JP2009282762A - 対応点探索装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】信頼度算出部50は、探索部30により探索された各対応点の探索結果を基に、各対応点の探索精度を示す信頼度を算出する。変更部60は、信頼度が所定の値よりも低い対応点を、参照画像上の別の点に変更する。決定部70は、探索部30により探索された対応点、又は変更部60により変更された対応点を基に、注目上階層の参照画像における初期探索点を決定する。探索制御部40は、決定部70により決定された初期探索点を基準として、注目階層の1つ上の階層の参照画像における探索範囲を設定し、探索範囲内において探索部30に探索処理を実行させ、当該探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように探索部30を制御する。
【選択図】図2
Description
"High-Accuracy Passive 3D Measurement System Using Phase-Based Image Matching" IEICE Transaction. Fundamentals, E89-A, no3, pp.686-697, March2006.
Y=y・Z/f (12)
X=x・Z/f (13)
但し、x,yは注目点の座標を示す。
13 演算処理装置
14 表示装置
10 画像取得部
20 多重化部
30 探索部
40 探索制御部
50 信頼度算出部
60 変更部
70 決定部
80 報知制御部
Claims (14)
- 同一シーンをとらえた2枚以上の入力画像のうち1の入力画像を基準画像、他の入力画像を参照画像として取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された基準画像及び参照画像をそれぞれ低解像度化することで、下位の階層から上位の階層に向かうにつれて解像度が高くなるように、解像度の異なる複数の前記基準画像及び前記参照画像をそれぞれ階層的に生成する多重化手段と、
注目階層の基準画像上の注目点に対する対応点を前記注目階層の参照画像から探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された対応点を基に、前記注目階層の1つ上の階層の参照画像における初期探索点を決定する決定手段と、
前記初期探索点を基準として、前記注目階層の1つ上の階層の参照画像に探索範囲を設定し、前記探索範囲内において対応点を探索させる探索処理を前記探索手段に実行させ、当該探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように前記探索手段を制御する探索制御手段と、
前記探索手段により探索された各対応点の探索結果を基に、各対応点の探索精度を示す信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度が所定の値よりも低い対応点を、参照画像上の別の点に変更する変更手段とを備え、
前記決定手段は、前記変更手段により変更された対応点を基に、前記初期探索点を決定することを特徴とする対応点探索装置。 - 前記変更手段は、前記信頼度が所定の値より低い対応点を、当該対応点と同一階層の参照画像に設定された初期探索点に変更することを特徴とする請求項1記載の対応点探索装置。
- 前記変更手段は、前記信頼度が所定の値より低い対応点を、当該対応点の周辺の対応点の位置情報に基づいて変更することを特徴とする請求項1記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、前記基準画像に前記注目点を中心として基準ウインドウを設定すると共に、前記参照画像に参照ウインドウを設定し、前記参照ウインドウを前記探索範囲内でずらしながら、両ウインドウ内の画像の相関値を算出することで対応点を探索することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の対応点探索装置。
- 前記変更手段は、前記信頼度が所定の値より低い対応点に関し、当該対応点を探索する際に前記探索手段により算出された相関値を基に、当該対応点の候補となる複数の候補点を求め、各候補点のそれぞれを対応点として採用することを特徴とする請求項4記載の対応点探索装置。
- 前記信頼度算出手段は、各対応点を探索する際に前記探索手段により算出された相関値を基に、各対応点の信頼度を算出することを特徴とする請求項4記載の対応点探索装置。
- 前記信頼度算出手段は、前記基準ウインドウ内の画像のコントラストを基に、各対応点の信頼度を算出することを特徴とする請求項4記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、前記基準画像に前記注目点を中心として基準ウインドウを設定すると共に、前記参照画像に参照ウインドウを設定し、前記参照ウインドウを前記探索範囲でずらしながら、両ウインドウ内の画像の相関値を算出することで対応点を探索する通常の探索処理が終了した後、前記通常の探索処理により探索した対応点を注目点とし、前記通常の探索処理と同様にして前記基準画像から前記注目点の対応点を探索するバックマッチングを実行し、
前記信頼度算出手段は、前記バックマッチングによる探索結果を基に、各対応点の信頼度を算出することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の対応点探索装置。 - 前記信頼度算出手段は、各対応点について、各階層での信頼度を基に、最終的な信頼度を算出することを特徴とする請求項6〜8のいずれかに記載の対応点探索装置。
- 前記探索制御手段は、前記変更手段により対応点が初期探索点に変更された場合、対応点が変更されない場合よりも広くなるように前記探索範囲を設定することを特徴とする請求項2記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、前記基準ウインドウ内の画像と前記参照ウインドウ内の画像とを周波数分解することで得られる位相成分に基づいて両ウインドウ内の画像の相関値を算出することを特徴とする請求項4〜9のいずれかに記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、高速フーリエ変換、離散フーリエ変換、離散コサイン変換、離散サイン変換、ウエーブレット変換、及びアダマール変換のいずれかを用いて周波数分解することを特徴とする請求項11記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、位相限定相関法を用いて前記相関値を算出することを特徴とする請求項12記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、前記注目階層の1つ上の階層の参照画像における探索範囲を前記注目階層の参照画像における探索範囲よりも狭く設定することを特徴とする請求項1〜13のいずれかに記載の対応点探索装置。
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