JP2009227086A - Control type underwater information collecting system and underwater cruising vessel control system - Google Patents

Control type underwater information collecting system and underwater cruising vessel control system Download PDF

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陽一郎 浅野
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To detect a position in a certain precision without lowering collecting efficiency of underwater information by an underwater cruising vessel and to efficiently collect the underwater information by controlling a plurality of underwater cruising vessels. <P>SOLUTION: An absolute position of a waterborne moving body 3 is acquired by an absolute position acquisition part 10, an absolute position of the underwater cruising vessel 4 is measured by an absolute position measurement part 11, and the absolute position of the underwater cruising vessel 4 is detected from these information. Thereafter, absolute position information is informed to the underwater cruising vessel 4 by transmitting this absolute position information to a second communication part 22 from a first communication part 13. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば、１台又は複数の水中航走体を水上移動体において管制しながら、水中情報を収集する管制型水中情報収集システムに係り、特に、水中を移動する水中航走体の航走を管制する水中航走体管制システムに関する。   The present invention relates to a controlled underwater information collection system that collects underwater information while controlling one or a plurality of underwater vehicles in a water vehicle, in particular, navigation of an underwater vehicle that moves underwater. The present invention relates to an underwater vehicle control system that controls running.

従来、機体に取り付けられたセンサにより探査または観測を行う水中航走体が知られている（例えば、特許文献１等）。水中航走体は、例えば、水上において、ＧＰＳ衛星からの信号によって位置情報を取得した後に、潜水し、水中においては、慣性航法装置（ＩＮＳ：Inertial Navigation System）や対地速度計（ＤＶＬ：Doppler Velocity Log）によって自己位置を検出しながら海中を航行し、海中や海底のデータを収集する。
特開２００７−１６０９７２号公報 特開２００４−１３８５６８号公報 Conventionally, an underwater vehicle that conducts exploration or observation with a sensor attached to the aircraft is known (for example, Patent Document 1). An underwater vehicle, for example, obtains position information by a signal from a GPS satellite on the water and then dives. In water, an underwater vehicle (INS: Inertial Navigation System) or a ground speed meter (DVL: Doppler Velocity) Log) and navigate the sea while detecting its own position, and collect data on the sea and the seabed.
JP 2007-160972 A JP 2004-138568 A

しかしながら、上記方法による位置検出では、水中航走中の位置誤差が時間経過とともに累積されてしまい、位置検出の精度が徐々に低下するという問題があった。また、累積した誤差を解消するために、定期的に水上に浮上し、ＧＰＳ衛星等による位置検出を改めて行った後、再び潜水するということが必要とされるために、水中の情報収集の効率が低下するという問題があった。
また、特開２００４−１３８５６８号公報には、水中航走体に超音波を送出する送信機を設けるとともに、水中の所定の３以上の場所に水中航走体の送信機から送出される超音波を受けるための受波器を設置し、水中航走体の送信機から送出された電波を水中に設けられた受波器によって受信することで、水中航走体の位置を検出する技術が開示されている。しかしながら、この位置検出方法では、水中航走体の移動領域に所定の間隔で受波器を設置しなければならず、水中航走体の移動領域が制限されてしまうという問題があった。 However, the position detection by the above method has a problem that the position error during underwater navigation accumulates with time and the accuracy of position detection gradually decreases. In addition, in order to eliminate accumulated errors, it is necessary to periodically float on the water, re-detect the position by GPS satellites, and then re-dive again. There was a problem that decreased.
Japanese Patent Laid-Open No. 2004-138568 provides a transmitter that transmits ultrasonic waves to the underwater vehicle, and ultrasonic waves transmitted from the transmitter of the underwater vehicle to predetermined three or more locations in the water. Technology to detect the position of an underwater vehicle by receiving a radio wave transmitted from a transmitter of the underwater vehicle and receiving it with a receiver installed in the water Has been. However, this position detection method has a problem that the receivers must be installed at predetermined intervals in the moving region of the underwater vehicle, and the moving region of the underwater vehicle is limited.

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、水中航走体による水中情報の収集効率を低下させることなく、一定の精度で位置検出を行うことができるとともに、また、複数の水中航走体を管制することで、効率よく水中情報を収集することのできる管制型水中情報収集システム及び水中航走体管制システム、及びこれらに用いられる水中航走体管制装置並びに通信装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problem, and can perform position detection with a certain degree of accuracy without reducing the efficiency of collecting underwater information by an underwater vehicle. Provided are a controlled underwater information collection system and an underwater navigation control system that can efficiently collect underwater information by controlling a middle navigation vehicle, and an underwater navigation control device and a communication device used therefor. For the purpose.

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、現在位置を取得する絶対位置取得手段と、水中の水中航走体に対して信号を送信するとともに、該信号に対する前記水中航走体からの応答信号を受信し、該応答信号に基づいて前記水中航走体の相対位置を計測する相対位置計測手段と、前記相対位置計測手段によって計測された前記水中航走体の相対位置と前記絶対位置取得手段によって取得された現在位置とに基づいて、前記水中航走体の位置に関する情報を生成する位置情報生成手段と、前記位置情報生成手段によって生成された前記水中航走体の位置に関する情報を前記水中航走体に送信する第１通信手段とを具備する水中航走体管制装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
The present invention transmits an absolute position acquisition means for acquiring a current position and a signal to an underwater underwater vehicle, receives a response signal from the underwater vehicle to the signal, Relative position measuring means for measuring the relative position of the underwater vehicle based on the relative position of the underwater vehicle and the current position acquired by the absolute position acquisition means measured by the relative position measuring means. Based on the position information generating means for generating information on the position of the underwater vehicle, and information on the position of the underwater vehicle generated by the position information generating means is transmitted to the underwater vehicle. An underwater vehicle control apparatus comprising a communication means.

このような構成によれば、絶対位置取得手段により取得された現在位置と、相対位置計測手段によって計測された水中航走体の相対位置とに基づいて、位置情報生成手段が水中航走体の位置に関する情報を生成し、この位置に関する情報が第１通信手段によって水中航走体に送信するので、水中航走体においては、水中にいながら正確な位置情報を取得することが可能となる。   According to such a configuration, based on the current position acquired by the absolute position acquisition unit and the relative position of the underwater vehicle measured by the relative position measurement unit, the position information generation unit is the underwater vehicle. Since the information about the position is generated and the information about the position is transmitted to the underwater vehicle by the first communication means, the underwater vehicle can acquire accurate position information while in the water.

上記水中航走体管制装置において、前記第１通信手段は、前記水中航走体の位置に関する情報と該位置に関する情報に対応する時間とを前記水中航走体に送信することとしてもよい。   The said underwater vehicle control apparatus WHEREIN: The said 1st communication means is good also as transmitting the information regarding the position of the said underwater vehicle and the time corresponding to the information regarding this position to the said underwater vehicle.

第１通信手段により水中航走体に対して位置情報と対応付けて時間情報を送信することで、水中航走体において、収集された海底データ等の水中情報を時間および位置に対応付けることが可能となる。これにより、水中航走体によって収集される水中情報をより信頼性の高い情報とすることが可能となる。   By transmitting time information in association with position information to the underwater vehicle using the first communication means, it is possible to associate underwater information such as collected seabed data with time and position in the underwater vehicle. It becomes. As a result, the underwater information collected by the underwater vehicle can be made more reliable information.

また、上記水中航走体管制装置において、前記第１通信手段は、前記水中航走体が収集した水中情報及び障害物回避に伴う経路変更の少なくともいずれか一方を含むステータス情報を受信することとしてもよい。   Also, in the underwater vehicle control apparatus, the first communication means receives status information including at least one of underwater information collected by the underwater vehicle and a route change accompanying obstacle avoidance. Also good.

上記水中航走体管制装置は、前記水中航走体が複数台存在する場合に、各前記水中航走体に信号を送信する順番を設定する設定手段を備え、該設定手段によって設定された順番に従って、前記第１通信手段が各水中航走体に対して前記位置に関する情報を送信することとしてもよい。   The underwater vehicle control device includes setting means for setting an order of transmitting signals to each of the underwater vehicles when there are a plurality of the underwater vehicles, and the order set by the setting device Accordingly, the first communication means may transmit information on the position to each underwater vehicle.

このように、各水中航走体との通信を順番に行うので、同じ周波数帯域を用いて通信を行っている場合でも、それぞれの水中航走体との間で確実に通信を行うことができる。これにより、各水中航走体に対して位置に関する情報を確実に送信することが可能となる。   Thus, since communication with each underwater vehicle is performed in order, even when communication is performed using the same frequency band, communication can be reliably performed with each underwater vehicle. . Thereby, it becomes possible to transmit the information regarding a position reliably with respect to each underwater vehicle.

上記水中航走体管制装置は、例えば、水上を移動可能な水上移動体に設けられていることが好ましい。   It is preferable that the underwater vehicle control device is provided, for example, in a water moving body that can move on the water.

水上を移動可能な水上移動体に水中航走体管制装置を設けることで、水中航走体の航走に応じて水中航走体管制装置を移動させることが可能となる。これにより、水中航走体の移動範囲を広げることが可能となる。   By providing the underwater vehicle control apparatus in the water moving body that can move on the water, it is possible to move the underwater vehicle control apparatus in accordance with the traveling of the underwater vehicle. Thereby, it becomes possible to extend the movement range of the underwater vehicle.

本発明は、上記いずれかの水中航走体管制装置を備える水上移動体を提供する。   The present invention provides a surface moving body including any one of the above-described underwater vehicle control devices.

本発明は、水中航走体に設けられ、該水中航走体の位置に関する情報を取得するための通信装置であって、水中航走体管制装置から送信された信号を受信し、受信した該信号に対する応答信号を前記水中航走体管制装置に対して送信する信号送信手段と、前記信号のやりとりによって得られた情報に基づいて生成された前記水中航走体の位置に関する情報及び水中航走体に対するコマンドの少なくともいずれか一方を前記水中航走体管制装置から受信する第２通信手段とを具備する通信装置を提供する。   The present invention is a communication device that is provided in an underwater vehicle and obtains information related to the position of the underwater vehicle, receives a signal transmitted from the underwater vehicle control device, and receives the received signal. Signal transmission means for transmitting a response signal to the signal to the underwater vehicle control apparatus, information on the position of the underwater vehicle generated based on information obtained by the exchange of the signals, and underwater navigation There is provided a communication device comprising: second communication means for receiving at least one of commands to the body from the underwater vehicle control device.

このような構成によれば、信号送信手段が水中航走体管制装置から送信された信号に対する応答信号を水中航走体管制装置に送信することにより、この通信のやり取りに基づいて得られた情報に基づいて水中航走体管制装置において水中航走体の位置を検出することが可能となる。また、第２通信手段により水中航走体管制装置から送信されてきた位置に関する情報及び水中航走体に対するコマンドの少なくともいずれか一方が受信されるので、水中航走体の位置を水中にいながら把握することが可能となる。   According to such a configuration, the signal transmission means transmits the response signal to the signal transmitted from the underwater vehicle control device to the underwater vehicle control device, so that information obtained based on this communication exchange is obtained. Based on the above, it is possible to detect the position of the underwater vehicle in the underwater vehicle control device. In addition, since at least one of the information related to the position transmitted from the underwater vehicle control apparatus and the command for the underwater vehicle is received by the second communication means, the position of the underwater vehicle is kept underwater. It becomes possible to grasp.

上記通信装置において、前記第２通信手段は、前記水中航走体の位置に関する情報とともに該位置に関する情報に対応する時間を受信した場合に、前記水中航走体が備える水中情報収集装置によって取得された水中情報の中から前記受信した時間に収集された水中情報を取得し、取得した該水中情報を前記時間と対応付けて前記水中航走体管制装置に対して送信することとしてもよい。   In the communication device, the second communication unit is acquired by an underwater information collecting device included in the underwater vehicle when it receives information about the position of the underwater vehicle and a time corresponding to the information about the position. The underwater information collected at the received time may be acquired from the underwater information, and the acquired underwater information may be associated with the time and transmitted to the underwater vehicle control apparatus.

水中航走体管制装置から水中航走体の位置に関する情報と対応付けて時間情報を受信することにより、水中航走体が備える水中情報収集装置によって取得された水中情報と位置、時間情報とを対応付けることが可能となる。これにより、時間、位置、および水中情報が高い精度で対応付けられた信頼性の高いデータを得ることができる。また、時間情報と対応付けられた海底データ等の水中情報を水中航走体管制装置に送信することで、外部に対して信頼性の高い水中情報を提供することが可能となる。   By receiving time information in association with information on the position of the underwater vehicle from the underwater vehicle control device, the underwater information, position, and time information acquired by the underwater information collection device included in the underwater vehicle are obtained. It is possible to associate them. Thereby, highly reliable data in which time, position, and underwater information are associated with high accuracy can be obtained. Moreover, it is possible to provide highly reliable underwater information to the outside by transmitting underwater information such as seabed data associated with time information to the underwater vehicle control apparatus.

本発明は、上記いずれかの通信装置を備える水中航走体を提供する。   The present invention provides an underwater vehicle including any one of the communication devices described above.

本発明は、上記いずれかの水中航走体管制装置と、上記いずれかの通信装置とを具備する水中航走体管制システムを提供する。
本発明は、上記水中航走体管制システムを有し、水中航走体によって収集された水中情報を収集する管制型水中情報収集システムを提供する。 The present invention provides an underwater vehicle control system including any of the above-described underwater vehicle control devices and any of the communication devices described above.
The present invention provides a controlled underwater information collection system that has the above-described underwater vehicle control system and collects underwater information collected by the underwater vehicle.

本発明によれば、水中航走体による水中情報の収集効率を低下させることなく、一定の精度で位置検出を行うことができるとともに、また、複数の水中航走体を管制することで、効率よく水中情報を収集することができるという効果を奏する。   According to the present invention, position detection can be performed with a certain degree of accuracy without reducing underwater information collection efficiency by an underwater vehicle, and moreover, by controlling a plurality of underwater vehicles, efficiency can be improved. There is an effect that the underwater information can be collected well.

以下に、本発明に係る管制型水中情報収集システム及び水中航走体管制システム、及びこれらに用いられる水中航走体管制装置並びに通信装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る管制型水中情報収集システムの全体構成を示した図である。管制型水中情報収集システムは、例えば、水中を移動しながら海底等の水中情報を収集する水中航走体の航走を管制するとともに、該水中航走体によって収集された水中情報を取得し、これらの水中情報をその水中情報が取得された位置情報や時間情報と対応付けて管理するものである。
本実施形態に係る管制型水中情報収集システムは、水中航走体の航走を管制する水中航走体管制システムを備えている。水中航走体管制システムは、図１に示すように、水上移動体３に設けられた水中航走体管制装置１と水中航走体４に設けられた通信装置２とを備えている。 Hereinafter, an embodiment of a control-type underwater information collection system and an underwater vehicle control system, and an underwater vehicle control device and a communication device used therefor will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a controlled underwater information collection system according to an embodiment of the present invention. The controlled underwater information collection system, for example, controls the underwater vehicle that collects underwater information such as the seabed while moving underwater, acquires underwater information collected by the underwater vehicle, These underwater information is managed in association with position information and time information from which the underwater information is acquired.
The controlled underwater information collection system according to the present embodiment includes an underwater vehicle control system that controls the navigation of the underwater vehicle. As shown in FIG. 1, the underwater vehicle control system includes an underwater vehicle control device 1 provided in the surface moving body 3 and a communication device 2 provided in the underwater vehicle 4.

水中航走体管制装置１は、絶対位置取得部（絶対位置取得手段）１０、相対位置計測部（相対位置計測手段）１１、位置情報生成部（位置情報生成手段）１２、および第１通信部（第１通信手段）１３を備えている。
絶対位置取得部１０は、例えば、ＧＰＳ受信機等であり、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号に公知の演算処理を施すことにより現在の絶対位置を検出し、検出した絶対位置情報を位置情報生成部１２に出力する。 The underwater vehicle control apparatus 1 includes an absolute position acquisition unit (absolute position acquisition unit) 10, a relative position measurement unit (relative position measurement unit) 11, a position information generation unit (position information generation unit) 12, and a first communication unit. (First communication means) 13 is provided.
The absolute position acquisition unit 10 is, for example, a GPS receiver, receives a signal from a GPS satellite, detects a current absolute position by performing a known calculation process on the received signal, and detects the detected absolute position information. Is output to the position information generation unit 12.

相対位置計測部１１は、水中を航走している水中航走体４に対して信号を送信するとともに、該信号に対する前記水中航走体４からの応答信号を受信し、該応答信号に基づいて水上移動体３に対する水中航走体４の相対位置を計測する。このため、相対位置計測部１１は、水上移動体３の船底等に設けられ、水中に対して信号を送出できるとともに、水中を伝搬してきた信号を受信できるような構成とされている。相対位置計測部１１は、例えば、ＳＳＢＬ（Super Short Base Line）測位システム等であり、水中航走体４に向かって定期的にパルス音を発信し、この音の返信エコーを受信するまでの時間を計測することで、水中航走体までの距離を求めるとともに、このエコーを最低３個の音響センサで受信することで、三角測量により水中航走体の相対位置を計測するものである。   The relative position measurement unit 11 transmits a signal to the underwater vehicle 4 traveling underwater, receives a response signal from the underwater vehicle 4 with respect to the signal, and based on the response signal Then, the relative position of the underwater vehicle 4 with respect to the surface moving body 3 is measured. For this reason, the relative position measuring unit 11 is provided on the bottom of the water moving body 3 and the like, and is configured to be able to send signals to the water and receive signals propagated in the water. The relative position measurement unit 11 is, for example, an SSBL (Super Short Base Line) positioning system, and the like is a time until a pulse sound is periodically transmitted toward the underwater vehicle 4 and a reply echo of this sound is received. By measuring the distance to the underwater vehicle, the relative position of the underwater vehicle is measured by triangulation by receiving this echo with at least three acoustic sensors.

位置情報生成部１２は、相対位置計測部１１によって計測された水中航走体４の相対位置と絶対位置取得部１０によって取得された現在の絶対位置とに基づいて、水中航走体４の位置に関する情報、例えば、水中航走体の絶対位置情報を生成する。位置情報生成部１２は、このようにして得た水中航走体４の絶対位置情報を第１通信部１３に出力する。
第１通信部１３は、例えば、音響通信装置等のような通信レートの低い通信モデムであり、位置情報生成部１２によって生成された水中航走体４の絶対位置情報を水中航走体４に送信する。 Based on the relative position of the underwater vehicle 4 measured by the relative position measurement unit 11 and the current absolute position acquired by the absolute position acquisition unit 10, the position information generation unit 12 is positioned on the underwater vehicle 4. For example, information on the absolute position of the underwater vehicle is generated. The position information generation unit 12 outputs the absolute position information of the underwater vehicle 4 thus obtained to the first communication unit 13.
The first communication unit 13 is a communication modem having a low communication rate, such as an acoustic communication device, and the absolute position information of the underwater vehicle 4 generated by the position information generation unit 12 is transmitted to the underwater vehicle 4. Send.

水中航走体４に設けられている通信装置２は、信号送信部２１および第１通信部２２を備えている。また、水中航走体４には、海底等の水中情報を収集する水中情報収集装置５が設けられている。
信号送信部２１は、水中航走体管制装置１の相対位置計測部１１から送信された信号を受信し、受信した該信号に対する応答信号を相対位置測定部１１に送信する。例えば、信号送信部２１は、相対位置計測部１１から送信されてくるパルス音を瞬時に返信させる音響機器である。一例としては、トランスポンダが挙げられる。 The communication device 2 provided in the underwater vehicle 4 includes a signal transmission unit 21 and a first communication unit 22. The underwater vehicle 4 is provided with an underwater information collection device 5 that collects underwater information such as the seabed.
The signal transmission unit 21 receives a signal transmitted from the relative position measurement unit 11 of the underwater vehicle control apparatus 1 and transmits a response signal to the received signal to the relative position measurement unit 11. For example, the signal transmission unit 21 is an acoustic device that instantaneously returns a pulse sound transmitted from the relative position measurement unit 11. An example is a transponder.

第２通信部２２は、水中航走体管制装置１が備える第１通信部１３と通信を行う通信装置であり、例えば、第１通信部１３と同様に、音響通信装置等のような通信レートの低い通信モデムである。第２通信部２２は、第１通信部１３から送信されてきた水中航走体４の絶対位置情報を受信するとともに、受信した旨を通知するための応答信号を第１通信部１３に対して送信する。また、この応答信号に対応付けて、前回の位置情報受信から今回の位置情報受信までに水中情報収集装置５によって収集された海底情報等の水中情報を第１通信部１３に対して送信することとしてもよい。更には、第２通信部２２は、水中航走体４の運動を管制するために、第１通信部１３からのコマンドを受信したり、水中航走体４が異常状態になったときのステータス情報を送信してもよい。   The 2nd communication part 22 is a communication apparatus which communicates with the 1st communication part 13 with which the underwater vehicle control apparatus 1 is provided, for example, like the 1st communication part 13, communication rates like an acoustic communication apparatus etc. It is a low communication modem. The second communication unit 22 receives the absolute position information of the underwater vehicle 4 transmitted from the first communication unit 13 and sends a response signal for notifying the reception to the first communication unit 13. Send. In addition, underwater information such as seabed information collected by the underwater information collection device 5 from the previous position information reception to the current position information reception is transmitted to the first communication unit 13 in association with this response signal. It is good. Furthermore, the second communication unit 22 receives a command from the first communication unit 13 to control the movement of the underwater vehicle 4, or the status when the underwater vehicle 4 is in an abnormal state. Information may be transmitted.

水中情報収集装置５は、水中の情報を収集する装置であり、例えば、サイドスキャンソーナ、サブボトムプロファイラ、マルチビームエコーサウンダー、磁気センサ、温度センサ、汚染物質検出装置等を備えている。水中情報収集装置５は、これらのセンサ等によって収集された水中情報を蓄積し、管理する。   The underwater information collection device 5 is a device that collects underwater information, and includes, for example, a side scan sonar, a sub-bottom profiler, a multi-beam echo sounder, a magnetic sensor, a temperature sensor, and a contaminant detection device. The underwater information collection device 5 accumulates and manages underwater information collected by these sensors and the like.

上述した水中航走体管制システムにおいて、水上移動体３に設けられた相対位置計測部１１と、水中航走体４に設けられた信号送信部２１とは、対をなすものであり、信号のやり取りによって水上移動体３に対する水中航走体４の相対位置が計測される。相対位置計測部１１と信号送信部２１の一例としては、音響信号のやり取りによって相対位置を検出するソーナ・トランスポンダ等が挙げられる。
また、第１通信部１３と第２通信部２２とは一対をなすものであり、双方向通信を行うことにより、水上移動体３と水中航走体４との間で、水中航走体４の航走の管制を行うのに必要となる種々の情報のやり取りを行うとともに、水中航走体４によって収集された水中情報を受信する。 In the above-described underwater vehicle control system, the relative position measuring unit 11 provided in the surface moving body 3 and the signal transmitting unit 21 provided in the underwater vehicle 4 form a pair, and By the exchange, the relative position of the underwater vehicle 4 with respect to the surface moving body 3 is measured. An example of the relative position measurement unit 11 and the signal transmission unit 21 includes a sonar transponder that detects a relative position by exchanging acoustic signals.
Moreover, the 1st communication part 13 and the 2nd communication part 22 make a pair, and the underwater vehicle 4 between the surface moving body 3 and the underwater vehicle 4 by performing two-way communication. In addition to exchanging various information necessary to control the navigation of the underwater, the underwater information collected by the underwater vehicle 4 is received.

次に、上記構成を備える水中航走体管制システムの動作について説明する。
まず、水中航走体管制装置１の絶対位置取得部１０によって現在の絶対位置が取得され、取得された絶対位置情報が位置情報生成部１２に送られる。また、水中航走体管制装置１の相対位置計測部１１から信号が水中に送出され、この信号が水中航走体４に設けられた信号送信部２１により受信され、この応答信号が相対位置計測部１１に送信される。相対位置計測部１１では、信号の送信から応答信号の受信までに要した時間等を計時しており、この計時時間等に基づいて水中航走体４の水上移動体３に対する相対位置を計測し、この相対位置を位置情報生成部１２に出力する。また、相対位置計測部１１は、信号の伝搬遅れや処理時間の遅れ等を補正することとしてもよい。これにより、移動中の水中航走体４の相対位置の計測精度を更に高めることが可能となる。 Next, the operation of the underwater vehicle control system having the above configuration will be described.
First, the current absolute position is acquired by the absolute position acquisition unit 10 of the underwater vehicle control apparatus 1, and the acquired absolute position information is sent to the position information generation unit 12. Further, a signal is sent from the relative position measurement unit 11 of the underwater vehicle control apparatus 1 to the water, and this signal is received by the signal transmission unit 21 provided in the underwater vehicle 4, and this response signal is used as the relative position measurement. Transmitted to the unit 11. The relative position measuring unit 11 measures the time required from the transmission of the signal to the reception of the response signal, and measures the relative position of the underwater vehicle 4 with respect to the surface moving body 3 based on the measured time. The relative position is output to the position information generation unit 12. The relative position measurement unit 11 may correct signal propagation delay, processing time delay, and the like. Thereby, the measurement accuracy of the relative position of the moving underwater vehicle 4 can be further increased.

位置情報生成部１２は、相対位置計測部１１によって計測された相対位置と絶対位置取得部１０によって取得された現在位置とを用いて水中航走体４の絶対位置を求め、第１通信部１３に出力する。第１通信部１３は、水中航走体４の絶対位置情報を水中航走体４の第２通信部２２に送信する。第２通信部２２は、第１通信部１３から受信した水中航走体４の位置情報を、水中航走体４の航走を制御する駆動制御装置や水中情報の収集を行う水中情報収集装置５に出力することにより、現在の位置情報を航走制御や水中情報の収集に反映させる。   The position information generation unit 12 obtains the absolute position of the underwater vehicle 4 using the relative position measured by the relative position measurement unit 11 and the current position acquired by the absolute position acquisition unit 10, and the first communication unit 13. Output to. The first communication unit 13 transmits the absolute position information of the underwater vehicle 4 to the second communication unit 22 of the underwater vehicle 4. The second communication unit 22 uses the position information of the underwater vehicle 4 received from the first communication unit 13 as a drive control device for controlling the underwater vehicle 4 and the underwater information collection device for collecting underwater information. By outputting to 5, the current position information is reflected in the cruise control and underwater information collection.

また、第２通信部２２は、位置情報を受信した旨を示す応答信号および水中情報収集装置５によって収集された水中情報を第１通信部１３に対して送信する。この応答信号および水中情報を第１通信部１３が受信することにより、位置情報が確実に水中航走体４に通知されたことが確認されるとともに、前回の位置情報通知から今回の位置情報通知までの期間に水中情報収集装置５によって収集されたデータが取得される。   Further, the second communication unit 22 transmits a response signal indicating that the position information has been received and the underwater information collected by the underwater information collection device 5 to the first communication unit 13. When the first communication unit 13 receives the response signal and the underwater information, it is confirmed that the position information has been reliably notified to the underwater vehicle 4, and the current position information notification from the previous position information notification is confirmed. The data collected by the underwater information collection device 5 during the period up to is acquired.

以上説明してきたように、本実施形態に係る管制型水中情報収集システム及び水中航走体管制システムによれば、例えば、船舶等の水上移動体３に設けられた水中航走体管制装置１において水中航走体４の絶対位置が算出されるので、水中の水中航走体４に対して所望のタイミングで絶対位置を通知することが可能となる。
これにより、水中航走体４が自己位置を確認するために海面に浮上してＧＰＳ等で絶対座標を取得するなど、エネルギー、時間の損失を生じさせることなく、水中情報を収集することが可能となる。これにより、水中情報の収集効率を高めることができるとともに、一定の精度で水中航走体４の位置検出を行うことが可能となる。
換言すれば、水中航走体管制装置１と通信装置２とが協調的な作動を行うことで、水上移動体３から水中航走体４の動きを管制することができるとともに、水中航走体４は情報収集作業終了まで浮上することなく、広域の水中情報を効率的に収集することが可能となる。 As described above, according to the controlled underwater information collection system and the underwater navigation system control system according to the present embodiment, for example, in the underwater navigation system control apparatus 1 provided in the surface moving body 3 such as a ship. Since the absolute position of the underwater vehicle 4 is calculated, the absolute position can be notified to the underwater vehicle 4 at a desired timing.
This makes it possible to collect underwater information without causing loss of energy and time, such as the underwater vehicle 4 ascending to the sea surface to acquire its own position and acquiring absolute coordinates using GPS or the like. It becomes. Thereby, the collection efficiency of underwater information can be increased, and the position of the underwater vehicle 4 can be detected with a certain degree of accuracy.
In other words, the underwater vehicle control device 1 and the communication device 2 perform a cooperative operation, whereby the movement of the underwater vehicle 4 can be controlled from the surface moving vehicle 3 and the underwater vehicle. No. 4 can efficiently collect wide-area underwater information without rising until the end of the information collection work.

更に、水中航走体管制装置１を水上移動体３に設けることにより、水中航走体４の移動に伴って水中航走体管制装置１を移動させることが可能となる。これにより、水中航走体４の移動範囲を制限することなく、広い範囲にわたって位置検出を行うことが可能となる。   Furthermore, by providing the underwater vehicle control apparatus 1 in the surface moving body 3, it is possible to move the underwater vehicle control apparatus 1 as the underwater vehicle 4 moves. Thereby, position detection can be performed over a wide range without limiting the movement range of the underwater vehicle 4.

なお、本実施形態では、第２通信部２２が、応答信号とともに海底等の水中情報を送信することとしたが、水中情報については、毎回送信する必要はなく、任意のタイミングで送信することとすればよい。   In the present embodiment, the second communication unit 22 transmits the underwater information such as the seabed together with the response signal. However, the underwater information does not need to be transmitted every time and is transmitted at an arbitrary timing. do it.

〔変形例１〕
上述した実施形態においては、水中航走体管制装置１に位置情報生成部１２を設け、水中航走体管制装置１にて水中航走体４の絶対位置を算出する場合について述べたが、これに代えて、位置情報生成部１２の機能を水中航走体４に設けることとしてもよい。この場合、絶対位置取得部１０によって取得された現在の絶対位置および相対位置計測部１１によって計測された水中航走体４の相対位置を水中航走体管制装置１の第１通信部１３から水中航走体４の第２通信部２２へ送信する。水中航走体４では、これらの情報から上記位置情報生成部１２と同様の手法を用いて水中航走体４の絶対位置を算出する。 [Modification 1]
In the above-described embodiment, the case where the position information generating unit 12 is provided in the underwater vehicle control apparatus 1 and the absolute position of the underwater vehicle 4 is calculated by the underwater vehicle control apparatus 1 has been described. Instead of this, the function of the position information generation unit 12 may be provided in the underwater vehicle 4. In this case, the current absolute position acquired by the absolute position acquisition unit 10 and the relative position of the underwater vehicle 4 measured by the relative position measurement unit 11 are transferred from the first communication unit 13 of the underwater vehicle control apparatus 1 to the water. It transmits to the 2nd communication part 22 of the middle navigation body 4. In the underwater vehicle 4, the absolute position of the underwater vehicle 4 is calculated from these pieces of information using the same method as the position information generator 12.

〔変形例２〕
また、上述した実施形態においては、水中航走体４の絶対位置情報を第１通信部１３から第２通信部２２に対して送信することとしたが、これに代えて、水中航走体４の位置情報とその位置が取得されたときの時間情報とを対応付けた情報を第２通信部２２に送信することとしてもよい。このように、位置情報と時間情報とを水中航走体４に通知することで、どの時間にどの位置にいたかが確認することが可能となる。これにより、例えば、水中情報収集装置５において、時間と、その時間に収集された水中情報と、その絶対位置情報とを互いに対応付けることが可能となり、より信頼性の高いデータを蓄積することが可能となる。 [Modification 2]
In the above-described embodiment, the absolute position information of the underwater vehicle 4 is transmitted from the first communication unit 13 to the second communication unit 22. It is good also as transmitting to the 2nd communication part 22 the information which matched position information of this and the time information when the position was acquired. In this way, by notifying the underwater vehicle 4 of the position information and the time information, it is possible to confirm at which time and at which position. Thereby, for example, in the underwater information collection device 5, it is possible to associate the time, the underwater information collected at that time, and the absolute position information with each other, and it is possible to accumulate more reliable data. It becomes.

また、水中航走体４のステータス情報（例えば、障害物回避に伴う経路変更、故障等による不具合事象の発生、水中目標物の探知情報等）を水中航走体４に設けられている第２通信部２２から水上移動体３に設けられている第１通信部２１に送信することとしてもよい。これにより、故障等の異常が発生した場合に水上移動体３に対して対応を仰いだり、航路計画の修正等の管制情報を水中航走体管制装置１に伝達することが可能となり、水上移動体３から水中航走体４の航走を高い精度で管制することが可能となる。   In addition, status information of the underwater vehicle 4 (for example, a route change accompanying obstacle avoidance, occurrence of a malfunction event due to a failure, detection information of the underwater target, etc.) provided in the underwater vehicle 4 is a second. It is good also as transmitting to the 1st communication part 21 provided in the water moving body 3 from the communication part 22. FIG. As a result, when an abnormality such as a failure occurs, it is possible to obtain a response to the surface moving body 3 and to transmit control information such as correction of the route plan to the underwater vehicle control apparatus 1. It is possible to control the traveling of the underwater vehicle 4 from the body 3 with high accuracy.

〔変形例３〕
また、上記実施形態においては、１台の水中航走体４の位置情報を測定する場合について説明したが、図２に示すように、位置検出の対象となる水中航走体４が複数台存在していてもよい。この場合には、各水中航走体４が通信装置２をそれぞれ備えていればよい。 [Modification 3]
Moreover, although the case where the position information of one underwater vehicle 4 is measured has been described in the above embodiment, there are a plurality of underwater vehicles 4 to be position-detected as shown in FIG. You may do it. In this case, each underwater vehicle 4 only needs to include the communication device 2.

複数の水中航走体４の位置検出を行う場合、各水中航走体４が備える信号送信部１１に対する周波数または変調方式を互いに異ならせることとしてもよい。このように、周波数や変調方式を異ならせることで、混信を回避することができ、同時に複数の水中航走体４の相対位置を測定することが可能となる。なお、このように周波数または変調方式を異ならせる代わりに、後述のように、タイムシェアリングを行い、順番に相対位置を計測することとしてもよい。   When performing position detection of a plurality of underwater vehicles 4, it is good also as mutually making a frequency or a modulation system different with respect to signal transmitter 11 with which each underwater vehicle 4 is provided. Thus, by changing the frequency and modulation method, interference can be avoided, and the relative positions of the plurality of underwater vehicles 4 can be measured simultaneously. Instead of changing the frequency or the modulation method in this way, as described later, time sharing may be performed and the relative positions may be sequentially measured.

水中航走体管制装置１の第１通信部１３と各水中航走体４に設けられたそれぞれの第２通信部２２との双方向通信については、同時に行ってしまうと混信等の問題が生ずる。従って、予め通信を行う順番を決めておき、この順番に従って通信を行うこととする。通信を行う順番については、例えば、水上移動体３に作業員等が操作可能な入力装置（設定手段）を設けておき、この入力装置から通信を行う順番を設定可能とすればよい。   If bidirectional communication between the first communication unit 13 of the underwater vehicle control apparatus 1 and each second communication unit 22 provided in each underwater vehicle 4 is performed at the same time, problems such as interference occur. . Therefore, the communication order is determined in advance, and communication is performed according to this order. As for the order of communication, for example, an input device (setting means) that can be operated by a worker or the like is provided in the water moving body 3, and the order of communication can be set from this input device.

このように、複数の水中航走体４に通信装置２を設けることで、複数の水中航走体４に対して絶対位置情報を通知することが可能となる。これにより、各水中航走体４は、自己の絶対位置を確認するために海面に浮上してＧＰＳ等で絶対座標を取得するなど、エネルギー、時間の損失を生じさせることなく、水中情報を収集することが可能となる。これにより、各水中航走体４の水中情報の収集効率を高めることができ、水中情報の収集量を大幅に増加させることが可能となる。この結果、一回の出動でも台数倍の情報収集効率の向上が期待でき、海底等の様子を抜け間なく、且つ、広い範囲でスキャンニングすることが可能となる。   As described above, by providing the communication devices 2 in the plurality of underwater vehicles 4, it is possible to notify the absolute position information to the plurality of underwater vehicles 4. As a result, each underwater vehicle 4 collects underwater information without causing loss of energy and time, such as ascending to the sea surface and acquiring absolute coordinates with GPS etc. to confirm its absolute position. It becomes possible to do. Thereby, the collection efficiency of the underwater information of each underwater vehicle 4 can be increased, and the collection amount of the underwater information can be greatly increased. As a result, it is possible to expect an improvement in the information collection efficiency by the number of units even in one operation, and it is possible to scan in a wide range without leaving the state of the seabed.

なお、上述した実施形態並びに各変形例に係る水中航走体管制システムを用いた水中航走体４の絶対位置計測は、連続的に行う必要はない。例えば、短いインターバルでは、各水中航走体４が慣性航法装置や対地速度計等の公知の位置計測機器によって位置計測を行い、これらの位置計測機器の累計誤差が大きくなり、十分な精度が確保できなくなると判断される時間間隔以内で本実施形態に係る水中航走体管制システムによる水中航走体４の絶対位置計測を行えばよい。
このように、慣性航法装置や対地速度計等の公知の位置計測機器を併用することにより、相対位置計測部１１と信号送信部２１との通信、並びに、第１通信部１３と第２通信部２２との通信を頻繁に行う必要がなくなるので、複数の水中航走体４の位置管制を行う場合には、タイムシェアリングを行うことで、音響的な相互干渉を伴わずに、位置情報を水中航走体に伝達することが可能となる。 The absolute position measurement of the underwater vehicle 4 using the underwater vehicle control system according to the above-described embodiments and modifications is not necessarily performed continuously. For example, in a short interval, each underwater vehicle 4 performs position measurement with a known position measurement device such as an inertial navigation device or a ground speedometer, and the accumulated error of these position measurement devices increases, ensuring sufficient accuracy. The absolute position of the underwater vehicle 4 may be measured by the underwater vehicle control system according to the present embodiment within a time interval determined to be impossible.
As described above, by using a known position measuring device such as an inertial navigation device or a ground speed meter in combination, communication between the relative position measuring unit 11 and the signal transmitting unit 21, and the first communication unit 13 and the second communication unit are performed. Therefore, when performing position control of a plurality of underwater vehicles 4, time sharing is used to obtain position information without any acoustic mutual interference. It can be transmitted to the underwater vehicle.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。   As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the specific structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.

本発明の一実施形態に係る水中航走体の位置測定システムの全体構成を示した図である。It is the figure which showed the whole structure of the position measuring system of the underwater vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の変形例３に係る水中航走体の位置測定システムの全体構成を示した図である。It is the figure which showed the whole structure of the position measuring system of the underwater vehicle which concerns on the modification 3 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 水中航走体管制装置
２ 通信装置
３ 水上移動体
４ 水中航走体
５ 水中情報収集装置
１０ 絶対位置取得部
１１ 相対位置計測部
１２ 位置情報生成部
１３ 第１通信部
２１ 信号送信部
２２ 第２通信部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Underwater vehicle control apparatus 2 Communication apparatus 3 Water moving body 4 Underwater vehicle 5 Underwater information collection apparatus 10 Absolute position acquisition part 11 Relative position measurement part 12 Position information generation part 13 1st communication part 21 Signal transmission part 22 1st 2 communication department

Claims (11)

現在位置を取得する絶対位置取得手段と、
水中の水中航走体に対して信号を送信するとともに、該信号に対する前記水中航走体からの応答信号を受信し、該応答信号に基づいて前記水中航走体の相対位置を計測する相対位置計測手段と、
前記相対位置計測手段によって計測された前記水中航走体の相対位置と前記絶対位置取得手段によって取得された現在位置とに基づいて、前記水中航走体の位置に関する情報を生成する位置情報生成手段と、
前記位置情報生成手段によって生成された前記水中航走体の位置に関する情報を前記水中航走体に送信する第１通信手段と
を具備する水中航走体管制装置。 Absolute position acquisition means for acquiring the current position;
A relative position for transmitting a signal to the underwater vehicle and receiving a response signal from the underwater vehicle for the signal and measuring a relative position of the underwater vehicle based on the response signal Measuring means;
Position information generating means for generating information related to the position of the underwater vehicle based on the relative position of the underwater vehicle measured by the relative position measuring device and the current position acquired by the absolute position acquiring device. When,
An underwater vehicle control apparatus comprising: a first communication unit configured to transmit information related to the position of the underwater vehicle generated by the position information generation unit to the underwater vehicle. 前記第１通信手段は、前記水中航走体の位置に関する情報と該位置に関する情報に対応する時間とを前記水中航走体に送信する請求項１に記載の水中航走体管制装置。   2. The underwater vehicle control apparatus according to claim 1, wherein the first communication unit transmits information related to the position of the underwater vehicle and a time corresponding to the information related to the position to the underwater vehicle. 前記第１通信手段は、前記水中航走体が収集した水中情報及び障害物回避に伴う経路変更の少なくともいずれか一方を含むステータス情報を受信する請求項１または請求項２に記載の水中航走体管制装置。   3. The underwater navigation according to claim 1, wherein the first communication unit receives status information including at least one of underwater information collected by the underwater vehicle and a route change accompanying obstacle avoidance. Body control device. 前記水中航走体が複数台存在する場合に、各前記水中航走体に信号を送信する順番を設定する設定手段を備え、
該設定手段によって設定された順番に従って、前記第１通信手段が各水中航走体に対して前記位置に関する情報を送信する請求項１から請求項３のいずれかに記載の水中航走体管制装置。 When there are a plurality of the underwater vehicles, setting means for setting the order of transmitting signals to each of the underwater vehicles,
The underwater vehicle control apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the first communication unit transmits information on the position to each underwater vehicle in accordance with the order set by the setting unit. . 水上を移動可能な水上移動体に設けられている請求項１から請求項４のいずれかに記載の水中航走体管制装置。   The underwater vehicle control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the underwater vehicle control apparatus is provided in a water moving body movable on the water. 請求項１から請求項４のいずれかに記載の水中航走体管制装置を備える水上移動体。   A surface moving body comprising the underwater vehicle control apparatus according to any one of claims 1 to 4. 水中航走体に設けられ、該水中航走体の位置に関する情報を取得するための通信装置であって、
水中航走体管制装置から送信された信号を受信し、受信した該信号に対する応答信号を前記水中航走体管制装置に対して送信する信号送信手段と、
前記信号のやりとりによって得られた情報に基づいて生成された前記水中航走体の位置に関する情報及び水中航走体に対するコマンドの少なくともいずれか一方を前記水中航走体管制装置から受信する第２通信手段と
を具備する通信装置。 A communication device provided in an underwater vehicle and for acquiring information related to the position of the underwater vehicle,
A signal transmitting means for receiving a signal transmitted from the underwater vehicle control apparatus and transmitting a response signal to the received signal to the underwater vehicle control apparatus;
Second communication for receiving, from the underwater vehicle control apparatus, at least one of information on the position of the underwater vehicle and a command for the underwater vehicle generated based on the information obtained through the exchange of signals. And a communication device. 前記第２通信手段は、前記水中航走体の位置に関する情報とともに該位置に関する情報に対応する時間を受信した場合に、前記水中航走体が備える水中情報収集装置によって取得された水中情報の中から前記受信した時間に収集された水中情報を取得し、取得した該水中情報を前記時間と対応付けて前記水中航走体管制装置に対して送信する請求項７に記載の通信装置。   When the second communication means receives the information related to the position of the underwater vehicle and the time corresponding to the information related to the position, the second communication means includes the underwater information acquired by the underwater information collecting device included in the underwater vehicle. The communication apparatus according to claim 7, wherein the underwater information collected at the received time is acquired, and the acquired underwater information is transmitted to the underwater vehicle control apparatus in association with the time. 請求項７または請求項８に記載の通信装置を備える水中航走体。   An underwater vehicle including the communication device according to claim 7 or 8. 請求項１から請求項５のいずれかに記載の水中航走体管制装置と、
請求項７または請求項８に記載の通信装置と
を具備する水中航走体管制システム。 An underwater vehicle control apparatus according to any one of claims 1 to 5,
An underwater vehicle control system comprising: the communication device according to claim 7 or 8. 請求項１０に記載の水中航走体管制システムを有し、水中航走体によって収集された水中情報を収集する管制型水中情報収集システム。   A controlled underwater information collecting system that has the underwater vehicle control system according to claim 10 and collects underwater information collected by the underwater vehicle.
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