JP2009244419A - Cable pay-out mechanism to in-liquid investigation equipment, and cable pay-out method to in-liquid investigation equipment - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、水道本管等の液密部分における調査に際して、液密部分に投入される液中調査機器(調査用水中ロボット)と外部に置かれた制御及び監視装置を連結するケーブルの一部の繰り出しと巻き取りを行うための液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法に関する。 The present invention provides a part of a cable for connecting an in-liquid investigation device (investigation underwater robot) thrown into a liquid-tight part and a control and monitoring device placed outside when the investigation is performed in a liquid-tight part such as a water main. The present invention relates to a cable feeding mechanism to a submerged investigation device and a method of feeding a cable to a submerged investigation device for performing feeding and winding.
水道本管の管内を調査する場合には、管内は送水のために約1MPaにもなる圧力が加わっており、調査時には管内の水が外部に漏れないように水密を保ったまま調査する必要がある。また、原子炉関連施設や化学工場等では、外部に漏れると環境汚染の問題を生じるような液体を扱っている部分での調査においては、調査部分の液体が外部に漏れない液密状態で調査する必要がある。 When investigating the inside of a water main, the pressure inside the pipe is about 1 MPa for water supply, and at the time of investigation, it is necessary to investigate while keeping the water tight so that the water in the pipe does not leak to the outside. is there. In addition, in research facilities and chemical factories where liquids that cause environmental pollution problems when leaked to the outside are investigated, the liquid in the surveyed part should be in a liquid-tight state that does not leak outside. There is a need to.
例えば、水道本管の管内を調査する場合に、水道本管から上向きに分岐し、空気弁等が設けられている枝管の空気弁を外し、この枝管から、カメラ、カメラ用の照明灯、移動用のプロペラ等を装備し、ケーブルでデータや動力を送信する管内調査機器(調査用水中ロボット)を水道本管に挿入して、この管内調査機器によって検査を行っている(例えば、特許文献1、特許文献2及び特許文献3参照。)。
For example, when investigating the inside of a water main pipe, remove the air valve of the branch pipe that branches upward from the water main pipe and is provided with an air valve, etc. In-pipe investigation equipment (underwater robot for investigation) that is equipped with a propeller for movement, etc., and transmits data and power by cable is inserted into the water main, and inspection is performed by this in-pipe investigation equipment (for example, patents) (See
この調査では、枝管に設けられた補修弁を閉弁して、枝管から空気弁等を取り外し、枝管に管内調査機器を内部に収容した挿入管を取り付ける。この挿入管を取り付けた後、補修弁を開弁して水密状態とした上で、管内調査機器に連結されたケーブルを繰り出しながら、管内調査機器を水道本管内に挿入し、更に、ケーブルを繰り出しながら管内調査機器を水道本管内の所定の範囲を移動させて、水道本管内の調査を行う。調査を終了したら、ケーブルを引き込んで管内調査機器を水道本管内から挿入管に引き込む。その後、補修弁を閉弁し、挿入管を取り外し、枝管に空気弁などを取り付けて、補修弁を必要に応じて開弁し、元の状態に戻して一連の作業を終了する。 In this investigation, a repair valve provided in the branch pipe is closed, an air valve or the like is removed from the branch pipe, and an insertion pipe containing the in-pipe investigation device is attached to the branch pipe. After installing this insertion pipe, open the repair valve to make it watertight, feed the cable connected to the pipe survey equipment, insert the pipe survey equipment into the water main, and feed the cable further. While in-pipe investigation equipment is moved within a specified range in the water main, the water main is investigated. When the survey is completed, the cable is pulled in and the pipe survey device is pulled into the insertion pipe from the water main. Thereafter, the repair valve is closed, the insertion pipe is removed, an air valve or the like is attached to the branch pipe, the repair valve is opened as necessary, and the original state is returned to complete a series of operations.
この挿入管は、調査時に水道本管を断水させないための不断水挿入装置と呼ばれる水密装置であり、水道本管の高い水圧に抗して水密状態を保つ。この挿入管は、ケーブル挿入部とケーブル送り出し部を備えて形成されている。このケーブル挿入部を経由して、ケーブルは挿入管の外部に導かれて、端末部分が計測及び制御装置に連結されている。 This insertion pipe is a watertight device called an uninterrupted water insertion device for preventing the water main from shutting off during the survey, and maintains a watertight state against the high water pressure of the water main. The insertion tube is formed with a cable insertion part and a cable delivery part. The cable is guided to the outside of the insertion tube via the cable insertion portion, and the terminal portion is connected to the measurement and control device.
従来技術においては、このケーブル挿入部を経由して、外部に導かれたケーブルは、挿入管の外部に配置された巻き取りドラム(ケーブルドラム)に巻かれるか、又は、この巻き取りドラムが無い場合には地上で「8の字形」に積み重ねられて、その端末部分が計測及び記録装置に連結されていた。 In the prior art, the cable led to the outside via the cable insertion portion is wound around a winding drum (cable drum) arranged outside the insertion tube, or there is no winding drum. In some cases, it was stacked on the ground in an “eight-shape” and its terminal portion was connected to a measuring and recording device.
このケーブルは、挿入管の内部に設置されたケーブル送り出し部の送りローラーを手動で回転することにより、挿入管内に繰り入れられ、また、外部に繰り出される。なお、送りローラーを使用せずに、挿入管の外側から手で押し込む場合もある。ケーブルの出入操作を手動でする場合には、管内調査機器を操作する操作員の他に、ケーブルの操作員も必要となる。 The cable is fed into the insertion tube and is fed out by manually rotating a feed roller of a cable delivery unit installed inside the insertion tube. In some cases, the feed roller may be used to manually push in from the outside of the insertion tube. In the case of manually entering and exiting the cable, a cable operator is required in addition to the operator who operates the in-pipe investigation device.
また、従来技術においては、ケーブル挿入部を貫通して、水密状態の内部に繰り入れられたり、非水密状態の外部に繰り出されたりしている。つまり、このケーブル挿入部は、水密状態を維持すると共に、ケーブルの出し入れの移動を可能にする構造とする必要がある。そのため、水道本管のように高い水圧が加わる場合には、このケーブル挿入部の水密が難しくなるという問題がある。 Moreover, in a prior art, the cable insertion part is penetrated and it is drawn in to the inside of a watertight state, or it is drawn out to the exterior of a non-watertight state. That is, the cable insertion portion needs to have a structure that allows a cable to be taken in and out while maintaining a watertight state. Therefore, when a high water pressure is applied like a water main, there is a problem that it becomes difficult to water-tighten the cable insertion portion.
また、ケーブル挿入部を通過してケーブルを水圧に逆らって出し入れするために、送りローラーでスリップが発生しないように水圧の変化(例えば、水道本管では、0.3MPa〜1MPaの変化する)に応じて、送りローラーの押し付け力を調整する必要が生じるという問題や、ローラーの押し付け力が大きくなると、ケーブルの断面形状を変化させるので、ケーブル挿入部におけるケーブルの出し入れが困難になるという問題もある。 In addition, in order to pass the cable insertion part and put the cable in and out against the water pressure, the water pressure changes (for example, the water main changes from 0.3 MPa to 1 MPa) so that slip does not occur in the feed roller. Accordingly, there is a problem that the pressing force of the feed roller needs to be adjusted, and if the pressing force of the roller is increased, there is a problem that it becomes difficult to put in and out the cable at the cable insertion portion because the cross-sectional shape of the cable is changed. .
更に、外部に置かれた巻き取りドラムに巻き取られたケーブルの清浄性の確保が難しく、清浄性が高く求められる水道等の場合にはその清浄性の確保に手間が掛かるという問題がある。この清浄性の確保の問題は、特に、ケーブルを地上で「8の字形」に積み重ねて行く場合や、環境に大きな影響を与える流体を用いている場合において検査を行うときには大きな問題となる。
本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを回避することにより、貫通部の液密構造を単純化すると共に、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができる液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described situation, and an object thereof is to simplify the liquid-tight structure of the penetrating portion by avoiding the insertion and removal of the cable at the penetrating portion between the liquid portion and the outside. Another object of the present invention is to provide a cable feeding mechanism to the submerged investigation device and a cable feeding method to the submerged investigation device that can easily carry out and wind the cable to the submerged investigation device.
上記の目的を達成するための本発明の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構は、液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた制御及び監視機器とを連結するケーブルの繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、前記液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラムを液封部分内に設けて構成する。 In order to achieve the above object, the cable feeding mechanism to the in-liquid inspection device of the present invention comprises an in-liquid inspection device to be investigated in a liquid seal state and a control and monitoring device placed outside the liquid seal portion. In the cable feeding mechanism to the submerged inspection device for feeding and winding the cable to be connected, a winding drum for feeding and winding the cable connected to the submerged investigation device side is provided in the liquid seal portion. Constitute.
つまり、ケーブルの巻き取りドラムを、挿入管側の液封部分に配置し、この巻き取りドラムを回転フリー又は回転駆動することにより、ケーブルを繰り出したり巻き取ったりするように構成する。また、一方で、外部に置かれた制御及び監視機器に接続するケーブルの部分は、巻き取りドラムの回転軸部分においてスリップリング等で回転から縁を切り、この回転しないケーブルを液封部分から貫通部を通して抜き出して固定し、この貫通部におけるケーブルの出し入れを無くす。なお、巻き取りドラム側と制御及び監視機器側のそれぞれに送受信器をつけて、巻き取りドラムの回転と縁を切ってもよい。 That is, the cable winding drum is arranged in the liquid seal portion on the insertion tube side, and the winding drum is configured to be fed out or wound up by rotating or driving the winding drum. On the other hand, the part of the cable connected to the control and monitoring device placed outside cuts the edge from the rotation with a slip ring etc. in the rotating shaft part of the take-up drum, and penetrates this non-rotating cable from the liquid seal part Remove the cable through the part and fix it, and eliminate the cable entry / exit through this penetration. In addition, you may attach a transmitter / receiver to each of the winding drum side and the control and monitoring device side to cut off the rotation and edge of the winding drum.
この構成により、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを回避できるので、貫通部の液密構造を単純化でき、また、液中での巻き取りドラムの回転により、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りの力の細かい調整が不要になり、繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができる。なお、一般的には、繰り出しは、巻き取りドラムの回転をフリーにして、液中調査機器の引っ張りによってケーブルが繰り出され、巻き取り時のみ巻き取りドラムを回転駆動して巻き取る。 With this configuration, it is possible to avoid the insertion and removal of the cable at the penetration part between the liquid part and the outside, so that the liquid-tight structure of the penetration part can be simplified, and the investigation in the liquid can be performed by rotating the winding drum in the liquid. Fine adjustment of the feeding and winding force of the cable to the device is unnecessary, and the feeding and winding can be easily performed. In general, in the feeding, the winding drum is made free to rotate, and the cable is fed out by pulling the submerged investigation device, and the winding drum is rotated and wound only during winding.
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、前記液中調査機器側に連結されたケーブルと前記制御及び監視機器側に連結されるケーブルとの間のデータ又は動力の少なくとも一方の伝達をスリップリングで行うように構成すると、比較的簡単な構成で、液中調査機器側のケーブルの回転が機器側のケーブルに影響しないようにすることができ、巻き取りドラムの回転によるケーブルの捩れの問題などを解決できる。 In the cable feeding mechanism to the submerged inspection device, the transmission of at least one of data or power between the cable connected to the submerged inspection device side and the cable connected to the control and monitoring device side is slipped. If it is configured to use a ring, it is possible to prevent the rotation of the cable on the liquid inspection device side from affecting the cable on the device side with a relatively simple configuration. Can be solved.
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、前記巻き取りドラムの回転駆動装置を液封部分の外部に設けて構成すると、液密は巻き取りドラムの回転軸部分等で行って、電動モータや圧縮空気で駆動するモータ等の回転駆動装置を液封部分の外部に置くことで、回転駆動装置を液密構造にする必要がなくなる。 In the above-described cable feeding mechanism to the in-liquid investigation device, if the rotation driving device of the winding drum is provided outside the liquid sealing portion, the liquid tightness is performed at the rotating shaft portion of the winding drum, etc. Further, by placing a rotary drive device such as a motor driven by compressed air outside the liquid seal portion, it is not necessary to make the rotary drive device a liquid-tight structure.
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、前記液中調査機器が、枝管から本管に挿入される水道管の内部を調査する管内調査機器であるように構成すると、この液中調査機器の繰り出し機構は、水道管の管内調査では、液封時の液圧が1MPa(ゲージ圧)にもなるので、特に、この水道管の調査において著しい効果を奏することができる。 In the above-described cable feeding mechanism to the submerged investigation device, if the submerged investigation device is configured to be an in-pipe investigation device that investigates the inside of a water pipe inserted from a branch pipe into a main pipe, In the in-pipe investigation of the water pipe, the feeding mechanism of the device can exert a remarkable effect particularly in the investigation of the water pipe since the liquid pressure at the time of liquid sealing becomes 1 MPa (gauge pressure).
そして、上記の目的を達成するための液中調査機器へのケーブル繰り出し方法は、液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた制御及び監視機器とを連結するケーブルの繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、前記液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを、液封部分内に設けた巻き取りドラムにより行うことを特徴とする方法である。 And, the cable feeding method to the submerged investigation device to achieve the above-mentioned purpose is to connect the submerged investigation device to be investigated in the liquid seal state and the control and monitoring device placed outside the liquid seal part. In the method of feeding a cable to a submerged survey device that performs feeding and winding of the cable to be fed, the cable connected to the submerged survey device is fed and wound by a winding drum provided in the liquid seal portion. It is the method characterized by this.
この方法によれば、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを回避できるので、貫通部の液密構造が単純化され、また、液中での巻き取りドラムの回転により、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りの力の細かい調整が不要になり、繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができるので、繰り出し及び巻き取りの自動化も容易にできるようになる。なお、一般的には、繰り出しは、巻き取りドラムの回転をフリーにして、液中調査機器の進行によってケーブルが繰り出され、巻き取り時のみ巻き取りドラムを回転駆動する。 According to this method, it is possible to avoid the insertion and removal of the cable at the penetration portion between the liquid portion and the outside, so that the liquid-tight structure of the penetration portion is simplified, and the rotation of the winding drum in the liquid causes the liquid Fine adjustment of the feeding and winding force of the cable to the middle investigation device is not necessary, and the feeding and winding can be easily performed, so that the feeding and winding can be easily automated. Generally, in the feeding, the winding drum is made free to rotate, the cable is fed by the progress of the submerged investigation device, and the winding drum is rotated only during winding.
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、前記液中調査機器側に連結されたケーブルと前記制御及び監視機器側に連結されるケーブルとの間のデータ又は動力の少なくとも一方をスリップリングで伝達する。この方法によれば、比較的簡単に、液中調査機器側のケーブルの回転が機器側のケーブルに伝わらないようにすることができ、巻き取りドラムの回転によるケーブルの捩れの問題などを解決できる。 In the cable feeding method to the submerged inspection device, at least one of data or power between the cable connected to the submerged inspection device side and the cable connected to the control and monitoring device side is a slip ring. introduce. According to this method, the rotation of the cable on the submerged inspection device side can be prevented from being transmitted to the cable on the device side relatively easily, and the problem of twisting of the cable due to the rotation of the winding drum can be solved. .
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、前記巻き取りドラムを液封部分の外部に設けた回転駆動装置を回転駆動して、ケーブルの巻き取りを行う。この方法によれば、電動モータや圧縮空気で駆動するモータ等の回転駆動装置を液封部分の外部に置くので、液密は巻き取りドラムの回転軸部分等で行えばよく、回転駆動装置を液密構造にする必要がなくなる。 In the cable feeding method to the submerged investigation device, the cable is wound by rotating and driving a rotation driving device in which the winding drum is provided outside the liquid seal portion. According to this method, since a rotary drive device such as an electric motor or a motor driven by compressed air is placed outside the liquid seal portion, liquid tightness may be performed at the rotary shaft portion of the take-up drum, etc. There is no need for a liquid-tight structure.
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、記液中調査機器で、枝管から本管に挿入される水道管の内部を調査する。この方法によれば、この液中調査機器の繰り出し機構は、液封時の液圧が1MPaにもなり、液封が難しい水道管の管内調査で、特に、効果を奏することができる。 In the above-described method of feeding the cable to the submerged investigation device, the inside of the water pipe inserted into the main pipe from the branch pipe is investigated with the submerged investigation device. According to this method, the feeding mechanism of the in-liquid investigation device can be particularly effective in the in-pipe investigation of water pipes where the liquid pressure at the time of liquid sealing becomes 1 MPa and liquid sealing is difficult.
なお、水道管の調査対象としては、500mmφ〜1000mmφ程度で水圧が1MPa程度の水道本管(上水道の配水本管)のみならず、200mmφ程度で水圧が0.3MPa程度の一般ユーザーへ直接接続されている配管等も含まれる。また、ここでいう水道本管とは、水の供給元(浄水場等)と利用先の間にある配管のことをいい、枝管とは、本管から上方に分岐する管で、上方に空気弁、消化栓などを取り付ける管のことをいう。 In addition, the survey target of water pipes is not only connected to water mains (distribution mains of water supply) of about 500 mmφ to 1000 mmφ and water pressure of about 1 MPa, but also directly connected to general users of about 200 mmφ and water pressure of about 0.3 MPa. The piping etc. which are are included. In addition, the water main here refers to the pipe between the water supply source (water purification plant, etc.) and the user, and the branch pipe is a pipe that branches upward from the main pipe. A pipe to which an air valve, a digestive plug, etc. are attached.
本発明の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法によれば、液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラムを液封部分の内部に設けることにより、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを避けることができる。従って、貫通部の液密構造を単純化することができる。また、液中で巻き取りドラムを回転することにより、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができる。 According to the cable feeding mechanism to the submerged investigation device and the cable feeding method to the submerged investigation device of the present invention, the take-up drum for feeding and winding the cable connected to the submerged investigation device is provided with a liquid-sealed portion. By providing the inside of the cable, it is possible to avoid taking in and out of the cable in the through portion between the liquid portion and the outside. Therefore, the liquid-tight structure of the penetrating portion can be simplified. Further, by rotating the winding drum in the liquid, it is possible to easily feed and wind the cable to the in-liquid investigation device.
以下、図面を参照して本発明に係る液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法の実施の形態について説明する。ここでは、水道本管の調査を例にして説明するが、本発明はこれに限定されず、他の液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた機器とを連結するケーブルの一部の繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し機構や液中調査機器へのケーブル繰り出し方法に適用できる。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a cable feeding mechanism to a submerged investigation device and a cable feeding method to a submerged investigation device according to the present invention will be described with reference to the drawings. Here, the description will be made by taking the survey of the water main as an example, but the present invention is not limited to this, and the in-liquid investigation device to be investigated in other liquid seal state and the device placed outside the liquid seal portion It can be applied to a cable feeding mechanism to a submerged inspection device that performs a part of a cable connecting and winding, and a cable feeding method to a submerged inspection device.
最初に、この液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法が使用される水道管内点検システム1について説明する。図1に示すように、水道本管10を断水させずに、300m〜1000m程度の長い距離にわたって、水中点検ロボットである管内調査機器20を使用して、水道本管10の内部の状況や腐食の状況や継ぎ手11部分のずれ等を点検するシステムである。このシステム1は、液中調査機器である管内調査機器20と、この管内調査機器20を水道本管10に挿入するための挿入及び回収装置30と、映像データや制御データの送受信用と電力伝達用のケーブル41,42,43,44と、管内調査機器20と挿入及び回収装置30を操縦、制御、モニター、記録等のための制御及び監視装置50から構成される。
First, the water
管内調査機器20との制御用信号、動力、データ等の送受信は第1接続ケーブル41と第1水中ケーブル42を介して行い、挿入及び回収装置30との制御用信号、動力の送受信は第2接続ケーブル43と第2水中ケーブル44を介して行う。これらのケーブル41、42、43、44は、電気信号と電力の複合ケーブルで形成される。
Transmission / reception of control signals, power, data, and the like with the in-
図1〜図3に示すように、挿入及び回収装置30は、水道を止めない状態で、即ち、断水しない状態のままで、管内調査機器20を水道本管10の内部に挿入して送り出しを行い、調査後に、この管内調査機器20を回収するための装置である。この挿入及び回収装置30は、挿入管31とその上部に接続する巻き取りドラム格納部材32とから構成され、挿入管31の下部は、水道本管10の分岐部位の補修弁14の上に着脱できるように下部フランジ31aを有し、上部は巻き取りドラム格納部材32に接続する上部フランジ31bを有して形成される。また、挿入管31の下部側に水抜き用のコック31cと覗き窓31d(透明アクリル板)を設けてある。この覗き窓31dは、管内調査機器20を収納した格納部材34を引き上げた時に、格納部材34の後部を確認できる位置に設けられる。この覗き窓31dから、格納部材34の後部を確認した後に、補修弁14を閉じることで、格納部材34を補修弁14で挟んで傷つけることを防止している。
As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the insertion and
巻き取りドラム格納部材32は、水道本管10の水圧に耐えることができる水密(液密)区画の第1ケース32aと非水密区画の第2ケース32bを有して構成され、更に、第1ケース32aの上部には、レバー36aを持つ挿入ロッド36が出入りするロッド挿入部32cと第2接続ケーブル43と第2水中ケーブル44の接続部となる第2防水コネクタ32dが設けられ、第1ケース32aの下部には、第1水中ケーブル42を案内するガイドローラー32eが設けられる。
The take-up
この挿入ロッド36は、格納部材34を挿入管31から水道本管10内に移動させ、また、逆に水道本管10内から挿入管31に移動させるために、格納部材34を上下させるためのロッドであり、上下移動ができるように構成される。
The
更に、巻き取りドラム格納部材32には、第1水中ケーブル42の繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラム33が設けられる。この巻き取りドラム33は、非水密区画の第2ケース32b内部の巻上げ用モータ33bにより、回転軸33cの回転により、水密区画の第1ケース32aの内部に設けられたケーブルドラム33aを回転させると共に、このケーブルドラム33aの回転と同期してケーブルシフター33dのガイドローラー33eを横移動させながら、第1水中ケーブル42を巻き取る。また、ケーブルドラム33aの回転をフリーにすることにより、第1水中ケーブル42を管内調査機器20の移動に従って繰り出す。また、回転板とエンコーダ等で形成される回転メータ33fによりケーブルドラム33aの回転を検出して制御に使用する。第1水中ケーブル42からの電気信号と動力はスリップリング33gを経由して第1コネクタ33hに導かれる。
Further, the take-up
これらの構成で、ケーブルドラム33aとケーブルシフター33dとガイドローラー33eは水密区画の第1ケース32aの内部に収納し、一方、巻き上げ用モータ33b、回転メータ33f、スリップリング33gなどは非水密区画の第2ケース32bに設けて、ケーブルドラム33aの回転軸部分33cで水密する。回転軸部分33cでの水密機構は周知の技術で、従来技術のようなケーブルが出入りする部分の水密機構に比べて容易に形成することができる。
With these configurations, the
また、この挿入及び回収装置30の挿入管31には、管内調査機器20を格納する格納部材34が配置され、格納部材34の後方には、第1水中ケーブル42を繰り出すための繰り出しローラー34aが設けられている。この繰り出しローラー34aは挿入ロッド先端部35に設けられた繰り出しローラー用モータ35aからフレキシブルジョイント35b経由で回転駆動される。このフレキシブルジョイント35bは入力側と出力側の軸の方向が変化しても回転力を伝達できる軸継手であり、例えば、さや管の中に納められたワイヤ、スプリング等で構成される。
In addition, a
この繰り出しローラー用モータ35aへの制御用信号と動力の伝達のために、第2水中ケーブル44が設けられ、この第2水中ケーブル44で、第2防水コネクタ32dと、挿入ロッド先端部35の繰り出しローラー用モータ35aを連結する。この第2水中ケーブル44は、挿入ロッド先端部35の上下動にしたがって伸縮するように、カールコード等で形成される。
A second
また、格納部材34はその後部が、屈曲部材となるケーブルベア34bで挿入ロッド先端部35に接続し、この挿入ロッド先端部35は、挿入ロッド36の下端に固定されて、挿入ロッド36の上下動と共に、挿入管31の内部を上下動する。挿入ロッド36が上端にあるときは、図2及び図3に示すように、格納部材34は管内調査機器20を内部に格納した状態で、挿入管31の下端側の内部にあり、挿入ロッド先端部35もその上にある。一方、挿入ロッド36が下端にあるときは、図1に示すように、格納部材34は挿入管31から押し出されて水道本管10の中にあり、挿入ロッド先端部35は挿入管31の下端側の内部にある。
The
この挿入ロッド先端部35と格納部材34を連結するケーブルベア34bは屈曲部材であり、格納部材34が挿入管31の管軸方向と水道本管10の管軸方向の両方を向くことができるようにする部分であり、複数の関節を有して構成される。この関節は、両側の関節要素部材をピン結合部で連結し、隣接する関節要素部材が相対的にピン結合部周りに所定の角度分だけ回動できるように構成する。このケーブルベア34bを関節で形成することにより、曲がり方向や曲がりの前後の形状を固定することができるので、格納部材34を移動させる時に揺れや振動が少なくなる。また、関節を複数にすることにより、屈曲部材の曲がりを滑らかにすることができ、水道本管10内の流れが大きい場合でも曲がり易く、また、直線状態に戻り易くなる。
The
図4〜図7に示すように、管内調査機器(水中調査ロボット)20は、本体21に後部の移動用のスラスタ22、前部の姿勢安定用フィン23を装備し、更に、前部に一つ、後部に左右一対の計3つの浮力調整装置24を備えている。また、側方を向いた観察カメラ25とカメラ用のLED照明灯26を備え、水道本管10の内壁や継ぎ手11を観察する。この観察カメラ25はカメラ旋回装置27により、視野を変更できる。
As shown in FIGS. 4 to 7, the in-pipe investigation device (underwater investigation robot) 20 includes a
この管内調査機器20は水中で浮き沈みしない中性浮力に重量を調整されてから水道本管10内に投入される。この管内調査機器20のスラスタ22の動力源であるモータ28、浮力調整装置24、カメラ旋回装置27等の制御用の信号や、動力や、観察カメラ25で得られたデータの信号は、後部に連結されている第1水中ケーブル42で送受信する。この第1水中ケーブル42は、その一端側は管内調査機器20の後部に接続されているが、他端側は、スリップリング33gに接続されると共に、巻き取りドラム33のケーブルドラム33aに巻き取られる。
This in-
この第1水中ケーブル42は、管内調査機器20に接続するため、浮き沈みしない中性浮力を持つように、比重を調整される。しかしながら、水圧が高いと第1水中ケーブル42が圧縮されて比重が変化するので、管内調査機器20の浮き沈みやトリム(前後傾斜)が生じる。この変化に対しては、浮力調整装置24で浮体を本体から出入りさせることにより、その部位の浮力を増減して浮心位置を変更し、これにより、浮力と姿勢を調整することで対応する。
Since the first
制御及び監視装置50は、図1に示すように、管内調査機器20や挿入及び回収装置30の操縦及び制御を行う操縦装置51、TVモニター52、映像記録装置53、電源制御装置54等を制御装置ラック55に設けて構成される。この操縦装置51は有線又は無線で操作員の手元で操作できるように構成される。
As shown in FIG. 1, the control and
第1接続ケーブル41で、制御及び監視装置50と挿入及び回収装置30の巻き取りドラムの信号取り出し部である第1コネクタ33hとの間の大気中部分を接続する。また、第2接続ケーブル43で、制御及び監視装置50と挿入及び回収装置30の第2防水コネクタ32dとを接続し、第2水中ケーブル44経由で、繰り出しローラー用モータ35aへの制御用信号と動力を伝達する。
The
次に、上記の水道管内点検システム1の運用方法について説明する。図1に示すように、水道本管10の点検にあたっては、マンホールの蓋13を外して、補修弁14を閉じた後、マンホール12に設置されている消火栓または空気弁(図示しない)を取り外す。そして、補修弁14の上に挿入及び回収装置30を取り付けて、補修弁14を開く。
Next, an operation method of the water
その後、挿入ロッド36を下側に押し下げて、挿入及び回収装置30の挿入管31から管内調査機器20を水道管本10内に送り出す。この送り出しは、挿入管31に挿入されていた格納部材34を管内調査機器20を内部に格納した状態で、水道本管10内に挿入すると、格納部材34は、水道本管10内の水流によって、水流方向に向けられて水流と略平行の状態となる。この状態では、格納部材34と挿入ロッド先端部35との間を連結するケーブルベア34bは略直角に曲がっている。なお、水流が無い時は、ケーブルベア34bを強制的にまげる。
Thereafter, the
格納部材34が水流と略平行な状態になったら、繰り出しローラー34aを繰り出しローラー用モータ35aで回転駆動して、第1水中ケーブル42を繰り出す。この時は、ケーブルドラム33aの回転をフリーにする。水流が大きい時は、管内調査機器20は流されて、第1水中ケーブル42の繰り出し量に応じた位置に到達し、水流が小さいときはモータ28によりスラスタ22を回転させて推進力を発生し、この推進力により、第1水中ケーブル42の繰り出し量に応じた位置に到達する。
When the
この第1水中ケーブル42の繰り出し量により、管内調査機器20を水道本管10の任意の調査位置に移動させて、水道本管10の内壁や継ぎ手11等を、カメラ旋回装置27の制御により視野を変更しながら、LED照明灯26の照明のもとで、観察カメラ25で撮影する。地上では、操作員が、第1水中ケーブル42、第1接続ケーブル41を通して地上に設置した制御及び監視装置50のTVモニター52で水道本管10内を見ながら、管内調査機器20を操縦し映像を記録する。また、必要に応じて、浮力調整装置24を使用して上昇下降と姿勢制御を行う。
The in-
調査が終了すると、巻き上げ用モータ33bを駆動して、ケーブルドラム33aを回転して第1水中ケーブル42を巻き取る。この巻き取り時には、必要に応じて、繰り出しローラー34aを逆回転させて巻き取りを促進する。この巻き取りにより第1水中ケーブル42の先端に接続している管内調査機器20は引っ張り込んで格納部材34内に格納する。この格納時点でケーブルドラム33aの回転を停止する。
When the survey is completed, the winding
この後、ケーブルドラム33aを回転しながら、挿入ロッド36を上昇させて、管内調査機器20を格納した格納部材34を、挿入管31に引き込む。このとき、屈曲部材であるケーブルベア34bは曲がっていた状態から真直ぐになって、挿入管31内に引き込まれる。挿入ロッド36が上端に達した状態では、格納部材34は、完全に挿入管31内にあるので、補修弁14を閉じて、水抜き用のコック31cを開けて、挿入及び回収装置30内の水を抜いた後に、挿入及び回収装置30を取り外す。その後、消火栓または空気弁(図示しない)を元通りに設置してから、補修弁14を元通りにする。その後、マンホールの蓋13を閉めて調査を終了する。
Thereafter, while rotating the
上記の水道管内点検システム1における液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法によれば、液中調査機器20側に連結された第1水中ケーブル42の繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラム33を液封部分32aの内部に設けることにより、液体部分と外部との間の貫通部における第1水中ケーブル42の出し入れを避けることができる。従って、貫通部33cの液密構造を単純化することができる。また、液中で巻き取りドラム33を回転することにより、水圧の影響を受けずに液中調査機器20への水中第1ケーブル42の繰り出し及び巻き取りを、水圧の影響を受けずに容易に行うことができる。
According to the cable feeding mechanism to the submerged investigation device and the cable feeding method to the submerged investigation device in the water
1 水道管内点検システム
10 水道本管
14 補修弁
20 管内調査機器
30 挿入及び回収装置
31 挿入管
32 巻き取りドラム格納部材
32a 水密区画の第1ケース
32b 非水密区画の第2ケース
33 巻き取りドラム
33a ケーブルドラム
33b 巻上げ用モータ
33c 回転軸
33g スリップリング
41 第1接続ケーブル
42 第1水中ケーブル
43 第2接続ケーブル
44 第2水中ケーブル
50 制御及び監視装置
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