JP2009248198A - ロボット及び生産システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワークWが搬送されるワーク搬送路13に沿って、ワークWに対する作業を順に行うロボット12を備える複数個の作業ステーション14〜17を配置して生産システム11を構築する。ロボット12を、直線移動レール18の下面側に自在に移動される移動体の下面部にベースを連結し、そのベースの下面に水平旋回アーム21を垂直軸J1を中心に旋回するように取付け、水平旋回アーム21の先端面に昇降体を上下動するように取付け、この昇降体の下面側に手首部を垂直軸を中心に同軸回転するように取付け、手首部にワークWを把持するための作業用ツールを取付けて構成する。
【選択図】図1
Description
Claims (3)
- ワーク搬送路の片側に、ワークの搬送方向に沿って作業工程の順に並ぶと共に前記ワーク搬送路と交差する方向に延び作業領域や部品配置場所を有する複数の工程エリアを備え、前記ワークに対する複数の作業工程をそれら各工程エリアで順に実行する生産システムにおける、前記各工程エリアに設置され前記ワークに対する作業工程を実行するロボットであって、
自らの設置される工程エリアに沿って前記ワーク搬送路と交差する方向に延びる直動軸と、この直動軸に沿って水平方向に直線移動されるベースと、基端部が前記ベースに垂直軸を中心に回動可能に連結され該ベースに対して水平方向に旋回される水平旋回アームと、この水平旋回アームの前記垂直軸とは反対側の端部である先端部に上下動可能に連結され該水平旋回アームに対して上下動される昇降体と、この昇降体に垂直軸を中心に同軸回転可能に設けられ作業用ツールが装着可能な手首部とを備えることを特徴とするロボット。 - ワーク搬送路の片側に、ワークの搬送方向に沿って作業工程の順に並ぶと共に前記ワーク搬送路と交差する方向に延び作業領域や部品配置場所を有する複数の工程エリアを備え、前記各工程エリアには請求項1記載のロボットが設けられており、それらロボットにより、前記ワーク搬送路を搬送されるワークに対して複数の作業工程を順に実行する生産システムであって、
前記ロボットは、前記直動軸に沿って移動しながら、前記ワーク搬送路からワークを取得し、自らの工程エリアの作業領域において当該ワークに対する作業を行い、作業終了後のワークを前記ワーク搬送路に戻すことを繰返すように構成され、
前記ワーク搬送路は、前記作業終了後のワークを次の工程エリアに向けて搬送するように構成されていることを特徴とする生産システム。 - 前記各ロボットは、前記水平旋回アームの先端部を隣り合う工程エリア内まで侵入させて作業することが可能に構成されると共に、
前記各工程エリアにおける作業工程の遅れの有無を監視する監視手段と、
この監視手段により作業工程の遅れの発生が確認されたときに、その工程エリアに隣り合う工程エリアのロボットに、当該作業工程の遅れが発生した工程エリアに対する応援作業を実行させる応援制御手段とを備えることを特徴とする請求項2記載の生産システム。
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