JP2009274696A - 車両衝突判定装置及び乗員保護システム - Google Patents
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Abstract
【課題】本来ならば乗員保護装置を起動する必要のない軽衝突が発生した場合における乗員保護装置の誤作動を防止する。
【解決手段】車両に作用する加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段にて検出される加速度を基に衝突判定用演算値を算出する演算値算出手段と、前記演算値算出手段にて算出される衝突判定用演算値を基に前記車両の衝突判定を行う衝突判定手段と、前記加速度検出手段にて検出される加速度から所定のオフセット値を減算し、当該減算後の加速度を積分する初期化判断用積分手段と、前記初期化判断用積分手段にて算出される積分値が負の値になった場合、前記演算値算出手段に対して前記衝突判定用演算値の初期化を指示すると共に、前記初期化判断用積分手段に対して前記積分値の初期化を指示する初期化指示手段とを具備する。
【選択図】図2
【解決手段】車両に作用する加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段にて検出される加速度を基に衝突判定用演算値を算出する演算値算出手段と、前記演算値算出手段にて算出される衝突判定用演算値を基に前記車両の衝突判定を行う衝突判定手段と、前記加速度検出手段にて検出される加速度から所定のオフセット値を減算し、当該減算後の加速度を積分する初期化判断用積分手段と、前記初期化判断用積分手段にて算出される積分値が負の値になった場合、前記演算値算出手段に対して前記衝突判定用演算値の初期化を指示すると共に、前記初期化判断用積分手段に対して前記積分値の初期化を指示する初期化指示手段とを具備する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両衝突判定装置及び乗員保護システムに関する。
一般的に、車両衝突時に乗員を保護するためのシステムとして、SRS(Supplemental Restraint System)エアバッグシステムが知られている。このSRSエアバッグシステムとは、車両の各部に設置されたサテライトセンサから得られる加速度データを基に衝突が発生したことを検知し、エアバッグやシートベルトプリテンショナ等の乗員保護装置を起動するものである。
このようなSRSエアバッグシステムで用いられる衝突判定手法としては、加速度データを区間積分または累積積分することで車両の速度変化を算出し、この算出した速度変化と所定の衝突判定閾値とを比較することにより、衝突が発生したか(速度変化が衝突判定閾値を超えたか)否かを判定する手法が知られている(例えば、下記特許文献1参照)。
特開平8−2367号公報
上記のように、従来では加速度データを区間積分または累積積分することで衝突判定に用いる速度変化を算出する。しかしながら、特に累積積分を行う場合や長い時間区間での区間積分を行う場合は、悪路走行等の振動により発生した小さな加速度が徐々に速度変化として累積され、悪路走行時に本来ならば乗員保護装置を起動する必要のない軽衝突が発生すると、その軽衝突によって生じる速度変化と今まで累積された速度変化との加算値が衝突判定閾値を超えてしまい、乗員保護装置が誤作動する可能性がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、本来ならば乗員保護装置を起動する必要のない軽衝突が発生した場合における乗員保護装置の誤作動を防止することが可能な車両衝突判定装置及び乗員保護システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は、車両衝突判定装置に係る第1の解決手段として、車両に作用する加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段にて検出される加速度を基に衝突判定用演算値を算出する演算値算出手段と、前記演算値算出手段にて算出される衝突判定用演算値を基に前記車両の衝突判定を行う衝突判定手段と、前記加速度検出手段にて検出される加速度から所定のオフセット値を減算し、当該減算後の加速度を積分する初期化判断用積分手段と、前記初期化判断用積分手段にて算出される積分値が負の値になった場合、前記演算値算出手段に対して前記衝突判定用演算値の初期化を指示すると共に、前記初期化判断用積分手段に対して前記積分値の初期化を指示する初期化指示手段とを具備することを特徴とする。
また、車両衝突判定装置に係る第2の解決手段として、上記第1の解決手段において、前記初期化判断用積分手段は、前記オフセット値減算後の加速度を1次累積積分することにより、前記積分値として累積速度変化を算出することを特徴とする。
さらに、本発明では、乗員保護システムに係る解決手段として、上述した車両衝突判定装置と、前記車両衝突判定装置による衝突判定結果に応じて起動して前記車両の乗員を保護する乗員保護装置とを具備することを特徴とする。
本発明によれば、初期化判断用積分手段にて算出される積分値が負の値になる度に衝突判定用演算値を初期化することにより、衝突判定用演算値に含まれる悪路走行等の振動による微小な累積が随時キャンセルされるため、悪路走行時に乗員保護装置を起動する必要のない軽衝突が発生しても衝突判定用演算値が衝突判定閾値を超えることはなく、乗員保護装置の誤作動を防止することができる。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図1は、本実施形態に係る車両衝突判定装置を備える乗員保護システムの構成概略図である。なお、以下では、本実施形態に係る乗員保護システムとして、車両の衝突時に乗員保護装置(エアバッグ及びプリテンショナ)を起動制御するSRSエアバッグシステムを例示して説明する。
図1は、本実施形態に係る車両衝突判定装置を備える乗員保護システムの構成概略図である。なお、以下では、本実施形態に係る乗員保護システムとして、車両の衝突時に乗員保護装置(エアバッグ及びプリテンショナ)を起動制御するSRSエアバッグシステムを例示して説明する。
この図1に示すように、本実施形態に係る乗員保護システムは、車両100のフロント部の左側に設置されたフロントクラッシュセンサ(以下、L−FCSと称す)10と、車両100のフロント部の右側に設置されたフロントクラッシュセンサ(以下、R−FCSと称す)20と、車両100の内部に設置されたSRSユニット30と、運転席側に設置された運転席エアバッグ40及び運転席プリテンショナ50と、助手席側に設置された助手席エアバッグ60及び助手席プリテンショナ70とから概略構成されている。
L−FCS10及びR−FCS20は、バスを介してSRSユニット30と接続されたサテライトセンサであり、それぞれ加速度センサ等の衝突による衝撃を検出するセンサ本体と、SRSユニット30とのデータ通信を行う制御回路とがユニット化された構成となっている。これらL−FCS10及びR−FCS20は、主に正面衝突の衝撃によって発生する加速度を加速度センサで検出し、この加速度センサの出力信号を制御回路によってデジタルデータである加速度データに変換してSRSユニット30に送信する。
SRSユニット30は、SRSエアバッグシステムを統合的に制御するものであり、上記のL−FCS10及びR−FCS20から受信した加速度データと、後述する内部に設置された車両の前後方向に作用する加速度を検出する加速度センサ31aから得られる加速度データとに基づいて、衝突発生時に乗員保護装置、つまり運転席エアバッグ40、運転席プリテンショナ50、助手席エアバッグ60及び助手席プリテンショナ70の起動制御を行う。
運転席エアバッグ40及び助手席エアバッグ60は、乗員保護装置として設けられたエアバッグであり、SRSユニット30による制御の下、衝突発生時に展開して衝突の衝撃から乗員を保護する。運転席プリテンショナ50及び助手席プリテンショナ70は、SRSユニット30による制御の下、それぞれ運転席側シートベルト、助手席シートベルトを巻き取って、乗員に対するシートベルトの拘束力を増大させるものである。
続いて、図2を参照してSRSユニット30の内部構成について詳細に説明する。図2に示すように、SRSユニット30は、車両衝突判定装置31、第1セーフィング判定回路32、第2セーフィング判定回路33、OR回路34、ホールド回路35、第1AND回路36及び第2AND回路37を備えている。さらに、車両衝突判定装置31は、加速度センサ(加速度検出手段)31a、フィルタ31b、リセット判断用速度変化算出部(初期化判断用積分手段)31c、リセット指示部(初期化指示手段)31d、複数(n個)の衝突判定用演算値算出部(演算値算出手段)31e1〜31en及び衝突判定部(衝突判定手段)31fを備えている。
加速度センサ31aは、車両100の前後方向に作用する加速度を検出し、その検出した加速度に応じた加速度信号をフィルタ31bに出力する。フィルタ31bは、加速度センサ31aから出力される加速度信号からノイズ成分である高周波成分を除去し、除去後の加速度信号をリセット判断用速度変化算出部31cと、各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enに出力する。
リセット判断用速度変化算出部31cは、フィルタ31bから入力される加速度信号をデジタルデータ(つまり加速度データ)に変換すると共に、下記演算式(1)に基づいて、加速度データG(t)から所定のオフセット値Doffsetを減算して1次累積積分することにより、リセット判断用の累積速度変化ΔVRを算出し、その算出結果をリセット指示部31dに出力する。
リセット指示部31dは、リセット判断用速度変化算出部31cにて算出された累積速度変化ΔVRと「0」とを比較し、ΔVR<0の場合、つまり累積速度変化ΔVRが負の値になった場合に、リセット判断用速度変化算出部31c及び各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enに対してリセット信号を出力する。このリセット信号とは、リセット判断用速度変化算出部31cに対して累積速度変化ΔVRのリセット(「0」に初期化)を指示すると共に、各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enに対して衝突判定用演算値のリセットを指示するための信号である。
各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enは、フィルタ31bから入力される加速度信号をデジタルデータ(加速度データG(t))に変換すると共に、この加速度データG(t)を基に所定の演算処理を行うことにより、それぞれ異なる衝突判定用演算値を算出する。このような衝突判定用演算値としては、例えば、加速度データG(t)を1次累積積分することで算出される乗員の移動速度変化や、2次累積積分することで算出される乗員の移動量等が挙げられる。
また、例えば特開2006−88912号公報には、衝突判定用演算値として、下記演算式(2)に基づいて、加速度データG(t)を現在時刻tpに対する所定の時間幅nの時間区間(tp−n≦t≦tp)で1次区間積分することにより算出される乗員の移動速度変化ΔVnや、下記演算式(3)に基づいて、加速度データG(t)を現在時刻tpに対する所定の時間幅nの時間区間で2次区間積分することにより算出される乗員の移動量ΔSnや、下記演算式(4)に基づいて、加速度データG(t)を現在時刻tpに対する所定の時間幅nの異なる時間区間(tp−2n≦t≦tp−n、tp−n≦t≦tp)で1次区間積分することで算出される差分積分値(加速度変化)ΔGn等を使用することが記載されている。
衝突判定部31fは、上記のように各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enにて算出された衝突判定用演算値が、乗員保護装置の種類毎に設定された(つまりエアバッグとプリテンショナとで別個に設定された)衝突判定閾値を超えたか否かを判定することで衝突判定を行い、その判定結果に応じて運転席プリテンショナ50及び助手席プリテンショナ70の起動許可/禁止を示すP/T信号を第1AND回路36に出力し、また、運転席エアバッグ40及び助手席エアバッグ60の起動許可/禁止を示すA/B信号を第2AND回路37に出力する。
なお、例えば、上述した移動速度変化ΔVn、移動量ΔSn及び加速度変化ΔGn等を衝突判定用演算値として用いた場合の衝突判定手法については、特開2006−88912号公報に記載の技術を採用することができる。
なお、例えば、上述した移動速度変化ΔVn、移動量ΔSn及び加速度変化ΔGn等を衝突判定用演算値として用いた場合の衝突判定手法については、特開2006−88912号公報に記載の技術を採用することができる。
第1セーフィング判定回路32は、L−FCS10から受信した加速度データを基にセーフィング判定を行い、その判定結果に応じて衝突の有無を示すセーフィング信号をOR回路34に出力する。具体的には、この第1セーフィング判定回路32は、加速度データを一次区間積分して得られる積分値(速度変化)と所定の閾値とを比較して、この速度変化が閾値を越えた場合に衝突有りを示すハイレベルのセーフィング信号を出力する。第2セーフィング判定回路33は、R−FCS20から受信した加速度データを基に第1セーフィング判定回路32と同様のセーフィング判定を行い、その判定結果に応じて衝突の有無を示すセーフィング信号をOR回路34に出力する。
OR回路34は、第1セーフィング判定回路32から入力されるセーフィング信号と第2セーフィング判定回路33から入力されるセーフィング信号との論理和信号をホールド回路35に出力する。ホールド回路35は、OR回路34の出力信号の状態を保持する機能を有し、特にOR回路34の出力信号の状態がハイレベル(衝突有りを示す状態)に遷移した場合は、このハイレベルの状態を所定時間(例えば100ms)保持した信号を第1AND回路36及び第2AND回路37に出力する一方、OR回路34の出力信号の状態がローレベル(衝突無しを示す状態)であれば、ローレベルの状態を保持した信号を第1AND回路36及び第2AND回路37に出力する。なお、このホールド回路35におけるホールド時間(100ms)は、OR回路34の出力信号(セーフィング判定結果)が衝突有りを示すハイレベルに遷移してから、少なくとも衝突判定部31fから出力されるP/T信号及びA/B信号がハイレベルに遷移するまでに要する時間より長く設定されている。
第1AND回路36は、ホールド回路35の出力信号と、衝突判定部31fから出力されるP/T信号との論理積信号を、運転席プリテンショナ50及び助手席プリテンショナ70を起動するためのP/T起動信号として出力する。第2AND回路37は、ホールド回路35の出力信号と、衝突判定部31fから出力されるA/B信号との論理積信号を、運転席エアバッグ40及び助手席エアバッグ60を起動するためのA/B起動信号として出力する。
次に、上記のように構成された本実施形態に係る乗員保護システム(特に車両衝突判定装置31)の動作について、図3のフローチャートを参照して説明する。なお、図3のフローチャートで示す動作は、加速度センサ31aから出力される加速度信号を加速度データG(t)に変換する際のサンプリングタイミング毎に実行されるものである。
図3に示すように、まず、リセット判断用速度変化算出部31cは、今回のサンプリングタイミングで得られた加速度データG(t)を、上記演算式(1)に基づいて1次累積積分することにより、リセット判断用の累積速度変化ΔVRを算出し、その算出結果をリセット指示部31dに出力する(ステップS1)。リセット指示部31dは、リセット判断用の累積速度変化ΔVRが「0」より小さいか否か、つまり累積速度変化ΔVRが負の値か否かを判定し(ステップS2)、累積速度変化ΔVR≧0の場合(「No」)、リセット判断用速度変化算出部31c及び各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enに対してリセット信号の出力は行わない。
この場合、各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enは、今回のサンプリングタイミングで得られた加速度データG(t)を基に所定の演算処理を行うことにより、それぞれ異なる衝突判定用演算値を算出し、その算出結果を衝突判定部31fに出力する(ステップS3)。そして、衝突判定部31fは、各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enにて算出された衝突判定用演算値に基づいて、乗員保護装置の種類毎に衝突判定を行い、その判定結果に応じて運転席プリテンショナ50及び助手席プリテンショナ70の起動許可/禁止を示すP/T信号と、運転席エアバッグ40及び助手席エアバッグ60の起動許可/禁止を示すA/B信号を出力する(ステップS4)。
一方、上記ステップS2において、累積速度変化ΔVR<0の場合(「Yes」)、リセット指示部31dは、リセット判断用速度変化算出部31c及び各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enに対してリセット信号を出力する。これにより、リセット判断用速度変化算出部31cは、現在保持しているリセット判断用の累積速度変化ΔVRの値を「0」にリセットし、また、各衝突判定用演算値算出部31e1〜31enも、それぞれが現在保持している衝突判定用演算値を「0」にリセットする(ステップS5)。
以上のようなステップS1〜S5の動作が、ステップS4で衝突発生(衝突判定用演算値が衝突判定閾値を超えた)と判定されて運転席エアバッグ40、運転席プリテンショナ50、助手席エアバッグ60及び助手席プリテンショナ70)が起動されるまで繰り返されることになる。
以上のようなステップS1〜S5の動作が、ステップS4で衝突発生(衝突判定用演算値が衝突判定閾値を超えた)と判定されて運転席エアバッグ40、運転席プリテンショナ50、助手席エアバッグ60及び助手席プリテンショナ70)が起動されるまで繰り返されることになる。
このような車両衝突判定装置31の動作により、例えば悪路走行時に本来ならば乗員保護装置を起動する必要のない軽衝突が発生した場合の乗員保護装置の誤作動を防止することが可能となる。以下、図4〜図6を参照しつつ、乗員保護装置の誤作動を防止できる理由について詳細に説明する。
図4(a)は、悪路走行時に加速度センサ31aから出力される加速度信号を表し、図4(b)は、図4(a)の加速度信号を1次累積積分(この積分は区間積分でも良い)することにより得られる衝突判定用演算値(速度変化ΔV)を表している。また、図4(c)は、乗員保護装置を起動する必要のない軽衝突発生時に加速度センサ31aから出力される加速度信号を表し、図4(d)は、図4(c)の加速度信号を1次累積積分することにより得られる速度変化ΔVを表している。これらの図からわかるように、悪路走行時の速度変化と軽衝突発生時の速度変化とがそれぞれ単独で発生するような場合では、それぞれの速度変化が衝突判定閾値を超えることはなく、乗員保護装置の誤作動は生じない。
一方、図5(a)は、悪路走行時に軽衝突が発生した場合の加速度信号を表し、図5(b)は、図5(a)の加速度信号を1次累積積分することにより得られる速度変化ΔVを表している。これらの図からわかるように、加速度の累積積分(または区間積分)を行った場合、悪路走行時に本来ならば乗員保護装置を起動する必要のない軽衝突が発生すると、その軽衝突によって生じる速度変化と今まで悪路走行によって累積された速度変化との加算値が衝突判定用演算値となって衝突判定閾値を超えてしまい、乗員保護装置が誤作動する可能性がある。
ここで、本実施形態では、上述したように、衝突判定用演算値の算出と並行して、オフセット値減算後の加速度を1次累積積分することでリセット判断用の累積速度変化ΔVRを算出し、この累積速度変化ΔVRが負の値になった場合に全ての衝突判定用演算値とリセット判断用の累積速度変化ΔVRをリセットする。このような本実施形態の動作を、図5に示す悪路走行時に軽衝突が発生した場合に適用した例を図6に示す。
図6(a)は、悪路走行時に軽衝突が発生した場合におけるリセット判断用の累積速度変化ΔVRを表し、図6(b)は、図6(a)に示すリセット判断用の累積速度変化ΔVRに応じてリセットされる衝突判定用演算値(ここでは図5(b)に示す軽衝突によって生じる速度変化と悪路走行によって累積された速度変化との加算値ΔV)を表したものである。これらの図からわかるように、リセット判断用の累積速度変化ΔVRが負の値になる度に衝突判定用演算値ΔVがリセットされることにより、衝突判定用演算値ΔVに含まれる微小な累積が随時キャンセルされ、リセット無しの場合の図5(b)と比べて全体的な値が低下することになる。
すなわち、本実施形態によれば、悪路走行時に軽衝突が発生しても衝突判定用演算値が衝突判定閾値を超えることはなく、乗員保護装置の誤作動を防止することができる。なお、実際に乗員保護装置の起動が必要な程の大きな衝突が発生した場合には、一定のオフセット値を減算してリセット判断用の累積速度変化ΔVRを算出しても、この累積速度変化ΔVRが「0」より小さくなることはないので、衝突判定用演算値を誤ってリセットすることはなく、正確に乗員保護装置を起動することができる。
なお、上記実施形態では、加速度データG(t)からオフセット値Doffsetを減算して1次累積積分することにより、リセット判断用の累積速度変化ΔVRを算出したが、リセット判断用のパラメータの算出手法としてはこれに限らず、加速度データG(t)からオフセット値Doffsetを減算して2次累積積分することで累積移動量を算出しても良いし、または、長い時間区間での1次区間積分や2次区間積分を行っても良い。
100…車両、10、20…フロントクラッシュセンサ、30…SRSユニット、40…運転席エアバッグ、50…運転席プリテンショナ、60…助手席エアバッグ、70…助手席プリテンショナ、31…車両衝突判定装置、32…第1セーフィング判定回路、33…第2セーフィング判定回路、34…OR回路、35…ホールド回路、36…第1AND回路、37…第2AND回路、31a…加速度センサ、31b…フィルタ、31c…リセット判断用速度変化算出部、31d…リセット指示部、31e1〜31en…衝突判定用演算値算出部、31f…衝突判定部
Claims (3)
- 車両に作用する加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段にて検出される加速度を基に衝突判定用演算値を算出する演算値算出手段と、
前記演算値算出手段にて算出される衝突判定用演算値を基に前記車両の衝突判定を行う衝突判定手段と、
前記加速度検出手段にて検出される加速度から所定のオフセット値を減算し、当該減算後の加速度を積分する初期化判断用積分手段と、
前記初期化判断用積分手段にて算出される積分値が負の値になった場合、前記演算値算出手段に対して前記衝突判定用演算値の初期化を指示すると共に、前記初期化判断用積分手段に対して前記積分値の初期化を指示する初期化指示手段と、
を具備することを特徴とする車両衝突判定装置。 - 前記初期化判断用積分手段は、前記オフセット値減算後の加速度を1次累積積分することにより、前記積分値として累積速度変化を算出することを特徴とする請求項1記載の車両衝突判定装置。
- 請求項1または2に記載の車両衝突判定装置と、
前記車両衝突判定装置による衝突判定結果に応じて起動して前記車両の乗員を保護する乗員保護装置と、
を具備することを特徴とする乗員保護システム。
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JPH0885415A (ja) * | 1994-09-20 | 1996-04-02 | Nissan Motor Co Ltd | エアバッグ制御装置 |
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