JP2009226991A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、車輪速を検出する車輪速検出手段と、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、前記操舵角検出手段により検出された操舵角及び車速に基づき算出される第1の算定値と前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートとの差分が第1の所定値を超える第1の条件を満たし、且つ、前記第1の算定値と前記車輪速検出手段により検出された車輪速に基づき算出される第2の算定値との差分が第2の所定値を超える第2の条件、及び前記車輪速検出手段により検出された車輪速のうち転動輪の速度と駆動輪の速度の差に関する条件を含む第3の条件のうちいずれか一方を満たす場合に、所定の車両挙動安定化制御を行なうことを特徴とする、車両用制御装置。
【選択図】図6
Description
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車輪速を検出する車輪速検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、
前記操舵角検出手段により検出された操舵角及び車速に基づき算出される第1の算定値と前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートとの差分が第1の所定値を超える第1の条件を満たし、且つ、
前記第1の算定値と前記車輪速検出手段により検出された車輪速に基づき算出される第2の算定値との差分が第2の所定値を超える第2の条件、及び前記車輪速検出手段により検出された車輪速のうち転動輪の速度と駆動輪の速度の差に関する条件を含む第3の条件のうちいずれか一方を満たす場合に、
所定の車両挙動安定化制御を行なうことを特徴とする、車両用制御装置である。
前記第3の条件は、
左右の転動輪の速度の平均から旋回内側の駆動輪の速度を差し引いた値を、該左右の転動輪の速度の平均で除した値が第3の所定値を超える第1の子条件と、
左右の転動輪の速度の平均から旋回外側の駆動輪の速度を差し引いた値を、該左右の転動輪の速度の平均で除した値が第4の所定値を超える第2の子条件と、
を含むものとしてもよい。
前記第3の条件は、前記第2の算定値が第5の所定値を超えることを更に含むものとしてもよい。
|Yr*−Yr#| > X2 …(4)
{Av(VA,VB)−(旋回外側の駆動輪の速度)}/{Av(VA,VB)} > X4 …(6)
|Yr#| > X5 …(7)
10 ヨーレートセンサー
20A、20B、20C、20D 車輪速センサー
25 車速演算装置
30 Gセンサー
40 ステアリング操舵角センサー
50 マスターECU
52 目標ヨーレート算出部
54 推定ヨーレート算出部
56 車両挙動安定化制御部
60 エンジンECU
70 ブレーキECU
Claims (3)
- 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車輪速を検出する車輪速検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、
前記操舵角検出手段により検出された操舵角及び車速に基づき算出される第1の算定値と前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートとの差分が第1の所定値を超える第1の条件を満たし、且つ、
前記第1の算定値と前記車輪速検出手段により検出された車輪速に基づき算出される第2の算定値との差分が第2の所定値を超える第2の条件、及び前記車輪速検出手段により検出された車輪速のうち転動輪の速度と駆動輪の速度の差に関する条件を含む第3の条件のうちいずれか一方を満たす場合に、
所定の車両挙動安定化制御を行なうことを特徴とする、車両用制御装置。 - 前記第3の条件は、
左右の転動輪の速度の平均から旋回内側の駆動輪の速度を差し引いた値を、該左右の転動輪の速度の平均で除した値が第3の所定値を超える第1の子条件と、
左右の転動輪の速度の平均から旋回外側の駆動輪の速度を差し引いた値を、該左右の転動輪の速度の平均で除した値が第4の所定値を超える第2の子条件と、
を含む、請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記第3の条件は、前記第2の算定値が第5の所定値を超えることを更に含む、
請求項1又は2に記載の車両用制御装置。
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