JP2009210460A - 雑音成分除去装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】GPS受信機1において測定した搬送波位相測定値に対して雑音成分を除去するための雑音成分除去プログラムにおいて、GPS受信機1で測定した搬送波位相測定値に基づき、2周波数の受信信号に対する幾何距離項を含む第1の線形結合及び電離層遅延項を含む第2の線形結合量を算出する。算出した第1及び第2の線形結合量から、第1及び第2の時間変動成分をそれぞれ抽出する。第1及び第2の時間変動成分を抽出した値に基づき、共分散行列を算出する。算出した共分散行列の成分に基づいた比例係数値σαβ/σααと第2の時間変動成分抽出値とを用いて、第1の線形結合に含まれる測定雑音由来項を推定した値を算出する。
【選択図】図2
Description
B.ホフマン−ウェレンホフ,H.リヒテネガー,J.コリンズ、「GPS理論と応用」、シュプリンガー・フェアラーク東京株式会社、2005年3月31日、p.108−109、p.120−123、p.240−241
時間変動成分を抽出した値に基づき、共分散行列を算出し、前記算出した共分散行列の成分に基づいた比例係数値と前記第2の時間変動成分とを用いて、前記第1の線形結合に含まれる測定雑音由来項を推定した値を算出する処理をコンピュータに実行させること構成とする。
図1は、本実施形態に係るGPS受信機を含むグローバル・ポジショニング・システムの構成図である。図1に示すように、グローバル・ポジショニング・システムは、GPS衛星10と、GPS受信機1とを含む。
GPS受信機1の搬送波位相測定部2は、GPS衛星10から受信した2周波数信号から搬送波位相測定値を算出する。雑音低減部3は、搬送波位相測定値に含まれる雑音成分を算出し、求めた雑音成分を除去する。座標計算部4は、雑音低減部3において雑音成分を除去した搬送波位相測定値を用いて、GPS受信機1の位置座標を計算し、出力する。
第1の時間変動成分抽出部12及び第2の時間変動成分抽出部13は、線形結合量算出
部11において算出された線形結合量から、時間変動成分(速く変動する成分)を抽出し、分離する。具体的には、ハイパスフィルタから構成される。このうち、第1の時間変動成分抽出部12は、幾何距離項ρを含む線形結合から時間変動成分(第1の時間変動成分)を分離し、第2の時間変動成分抽出部13は、電離層遅延項Iを含む線形結合から時間変動成分(第2の時間変動成分)を分離する。
相関係数・比例係数推定部15は、共分散行列算出部14において算出した共分散行列から相関係数と比例係数を求める。ここで、比例係数とは、後述する式(12)に表されるσαβ/σααをいう。更新判定部16は、相関係数・比例係数推定部15において求めた時刻tの搬送波位相測定値から計算した相関係数について、所定の条件を満たすか否かを判定する。推定比例係数記憶部17は、更新判定部16により、相関係数について、上記所定の条件を満たし、雑音成分の推定に利用可能であると判定された場合に、時刻tの搬送波位相測定値から計算した共分散行列から求めた比例係数σαβ/σααを記憶させる。それ以前の記憶値は更新される(上書きされる)ことになる。
雑音除去部19は、推定雑音算出部18において算出した雑音成分を用いて、搬送波位相測定値から雑音成分を除去し、出力する。
まず、線形結合量算出部11に入力される搬送波位相測定値φ及びその測定雑音δφは、以下の式(1)、(2)で表される。
出する。具体的には、式(5)に対し、図2の第1の時間変動成分抽出部12において更にフィルタ処理を行い、時間変動雑音
図3は、本実施形態に係る雑音低減方法を用いて搬送波位相測定値から雑音成分を除去した場合の幾何距離項ρを含む線形結合の時系列値を示す例のグラフである。ただしグラフ内に収まるように幾何距離の既知オフセット成分は除去してグラフ化している。
具体的には、更新判定部16において、相関係数・係数推定部15において求めた相関係数が所定の条件を満たすか否かを判定する。所定の条件として、実施例では、相関係数が0.5以上の値をとる場合に、雑音成分が有意の相関を持つと判断し、比例係数σαβ/σααを用いて雑音成分の推定に利用する。相関係数が0.5未満である場合は、過去に「0.5以上」の条件を満たした際の比例係数σαβ/σααが推定係数記憶部17に記憶されているので、それから読み出し、読み出した値を用いて雑音成分の推定を行う。
2 搬送波位相測定部
3 雑音低減部
4 座標計算部
10 GPS衛星
11 線形結合量算出部
12 第1の時間変動成分抽出部
13 第2の時間変動成分抽出部
14 共分散行列算出部
15 比例係数・相関係数推定部
16 更新判定部
17 推定比例係数記憶部
18 推定雑音算出部
19 雑音除去部
Claims (5)
- グローバル・ポジショニング・システム受信機もしくは全地球航法衛星システム(GNSS)受信機において測定した搬送波位相測定値に対して雑音成分を除去するための雑音成分除去プログラムであって、
前記グローバル・ポジショニング・システム受信機もしくは全地球航法衛星システム受信機で測定した搬送波位相測定値に基づき、2周波数の受信信号に対する幾何距離項を含む第1の線形結合及び電離層遅延項を含む第2の線形結合を算出し、
前記算出した第1及び第2の線形結合から、第1及び第2の時間変動成分をそれぞれ抽出し、
前記第1及び第2の時間変動成分を抽出した値に基づき、共分散行列を算出し、
前記算出した共分散行列の成分に基づいた比例係数値と前記第2の時間変動成分とを用いて、前記第1の線形結合に含まれる測定雑音由来項を推定した値を算出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする雑音成分除去プログラム。 - 前記第1の線形結合から、上記測定雑音由来項を推定した値を減算する
処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする請求項1記載の雑音成分除去プログラム。 - 前記共分散行列についての相関係数の値が所定の条件を満たすか否かを判定する
処理を更にコンピュータに実行させ、
前記測定雑音由来項を推定した値を算出する処理において、前記相関係数の値が前記条件を満たさないと判定された場合に、その時点の比例係数値を用いず、それ以前に記憶手段に記憶しておいた前記比例係数値を用いて、前記測定雑音由来項を推定した値を算出する
ことを特徴とする請求項2記載の雑音成分除去プログラム。 - 前記相関係数の値が所定の条件を満たすか否かを判定する処理において、
前記相関係数の値が所定のしきい値以上の相関値をとるか否かを判定し、
前記相関係数の値が前記所定のしきい値以上の相関値をとる場合には、時刻tの比例係数を前記記憶手段に記憶し、
前記測定雑音由来項を推定した値を算出する処理において、時刻t+nにおける前記相関係数の値が前記所定のしきい値未満の相関値をとると判定された場合には、前記記憶手段に記憶されている時刻tの比例係数を用いて、前記測定雑音由来項を推定した値を算出する
ことを特徴とする請求項3記載の雑音成分除去プログラム。 - グローバル・ポジショニング・システム受信機もしくは全地球航法衛星システム(GNSS)受信機で測定した搬送波位相測定値に基づき、2周波数の受信信号に対する幾何距離項を含む第1の線形結合及び電離層遅延項を含む第2の線形結合を算出する線形結合量算出手段と、
前記線形結合量算出手段において算出した第1及び第2の線形結合から、第1及び第2の時間変動成分をそれぞれ抽出する時間変動成分抽出手段と、
前記時間変動成分抽出手段により第1及び第2の時間変動成分を抽出した値に基づき、共分散行列を算出する共分散行列算出手段と、
前記共分散行列算出手段において算出した共分散行列の成分に基づいた比例係数値と前記第2の時間変動成分とを用いて、前記第1の線形結合に含まれる測定雑音由来項を推定した値を算出する推定手段と、
を備えたことを特徴とする雑音成分除去装置。
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US20050216210A1 (en) * | 2004-03-25 | 2005-09-29 | Bartone Chris G | Real-time code multipath mitigation in the frequency domain using FDsmooth™ for Global Navigation Satellite Systems |
WO2007032947A1 (en) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Trimble Navigation Limited | Ionosphere modeling apparatus and methods |
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JP2009063479A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Japan Radio Co Ltd | 雑音検出装置及び測位装置 |
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