは、本実施例において、互いに離れて配設される一対の水没検出電極により構成され、水没に伴って両水没検出電極間の電気抵抗値が減少することで車両の水没を検出するとして説明を行うが、これに限定される訳ではない。

また、本実施例において、ＥＣＵ１３は、防水（シーリング）加工を施されており、水没後に水没センサが水没を検知したことを表す水没検知信号ＷＤＩをＣＡＮバスＢＣ１を介して本発明の制御装置へ送信する構成を採用できる。しかし、これに限定される訳ではなく、ＥＣＵ１３はシーリング加工を施されていないため水没により直ちに通信異常を生じるが、シーリング加工を施された水没センサが専用線を用いて本発明の制御装置へ水没検知信号ＷＤＩを出力する構成を採用できる。

この構成によれば、本発明の制御装置と専用線で水没センサが接続するため、水没を精度良く確実に検出できる。

ここで、本発明に係る制御装置はＥＣＵ１５であるとして説明を行う。ＥＣＵ１５は、ソフトウェア処理を実行することで、バスを介してＥＣＵ１５と通信を行うＥＣＵ１１からＥＣＵ３５のいずれかが水没したか否かを判定すると共に、判定結果に基づいて水没域を検出して記憶する。

本実施例において、本発明に係る制御装置はＥＣＵ１５であるとして説明したが、このＥＣＵ１５がＬＡＮ上で配置された位置に限定される訳ではない。例えば、ＥＣＵ９０のように、より多くのＥＣＵが出力する送信信号Ｔｘを受信できるＥＣＵが本発明に係る制御装置である構成がより望ましい。

この構成によれば、より多くＥＣＵの水没を検出できるため、精度良くかつ広範囲に水没域を検出できる。

ここで、ＥＣＵ１５が実行するソフトウェア処理の一例について概説するために、図２を参照して、ＥＣＵ１５が水没を検出するＥＣＵの取付位置について説明する。図２は、ＥＣＵ１５が水没を検出するＥＣＵの取付位置を説明するための図である。

図２は、ＥＣＵ１５が水没を検出するＥＣＵ１１からＥＣＵ３５の内で、特にＥＣＵ１１からＥＣＵ１５の取付位置を図示する。図２は、ＥＣＵ１１、ＥＣＵ１２、ＥＣＵ１３、ＥＣＵ１４、及びＥＣＵ１５の順に、車両の下部から上部に設置されていることを示す。つまり、本発明に係るＥＣＵ１５は、ＥＣＵの内で、車両の最も高い位置に取り付けられたＥＣＵであるとして説明を行う。具体的には、ＥＣＵ１５はインストルメントパネル部分に取付けられたＥＣＵであることが望ましい。しかし、これに限定される訳ではなく、例えば、ＥＣＵ１５がシーリング加工を施したＥＣＵであれば、最も低い位置に取付けても構わない。

この構成によれば、車両の下部から浸水した場合に、ＥＣＵ１５は、他のＥＣＵの水没を継続して検出し続けることができる。

次に、図２及び図３を参照して、車両の下部から浸水した場合に、ＥＣＵ１５が実行するソフトウェア処理の一例について概説する。図３は、ＥＣＵ１５が実行するソフトウェア処理の一例について概説するための図である。

先ず、図２に示すように、車両における水位がＰＴ１の高さに達した場合（以下単に、水没パターンＰＴ１という）について説明する。水没パターンＰＴ１においては、ＥＣＵ１１のみが水没する。この場合、ＥＣＵ１１は、シーリング加工していないＥＣＵであるため、水没とほぼ同時に通信が不可能な状態に陥る。水没によりＥＣＵを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）の実行が停止するためである。

また、図３（ａ）に示すように、この段階において、本発明のＥＣＵ１５は、ＥＣＵ１１が所定時間を超えて送信信号Ｔｘを出力しないため、通信不能になったと判定する。しかし、ＥＣＵ１５は、ＥＣＵ１１が水没により通信不能となったのか、例えば、断線等により通信不能になったのかを判定できない。

尚、図３に示す表は、水没パターンフィールド、Ｔｘ受信フィールド、及び水没判定フィールドを有する。水没パターンフィールドは、最後に水没するＥＣＵを識別する情報によって図２に示す水没パターンを表す情報を保存する。Ｔｘ受信フィールドは、同一行に保存する情報が表す水没パターンにおいて、最後に水没するＥＣＵが出力する送信信号Ｔｘを所定時間内に本発明のＥＣＵ１５が受信するか否かを表す情報を保存する。水没判定フィールドは、同一行に保存する情報が識別するＥＣＵが水没したと本発明のＥＣＵ１５が判定したか否かを表す情報を保存する。

本実施例において、ＥＣＵと通信ができない（つまり、通信異常が発生した）か否かを判定する際にＥＣＵ１５が用いる所定時間は、３秒であるとして説明をするが、これに限定される訳ではない。

次に、図２に示す水没パターンＰＴ２について説明する。水没パターンＰＴ２においては、ＥＣＵ１１のみならずＥＣＵ１２が水没する。この場合、ＥＣＵ１１に加えてＥＣＵ１２が通信不能になる。

また、図３（ｂ）に示すように、この段階においても、本発明のＥＣＵ１５は、ＥＣＵ１１及びＥＣＵ１２が通信不能となった原因が水没によるものか否かを判定できない。

次に、図２に示す水没パターンＰＴ３について説明する。水没パターンＰＴ３においては、ＥＣＵ１１からＥＣＵ１３が水没する。この場合、ＥＣＵ１１からＥＣＵ１３が通信不能になる。

ここで、ＥＣＵ１３が水没すると、ＥＣＵ１３の有する水没センサが水没する。次に、水没センサは、水没を検知すると共に、水没を検知したことを表す水没検知信号ＷＤＩを本発明のＥＣＵ１５へ出力する。

よって、図３（ｃ）に示すように、水没検知信号ＷＤＩを受信した本発明のＥＣＵ１５は、水没センサよりも低い位置に取付けたＥＣＵ１１からＥＣＵ１３が水没により通信不能となったと判定する。また、本発明のＥＣＵ１５は、ＥＣＵ１１からＥＣＵ１３を含む領域を水没域として検出する。

最後に、図２に示す水没パターンＰＴ４について説明する。水没パターンＰＴ４においては、ＥＣＵ１１からＥＣＵ１４が水没する。この場合、ＥＣＵ１１からＥＣＵ１４が通信不能になる。

また、図３（ｄ）に示すように、この段階において、本発明のＥＣＵ１５は、車両の一部が水没したと判定しているため、ＥＣＵ１４が水没により通信不能となったと判定する。また、本発明のＥＣＵ１５は、ＥＣＵ１４を含む領域を新たに水没域として検出する。

尚、水没センサの取付位置は、図２に示す位置に限定される訳ではない。例えば、早期に水没域を検出するために、水没センサ（つまり、水没センサ付きＥＣＵ１３）を、各ＥＣＵ１１からＥＣＵ３５の取付位置内で最も低い位置に取付ける構成を採用できる。

この構成によれば、わずかな水没であっても、車両の水没域を確実に検出できる。

ここで、図２に示す水没パターンＰＴ１から４においては、ＥＣＵ１１からＥＣＵ１４のみならず、ＥＣＵ１１からＥＣＵ１４が本発明のＥＣＵ１５との通信に用いるＣＡＮバスＢＣ１も水没している。このため、本件発明の属する技術分野における通常の知識を有する当業者にとって、本発明のＥＣＵ１５は、水没したＥＣＵのみならず、水没していない他のＥＣＵとも通信が不能になるのではないかと考えられる。

しかし、差動通信を行うＣＡＮバスＢＣ１においては、差動を確保するために十分なインピーダンスを確保できる場合には、ＣＡＮバスＢＣ１上のノード（つまり、ＥＣＵ）の１つが水没したとしても、水没したＣＡＮバスＢＣ１上で他のノード同士が通信できる。

ここで、差動通信とは、２本の通信線において、伝送すべき信号を、一方の二進信号が正の直流電圧で、他方の二進信号が負の直流電圧で把握され、つまり、その時の電圧レベルではなく極性（電位差）に基づいて信号を把握する。よって、この極性を判断可能なインピーダンスが確保されていれば、通信機能は働くことになる。

本実施例において、差動を確保するために十分なインピーダンスを確保できるＣＡＮバスＢＣ１は、差動通信端子間が約５ｍｍのバスであるとして説明を行うが、これに限定される訳ではない。例えば、電極端子等に浸水に対する保護膜を施したバスを採用できる。

ここで、図４を参照して、水没したＣＡＮバスＢＣ１のインピーダンスについて説明を行う。図４は、ＣＡＮバスＢＣ１が塩水及び市水に水没した場合における端子電極間の抵抗値（つまり、インピーダンス）の一例を表した図である。

図４に示すように、塩水及び市水に水没したＣＡＮバスＢＣ１の電極間における抵抗値は、水没する前に比べて低い値となる。しかし、市水又は海水に水没したＣＡＮバスＢＣ１における電極間の抵抗値は、少なくとも約１０ｋΩ又は約５ｋΩの値を約６分間維持している。この抵抗値は、ＣＡＮバスＢＣ１が市水又は海水に水没した場合であっても、差動を確保するために十分なインピーダンスを確保していることを表す。尚、塩水の濃度は３．５ｗｔ％であり、市水の電導率は５０μＳ／ｃｍとする。

次に、図５を参照して、ＣＡＮバスＢＣ１における差動電位について説明を行う。図５は、水没したＣＡＮバスＢＣ１における差動電位の一例を表す図である。

先ず、図５（ａ）を参照して、水没していないＣＡＮバスＢＣ１の差動電位について説明する。図５（ａ）が示すチャネルＣＨ１は、チャネルＣＨ２及びチャネルＣＨ３の電位差を表す。チャネルＣＨ２は、Ｈ（高）レベル信号が入力される端子の電位を表し、チャネルＣＨ３は、Ｌ（低）レベル信号が入力される端子の電位を表す。チャネルＣＨ１は、時刻ｔ１１において電位差が所定の閾値Ｔｈ（３．５Ｖ）を超えて増加し、かつ時刻ｔ１２において電位差が所定の閾値Ｔｈを下回って（１．５Ｖまで）減少するため、水没していないＣＡＮバスＢＣ１を用いてＥＣＵが正常に通信できることを示す。

尚、本実施例において、電位差の閾値Ｔｈは３．５Ｖであるとして説明をしたが、これに限定される訳ではない。しかし、ＣＡＮバスＢＣ１は、安定した通信を行うために、水没した場合においても３．５Ｖ以上の電位差を確保できる程度の端子間距離を有することが望ましい。

次に、図５（ｂ）を参照して、水没後２分経過したＣＡＮバスＢＣ１の差動電位について説明する。図５（ｂ）に示すチャネルＣＨ２及びＣＨ３は、時刻ｔ２１からｔ２２において、水没による影響を受けて不安定な波形を示す。しかし、チャネルＣＨ２及びＣＨ３の差動電位を表すチャネルＣＨ１は、図５（ａ）と同様に、安定した波形を示す。つまり、チャネルＣＨ１は、時刻ｔ２１及びｔ２３において電位差が所定の閾値Ｔｈを超えて増加し、かつ時刻ｔ２２及び２４において電位差が所定の閾値Ｔｈを下回って減少するため、水没したＣＡＮバスＢＣ１を用いて水没していないＥＣＵが正常に通信できることを示す。

次に、図５（ｃ）及び（ｄ）を参照して、水没後４分及び６分経過したＣＡＮバスＢＣ１の差動電位について説明する。図５（ｃ）及び（ｄ）に示すチャネルＣＨ１は、図５（ｂ）と同様に、６分経過後においても、水没したＣＡＮバスＢＣ１を用いて正常に通信できることを示す。

この構成によれば、水没したバスを介して通信するＥＣＵの通信が正常であるか否かに基づいて水没域を検出するため、効率的に車両の水没域を検出できる。

ここで、図６を参照して、本発明に係るＥＣＵ１５の構成について、機能に基づいて説明を行う。図６は、本発明に係るＥＣＵ１５の一構成例を表す機能ブロック図である。

図６に示すＥＣＵ１５は、第１記憶部１５１、入力部１５２、異常判定部１５３、検出部１５４、履歴保存部１５５、及び第２記憶部１５６で構成される。異常判定部１５３から履歴保存部１５５が有する各機能は、ＥＣＵ１５が実行するソフトウェア処理により実現される。

ここで、図７を参照して、ソフトウェア処理を実行するために用いるＥＣＵ１５のハードウェア構成について説明する。図７は、このソフトウェア処理を実現するためのＥＣＵ１５の一構成例を表すハードウェア構成図である。

図７に示すように、ＥＣＵ１５は、ＣＡＮコントローラ１５ａとマイコン１５ｃとで構成される。ＣＡＮコントローラ１５ａは、ＣＡＮ通信を行う専用回路で構成される。ＣＡＮコントローラ１５ａは、マイコン１５ｃとＣＡＮバスＢＣ１とに接続する。ＣＡＮコントローラ１５ａは、ＣＡＮバスＢＣ１を介して他のＥＣＵからデータを受信した後に、マイコン１５ｃへ受信したデータを入力する。

マイコン１５ｃは、ＣＡＮコントローラ１５ａに接続する。マイコン１５ｃは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の実行部１５ｄ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only Memory）又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の読み出し専用メモリであるＲＯＭ１５ｅ（Read-Only Memory ）、並びにＤＲＡＭ（Dynamic RAM）又はＳＲＡＭ（Static RAM）等の揮発性メモリ及びＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM）等の不揮発性メモリで構成されるＲＡＭ１５ｆ（Random Access Memory）で構成され、実行部１５ｄ、ＲＯＭ１５ｅ、及びＲＡＭ１５ｆは互いにバス１５ｚによってデータの授受が可能なように接続している。

ソフトウェア処理は、ＲＯＭ１５ｅ又はＲＡＭ１５ｆに格納したプログラムを実行部１５ｄが読み、読込んだプログラムに従ってＣＡＮコントローラ１５ａが入力するデータを、実行部１５ｄが演算を実行することにより上記各部の機能を実現する。なお、ＲＡＭ１５ｆには、演算結果のデータが書き込まれ、特にＮＶＲＡＭには、電源オフ時にバックアップが必要なデータが保存される。

尚、ＣＡＮコントローラ１５ａは、ＥＣＵ１１からＥＣＵ３５が出力する送信信号Ｔｘのみならず、水没センサ１３ａが出力する水没検知信号ＷＤＩをもＣＡＮバスＢＣ１を介して受信した後にマイコン１５ｃへ入力する。また、ＣＡＮコントローラ１５ａは、送信信号Ｔｘの後にＣＡＮプロトコルに従ってＥＣＵ１１からＥＣＵ３５が送信するフレーム・データをＣＡＮバスＢＣ１を介して受信した後にマイコン１５ｃへ入力する。

ここで、図８を参照して、ＥＣＵ１５のハードウェア構成の他例について説明する。図８は、ＥＣＵ１５のハードウェアの他の構成例を表す図である。

図８に示すＥＣＵ１５は、ＣＡＮコントローラ１５ａのみならず、入力処理回路１５ｂを有する点で、図７に示すＥＣＵ１５と異なる。

入力処理回路１５ｂは、ＥＣＵ１３が有する水没センサ１３ａとＣＡＮバスＢＣ１ではなく、専用線Ｌで接続している。入力処理回路１５ｂは、水没センサ１３ａが出力する水没検知信号ＷＤＩをマイコン１５ｃへ入力する。

尚、マイコン１５ｃは、ＣＡＮコントローラ１５ａと入力処理回路１５ｂとに接続する。マイコン１５ｃは、ＣＡＮコントローラ１５ａが入力する送信信号Ｔｘと、入力処理回路１５ｂが入力する水没検知信号ＷＤＩとをソフトウェア処理の対象とする。

ここで、図２に戻り、本発明の制御装置であるＥＣＵ１５の構成について引き続き説明を行う。

第１記憶部１５１は、例えば、ＲＯＭ１５ｅで構成される。第１記憶部１５１は、検出部１５４に接続する。第１記憶部１５１は、下記各種の情報を記憶する。第１記憶部１５１が記憶する情報は、検出部１５４によって参照される。

特に、第１記憶部１５１は、車両の挙動を制御するＥＣＵ１１からＥＣＵ３５を識別する識別情報と、車両の水没を検知する水没センサ付きＥＣＵ１３を識別する識別情報（又は水没センサ１３ａを識別する識別情報）と、ＥＣＵ１１からＥＣＵ３５の車両に対する取付位置に関する情報とを関連付けて記憶する。尚、取付位置に関する情報は、シャーシからＥＣＵ１１からＥＣＵ３５までの距離を表す情報のみならず、単に、ＥＣＵ１１からＥＣＵ３５の取付位置の上下関係を表す情報を含む。

入力部１５２は、例えば、ＣＡＮコントローラ１５ａ及び入力処理回路１５ｂで構成される。入力部１５２は、ＣＡＮバスＢＣ１を介してＥＣＵ１１からＥＣＵ３５に接続し、かつ専用線を介して水没センサ１３ａに接続する。また、入力部１５２は、異常判定部１５３及び検出部１５４に接続する。入力部１５２は、入力処理を実行することで、ＥＣＵ１１からＥＣＵ３５が出力する送信信号及び水没センサ１３ａが出力する水没検知信号ＷＤＩを異常判定部１５３及び検出部１５４に入力する。また、入力部１５２は、ＥＣＵ１１からＥＣＵ３５が送信するフレーム・データを異常判定部１５３へ入力する。

異常判定部１５３は、入力部１５２、履歴保存部１５５、及び検出部１５４に接続する。異常判定部１５３は、異常判定処理を実行することで、入力部１５２が入力する送信信号Ｔｘに基づいてＥＣＵ１１からＥＣＵ３５との通信に異常が生じたか否かを判定する。また、異常判定部１５３は、判定結果を検出部１５４及び履歴保存部１５５に出力する。

具体的には、異常判定部１５３は、上記所定時間を経過しても送信信号Ｔｘの入力が無い場合、又は送信信号Ｔｘの後に送信されるフレーム・データが正常で無い場合に、当該送信信号Ｔｘを出力するＥＣＵとの通信に異常が生じたと判定する。

尚、異常判定部１５３は、フレーム・データのＩＤフィールドから、送信信号Ｔｘを出力するＥＣＵを識別する識別情報を取得する構成を採用できるが、この構成に限定される訳ではない。

検出部１５４は、水没判定部１５４ａと水没域検出部１５４ｂとで構成される。検出部１５４は、第１記憶部１５１、入力部１５２、異常判定部１５３、及び履歴保存部１５５に接続する。検出部１５４は、検出処理を実行することで、入力部１５２が水没検知信号ＷＤＩを入力した場合に、異常判定部１５３で異常が生じたと判定したＥＣＵを識別する識別情報に関連付けて第１記憶部１５１が記憶する取付位置に関する情報と、水没センサ１３ａを識別する識別情報に関連付けた取付位置に関する情報とに基づいて車両における水没したＥＣＵを検出する。また、検出部１５４は、検出結果を履歴保存部１５５へ出力する。

水没判定部１５４ａは、第１記憶部１５１、入力部１５２、異常判定部１５３、水没域検出部１５４ｂ、及び履歴保存部１５５に接続する。水没判定部１５４ａは、水没判定処理を実行することで、ＥＣＵ１１からＥＣＵ３５の水没を判定する。また、水没判定部１５４ａは、判定結果を水没域検出部１５４ｂ及び履歴保存部１５５へ出力する。

ここで、水没判定部１５４ａが実行する水没判定処理の一例について説明する。

入力部１５２から水没検知信号ＷＤＩを取得する前において、水没判定部１５４ａは、異常判定部１５３から判定結果を取得する。この際に、水没判定部１５４ａは、異常判定部１５３で通信に異常が生じたと判定したＥＣＵが水没したか否かを判定しない。

その後、入力部１５２から水没検知信号ＷＤＩを取得すると、水没判定部１５４ａは、水没検知信号ＷＤＩを出力した水没センサ１３ａを識別する情報と第１記憶部１５１が関連付けて記憶する取付位置に関する情報を検索する。次に、水没判定部１５４ａは、異常判定部１５３で通信に異常が生じたと判定したＥＣＵを識別する識別情報に基づいて取付位置に関する情報を検索する。その後、水没判定部１５４ａは、検索したＥＣＵの取付位置が水没センサ１３ａの取付位置よりも低い位置である場合に、異常判定部１５３で異常が生じたと判定したＥＣＵを、水没したＥＣＵであると判定する。

次に、水没判定部１５４ａは、異常判定部１５３から新たな判定結果を取得する。その後、水没判定部１５４ａは、新たに異常が生じたと判定したＥＣＵを、水没したＥＣＵであると判定する。既に水没判定部１５４ａが水没を検出したためである。その後、水没判定部１５４ａは、判定処理の終了まで上記処理を繰り返す。

水没域検出部１５４ｂは、水没判定部１５４ａ及び履歴保存部１５５に接続する。水没域検出部１５４ｂは、水没域検出処理を実行することで、水没判定部１５４ａで水没と判定したＥＣＵを含む車両における水没域を検出する。つまり裏を返せば、水没域検出部１５４ｂは、異常判定部１５３で通信が正常であり水没していないと判定したＥＣＵを除く車両の領域を水没域として検出する。尚、水没域検出部１５４ｂは、検出結果を履歴保存部１５５へ出力する。

次に、図６に戻り、ＥＣＵ１５の構成について引き続き説明を行う。

履歴保存部１５５は、異常判定部１５３、水没判定部１５４ａ、及び水没域検出部１５４ｂに接続する。履歴保存部１５５は、保存処理を実行することで、検出部１５４が検出した水没したＥＣＵ及び水没域を第２記憶部１５６に保存する。

ここで、履歴保存部１５５が実行する保存処理の一例について説明を行う。

先ず、履歴保存部１５５は、異常判定部１５３、水没判定部１５４ａ、及び水没域検出部１５４ｂから、判定結果、判定対象、及び検出結果を取得する。尚、異常判定部１５３から取得する判定結果と判定対象は、通信異常の有無及び判定した異常の種類を表す情報と、判定対象としたＥＣＵを識別する情報を含む。水没判定部１５４ａから取得する判定結果は、水没の有無（ステータス）を表す情報と判定対象としたＥＣＵを識別する情報を含む。水没域検出部１５４ｂから取得する検出結果は、水没域を表す情報を含む。

次に、履歴保存部１５５は、例えば、システム時刻を参照して、判定時刻及び検出時刻を取得する。その後、履歴保存部１５５は、判定結果、判定対象、及び検出結果を、判定時刻及び検出時刻で関連付けて第２記憶部１５６に保存する。その後、履歴保存部１５５は、保存処理の実行を終了する。

第２記憶部１５６は、履歴保存部１５５に接続する。第２記憶部１５６は、履歴保存部１５５が保存する上記情報を記憶する。ここで、第２記憶部１５６は、例えば、スタンバイＲＡＭであるＲＡＭ１５ｆで構成される。よって、第２記憶部１５６は、例えば、エンジン停止後に車両からキーが抜き取られるなどして、マイコン１５ｃに対する電源の供給が停止した場合であっても、例えば、ボタン電池等がスタンバイＲＡＭに電源を供給する限り、一旦記憶した上記情報を保持し続ける。

ここで、図９を参照して、本発明のＥＣＵ１５が実行するソフトウェア処理について説明する。図９は、本発明のＥＣＵ１５が実行するソフトウェア処理の一例を表すフローチャートである。

尚、このソフトウェア処理を表すプログラムは、ＥＣＵ１５の起動時に実行されて常駐するプログラムである。また、図示及び詳細な説明を省略するが、ＥＣＵ１５は、受信割込が発生する度に、送信信号Ｔｘ又は水没検知信号ＷＤＩを入力するソフトウェア処理の一部である入力処理を実行する。

先ず、ＥＣＵ１５は、接続する全ＥＣＵから、所定時間内に送信信号Ｔｘを受信したか否かを判断する（ステップＳ０１）。ＥＣＵ１５は、全ＥＣＵから所定時間内に送信信号Ｔｘを受信したと判断する場合には再度ステップＳ０１の処理を繰り返し、そうでない場合にはステップＳ０２の処理を実行する。

ステップＳ０１において、所定時間内に送信信号Ｔｘを受信しなかったＥＣＵが存在すると判断した場合には、ＥＣＵ１５は、受信しなかった送信信号Ｔｘを送信するＥＣＵに対応するノードを通信異常と判定する（ステップＳ０２）。次に、ＥＣＵ１５は、水没を検知したか否かを判断する（ステップＳ０３）。ＥＣＵ１５は、水没を検知したと判断する場合にはステップＳ０４の処理を、そうでない場合にはステップＳ０１に戻り上記処理を繰り返す。尚、ＥＣＵ１５は、水没センサ１３ａから水没検知信号ＷＤＩを取得した場合に、水没を検知したと判断する。

次に、ステップＳ０３において、水没を検知したと判断した場合には、ＥＣＵ１５は、新たに発生したノード異常と、水没センサ１３ａの取付位置よりも低い位置に取付けたＥＣＵに対応するノード異常とについて、発生した異常の原因が水没によるものであると判定する（ステップＳ０４）。その後、ＥＣＵ１５は、水没したと判定したＥＣＵに対応するノードを含む領域を水没域として検出する水没域検出処理を実行する（ステップＳ０５）。

この構成によれば、車両の下位からの浸水に対して、精度良く制御装置の水没を判定できる。

次に、ＥＣＵ１５は、ステップＳ０２、Ｓ０４、及びＳ０５における判定結果、判定対象、及び検出結果を、判定時刻及び検出時刻と関連付けてバックアップＲＡＭに保存する（ステップＳ０６）。

この構成によれば、他のＥＣＵとの通信に異常が生じた原因が水没によるものであるか否かを取付位置に関する情報に基づいて判定するため、少ない水没センサで精度良く車両の水没域を検出して記憶できる。

また、この構成によれば、車両が水没する状況を記録できるため、事後的かつ容易に車両の水没履歴を参照できる。

更にこの構成によれば、例えば、水没した車両を修理する場合において、ＥＣＵが記憶する水没履歴に基づいて、車両の修理を効率的に行うことができる。

またこの構成によれば、例えば、車両を再販売等して再利用する場合において、ＥＣＵが記憶する水没履歴に基づいて、水没歴の詐称を防止できる。

次に、ＥＣＵ１５は、正常と判定した（水没と判定しておらず、かつ通信異常とも判定していない）ＥＣＵの全てから上記所定時間内に送信信号Ｔｘを受信したか否かを判断する（ステップＳ０７）。ＥＣＵ１５は、全ＥＣＵから送信信号Ｔｘを受信したと判断する場合には再度ステップＳ０７の処理を繰り返し、そうでない場合にはステップＳ０８の処理を実行する。

ステップＳ０７において、所定時間内に送信信号Ｔｘを受信しなかったＥＣＵが存在すると判断した場合には、ＥＣＵ１５は、受信しなかった送信信号Ｔｘを送信するＥＣＵに対応するノードを通信異常と判定する（ステップＳ０８）。その後、ＥＣＵ１５は、ステップＳ０４に戻り、上記処理を繰り返す。

尚、ステップＳ０２及びＳ０８が異常判定部１５３が実行する異常判定処理に相当し、ステップＳ０３からＳ０５が検出部１５４が実行する検出処理に相当し、ステップＳ０３及びＳ０４が水没判定部１５４ａが実行する水没判定処理に相当し、ステップＳ０５が水没域検出部１５４ｂが実行する水没域検出処理に相当し、ステップＳ０６が履歴保存部１５５が実行する保存処理に相当する。

本実施例においては、ＥＣＵ１５は、水没センサから水没検知信号ＷＤＩを取得した場合に、通信異常の発生したＥＣＵの内で、水没センサの取付位置よりも下位の位置に設置されているＥＣＵを水没したＥＣＵであると判定するとして説明した。しかし、これに限定される訳ではなく、例えば、車両の前方に設置されたＥＣＵから順に通信異常が発生する場合に、通信異常の発生したＥＣＵの内で、水没検知信号ＷＤＩを出力した水没センサよりも前に設置したＥＣＵを水没したＥＣＵであると判定する構成を採用する。また、車両の後方、上方、左側方、及び右側方のいずれかから順に通信異常が発生する場合にも、同様の構成を採用できる。

この構成によれば、車両がどのような方向及び角度で水没したかを判定できるだけでなく、車両の水没方向及び角度を表す情報を記憶できる。よって、例えば、水没した車両を水中から引き上げた場合において、容易に水没事故を事後的に検証できる。

本実施例においては、ＥＣＵ１５が本発明の制御装置に相当し、ＥＣＵ１５を除くＥＣＵ１１からＥＣＵ３５が他の制御装置に相当し、水没センサが検知装置に相当し、水没検知信号ＷＤＩが検知信号に相当する。

本発明の制御方法は、本発明に係るＥＣＵ１５を用いて実施できる。

また本実施例においては、ＣＡＮコントローラ１５ａ及び入力処理回路１５ｂで構成される入力部１５２で入力処理を実行するステップが本発明の制御方法が備える入力ステップに相当し、実行部１５ｄでソフトウェア処理を実行するステップが実行ステップに相当する。

ＥＣＵ１５は、演算部がＲＯＭ及びＲＡＭの少なくともひとつに格納されたプログラムを実行することによって実現される。また、このプログラムは、磁気ディスクや光ディスク、半導体メモリ、その他の記録媒体に格納して配布したり、ネットワークを介して配信したりすることにより提供できる。

以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

本発明の制御装置で構成される車載ＬＡＮの一例を示すシステム構成図である。 本発明の制御装置が水没を検出するＥＣＵの取付位置を説明するための図である。 本発明の制御装置が実行するソフトウェア処理の一例について概説するための図である。 バスが塩水及び市水に水没した場合における端子電極間の抵抗値の一例を表した図である。 水没したバスにおける差動電位の一例を表す図である。 本発明の制御装置の一構成例を表す機能ブロック図である。 本発明の制御装置の一構成例を表すハードウェア図である。 本発明の制御装置の他構成例を表すハードウェア図である。 本発明の制御装置が実行するソフトウェア処理の一例を表すフローチャートである。

符号の説明

１０…パワートレイン系ＬＡＮ １１…エンジンＥＣＵ（制御装置）
１２…ギア制御ＥＣＵ（制御装置） １３…水没センサ付きＥＣＵ（制御装置）
１３ａ…水没センサ（検知装置） １４…ＥＣＵ（制御装置）
１５…ＥＣＵ（本件発明のＥＣＵ） １５ａ…ＣＡＮコントローラ
１５ｂ…入力処理回路 １５ｃ…マイコン
１５ｄ…実行部 １５ｅ…ＲＯＭ
１５ｆ…ＲＡＭ １５ｚ…バス
２０…情報系ＬＡＮ ２１…ディスプレイＥＣＵ（制御装置）
２２…オーディオＥＣＵ（制御装置）
２３…外部通信ＥＣＵ（制御装置） ３０…ボディ系ＬＡＮ
３１…ライトＥＣＵ（制御装置） ３２…シートＥＣＵ（制御装置）
３３…ドアＥＣＵ（制御装置） ３４…エアバッグＥＣＵ（制御装置）
３５…エアコンＥＣＵ（制御装置） １００…ゲートウェイＥＣＵ（制御装置）
１５１…第１記憶部 １５２…入力部
１５３…異常判定部 １５４…検出部
１５４ａ…水没判定部 １５４ｂ…水没域検出部
１５５…履歴保存部 １５６…第２記憶部
ＢＣ１…ＣＡＮバス ＢＣ２…ＣＡＮバス
ＢＣ３…ＣＡＮバス ＰＴ１…水没パターン
ＰＴ２…水没パターン ＰＴ３…水没パターン
ＰＴ４…水没パターン

Claims (5)

1. 車両に関する情報を記憶制御する制御装置であって、前記車両の被制御部を制御する他の制御装置を識別する識別情報と、前記車両の水没を検知する検知装置を識別する識別情報と、前記他の制御装置及び前記検知装置の前記車両に対する取付位置に関する情報とを関連付けて記憶する記憶部と、
   前記他の制御装置が出力する送信信号及び前記検知装置が出力する検知信号を入力する入力部と、
   前記入力部が入力する前記送信信号に基づいて前記他の制御装置との通信に異常が生じたか否かを判定する異常判定処理と、前記入力部が検知信号を入力した場合に、前記異常判定処理で異常が生じたと判定した制御装置を識別する識別情報に関連付けて前記記憶部が記憶する取付位置に関する情報と、前記検知装置を識別する識別情報に関連付けた取付位置に関する情報とに基づいて前記車両における水没した制御装置を検出する検出処理と、前記検出処理で検出した水没した制御装置を前記記憶部へ保存する保存処理とを実行する実行部とを備えることを特徴とする制御装置。
2. 前記検出処理は、前記入力部が検知信号を入力した場合であり、かつ前記異常判定処理で通信に異常が生じたと判定した制御装置が、前記入力部の入力した検知信号を出力した前記検知装置と前記記憶部が関連付けて記憶する情報に関する取付位置よりも下位の取付位置に取付けた装置である場合に、前記制御装置が水没したと判定する水没判定処理と、前記水没判定処理で水没と判定した制御装置を含む前記車両における水没域を検出する水没域検出処理とで構成されることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記入力部は、前記他の制御装置とバスを介して通信する前記送信信号を入力し、
   前記異常判定処理は、前記水没判定処理で水没したと判定した制御装置が用いるバスを介して通信する前記水没と判定した制御装置以外の前記他の制御装置について、前記バスを介して通信する前記送信信号に基づいて通信の異常を判定し、
   前記水没域検出処理は、前記異常判定処理で通信が正常であると判定した前記他の前記制御装置を除く前記車両の領域を水没域として検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記保存処理は、前記実行部が前記異常判定処理、前記水没判定処理、及び前記水没域検出処理を実行して判定した判定結果、判定対象、及び検出結果のいずれか１つ以上を、判定時刻及び検出時刻のいずれか１つ以上で関連付けて前記記憶部に保存する処理であることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 車両に関する情報を記憶制御する制御方法であって、前記車両の被制御部を制御する他の制御装置が出力する送信信号及び前記車両の水没を検知する検知装置が出力する検知信号を入力する入力ステップと、
   前記入力ステップで入力する送信信号に基づいて前記他の制御装置との通信に異常が生じたか否かを判定する異常判定処理と、前記入力ステップで検知信号を入力した場合に、前記他の制御装置を識別する識別情報と、前記検知装置を識別する識別情報と、前記他の制御装置及び前記検知装置の前記車両に対する取付位置に関する情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記異常判定処理で異常が生じたと判定した制御装置を識別する識別情報に基づいて前記取付位置に関する情報を検索すると共に、検索した前記制御装置の取付位置に関する情報と前記検知装置の取付位置に関する情報とに基づいて、前記車両における水没した制御装置を検出する検出処理と、前記検出処理で検出した水没した制御装置を前記記憶部へ保存する保存処理とを実行する実行ステップとを備えることを特徴とする制御方法。

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