JP2009204419A - 故障検知装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 人工衛星に搭載する慣性基準装置のジャイロの故障有無を判断する際、一つのジャイロに故障が起きた場合、どのジャイロが故障しているのかについて、単純なジャイロ出力信号の比較のみでは検出することができず、故障していない正常なジャイロを取捨選択することが困難であった。
【解決手段】 斜交配置された複数のジャイロの出力信号から、3軸周りの各角速度を異なる演算処理で算出し、異なる演算処理で算出されたそれぞれの角速度の比較結果に基づく多数決処理によって、衛星形状や重心位置などのシステムパラメータを用いるような複雑な処理をすることなく、ジャイロ出力信号から故障したジャイロを特定することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】 斜交配置された複数のジャイロの出力信号から、3軸周りの各角速度を異なる演算処理で算出し、異なる演算処理で算出されたそれぞれの角速度の比較結果に基づく多数決処理によって、衛星形状や重心位置などのシステムパラメータを用いるような複雑な処理をすることなく、ジャイロ出力信号から故障したジャイロを特定することができる。
【選択図】 図1
Description
この発明は、人工衛星に搭載され、慣性基準装置を構成するジャイロの故障を検出する故障検知装置に関するものである。
現在、人工衛星(以下、衛星)に搭載されている慣性基準装置は、慣性基準に対する角速度(姿勢レート)を検出するための角速度検出器として、TDG(チューンドドライジャイロ:tuned dry gyro)と呼ばれる、直交二軸を同時に検出できるジャイロを内部に搭載している。TDGは、回転コマ式ジャイロの一種で、ローターが一定の回転速度になると自由度が増す設計となっている2軸自由度のジャイロである(例えば、特許文献1参照)。
従来の慣性基準装置は、TDGが直交三軸にそれぞれ配置され、合計3台のTDGにて構成されている。このような慣性基準装置は、一軸を2つのTDGから検出可能な配置としており、内部冗長構成を取っている。このため、1つのジャイロ(TDG)が故障した場合でも、他の2つのジャイロ(TDG)で3軸の姿勢レートを検出することが可能である。
しかしながら、慣性基準装置を構成するジャイロの故障を判断し、故障していない正しいジャイロを取捨選択するような故障検知処理は、非常に困難なものとなる。TDGを用いた慣性基準装置では、一軸当たりで二つのジャイロからの出力信号を得ることが可能であることは前述したとおりである。この際、一つのジャイロに故障が起きた場合、二つのジャイロの出力信号を単純に比較するだけでは、どのジャイロが故障しているかについての解を求めることはできない。
このように、二つのジャイロの出力信号のみでは故障分離を行うことができないため、1)衛星の姿勢を制御するアクチュエータの出力から推定される衛星の挙動を予測し、予測した衛星の姿勢レートに対応してジャイロ出力信号の推定値を求め、その推定値と実測したジャイロの出力信号とを比較する、2)過去のジャイロ出力信号データとの比較を取り、その差分値に基づいてジャイロの出力エラーを検出する、など複雑な故障検知処理を行う必要があるという問題があった。
また、このような故障検知処理を実行するためには、搭載ソフトウェアの処理が複雑となり、搭載計算機のCPUへ計算負荷をかけてしまうという問題があった。
また、衛星毎に衛星形状や衛星用途が異なり、例えば慣性モーメントや重心位置や姿勢制御用アクチュエータの出力特性や機器配置が異なるので、衛星の挙動を予測するための煩雑なパラメータのチューニング作業については、衛星毎に行う必要があり、衛星の設計や試験調整作業が煩雑化するという問題があった。
また、衛星毎に衛星形状や衛星用途が異なり、例えば慣性モーメントや重心位置や姿勢制御用アクチュエータの出力特性や機器配置が異なるので、衛星の挙動を予測するための煩雑なパラメータのチューニング作業については、衛星毎に行う必要があり、衛星の設計や試験調整作業が煩雑化するという問題があった。
なお、モーションセンサの故障検出方法として、複数のモーションセンサおよび1つの慣性基準装置からの検出信号を相互に比較して検出信号相互間の差の異常を検出することで、正常なモーションセンサを判定する従来技術が知られている(例えば、特開平5−278690号公報参照)。しかし、この従来技術では、慣性基準装置内部の故障したジャイロを特定することができないという問題がある。
この発明は係る課題を解決するためになされたものであり、慣性基準装置内部のジャイロの故障を検出し、比較的簡単な処理で故障したジャイロを特定することを目的とする。
この発明による故障検知装置は、慣性基準装置おける、相互に斜交配置され各1軸周りの角速度を検出する複数のジャイロからの出力信号に基づいて、誤動作するジャイロを特定する故障検知装置であって、上記複数のジャイロの出力信号から3軸周りの各角速度を異なる演算処理で算出し、異なる演算処理で算出されたそれぞれの角速度の比較結果に基づいて、誤動作するジャイロを特定することを特徴としたものである。
この発明によれば、衛星の挙動を利用した複雑な推定処理を行わずに、慣性基準装置内部のジャイロの故障を判断し、故障したジャイロを特定することができる。
実施の形態1.
以下、図を用いてこの発明に係る実施の形態1について説明する。
図1は、実施の形態1による故障検知装置を搭載した衛星の構成を示す図である。
図において、衛星100は、慣性基準装置10と、慣性基準装置10の出力信号に基づいて衛星100の姿勢レート(角速度)を演算する制御装置6と、制御装置6により駆動されて衛星100の姿勢を変化させるアクチュエータ7とを備える。慣性基準装置10は衛星100に固定され、4つのジャイロ1〜4を搭載し、慣性基準装置10を基準としてジャイロ1〜4で検出された各出力信号(ジャイロで検出されるレート)を出力する。
以下、図を用いてこの発明に係る実施の形態1について説明する。
図1は、実施の形態1による故障検知装置を搭載した衛星の構成を示す図である。
図において、衛星100は、慣性基準装置10と、慣性基準装置10の出力信号に基づいて衛星100の姿勢レート(角速度)を演算する制御装置6と、制御装置6により駆動されて衛星100の姿勢を変化させるアクチュエータ7とを備える。慣性基準装置10は衛星100に固定され、4つのジャイロ1〜4を搭載し、慣性基準装置10を基準としてジャイロ1〜4で検出された各出力信号(ジャイロで検出されるレート)を出力する。
演算処理部5は、制御装置6に対し慣性基準装置10で計測したジャイロ1〜4の出力信号を出力する。制御装置6は、慣性基準装置10の演算処理部5から出力されたジャイロ1〜4の出力信号から慣性基準座標系における角速度を計測する。制御装置6は、計測した慣性基準装置10における角速度に基づいて、衛星100の姿勢および角速度を検出するとともに、衛星100の姿勢を制御目標値に一致させるように、アクチュエータ7に駆動信号を出力することで姿勢制御を行う。また、制御装置6は、演算処理部5から出力されるジャイロ1〜4の出力信号に基づいて、ジャイロ1〜4の故障有無を検出し、故障したジャイロを特定する故障検知装置として動作する。このように、制御装置6は故障したジャイロを特定することで故障したジャイロを分離し、故障せずに正常動作するジャイロのみを用いて、慣性基準装置10における角速度を計測することができる。また、制御装置6にて、故障処理を行うことで、慣性基準装置10と制御装置6とを結ぶケーブルやコネクタ端の異常も含め判断することが可能となる。アクチュエータ7は、スラスタやモーメンタムホール、リアクションホイールなどで構成され、アクチュエータ7からの駆動信号に基づいて衛星100の姿勢を変更する。
なお、図1では、制御装置6に故障検知装置としての機能を持たせたが、故障検知装置を演算処理部5の内部に設けても良いことは謂うまでもない。また、ジャイロ1〜4は、5つ以上設けることで冗長系を構成しても良い。
なお、図1では、制御装置6に故障検知装置としての機能を持たせたが、故障検知装置を演算処理部5の内部に設けても良いことは謂うまでもない。また、ジャイロ1〜4は、5つ以上設けることで冗長系を構成しても良い。
ジャイロ1〜4は、1軸方向の角速度のみを検出するレートジャイロである。ジャイロ1〜4としては、半球形共振ジャイロ(HRG;hemispherical resonator gyroscopes)と呼ばれる可動部分を持たないジャイロを用いると良い。このジャイロは、シリコン製の半球形共振器で定常波を発生させ、共振器の回転に応じた力を検出することで、回転速度を求めることができる。HRGは、ホイールを機械的に回転させるTDGに比べ、可動部分がないので、機械的に部品が壊れるということが少なく、信頼性が非常に高い。また、機械的な可動部がないので、起動後、安定して使えるまでの時間が短くなるという利点がある。各ジャイロ1〜4は、相互に正四角錘の斜辺を成すように斜交配置され、4スキュー型のジャイロシステムを構成する。
図2はジャイロ1〜4の幾何学的な配置構成を示す図であり、(a)はその斜視図、(b)はその上面図である。図中、ジャイロの保持部材や詳細構造の図示を省略している。
4つのジャイロ1〜4は、図1に示すとおり幾何学的に配置されている。制御装置6は、通常時、式(1)に示す演算処理を行うことで、各ジャイロで計測した角速度(Ga、Gb、Gc、Gd)(ジャイロ検出レート)から、慣性基準装置10における直交三軸の角速度(Ωx、Ωy、Ωz)(直交三軸レート)を算出する。制御装置6は、このように算出した直交三軸レートの値を内部メモリに記憶保持する。
4つのジャイロ1〜4は、図1に示すとおり幾何学的に配置されている。制御装置6は、通常時、式(1)に示す演算処理を行うことで、各ジャイロで計測した角速度(Ga、Gb、Gc、Gd)(ジャイロ検出レート)から、慣性基準装置10における直交三軸の角速度(Ωx、Ωy、Ωz)(直交三軸レート)を算出する。制御装置6は、このように算出した直交三軸レートの値を内部メモリに記憶保持する。
ここで、慣性基準装置10は冗長構成を取っている。このため、4つの内何れか1つのジャイロの故障発生が検出された場合、制御装置6は、ジャイロ1〜4の幾何学配置から得られる次式(2)〜(5)の演算式を用いて、各ジャイロの検出レート(Ga、Gb、Gc、Gd)から慣性基準装置10の直交三軸レート(Ωx、Ωy、Ωz)を算出する。
なお、1つのジャイロの故障発生が検出された以降、式(1)を用いた処理は行わない。
なお、1つのジャイロの故障発生が検出された以降、式(1)を用いた処理は行わない。
(A)ジャイロAが故障した場合の直交三軸レートの演算式
(B)ジャイロBが故障した場合の直交三軸レートの演算式
(C)ジャイロCが故障した場合の直交三軸レートの演算式
(D)ジャイロDが故障した場合の直交三軸レートの演算式
次に、ジャイロの故障検知の観点で、各ジャイロの健全性を確認するための演算処理について説明する。
衛星100が一定の姿勢レートを保ち、姿勢レートがほとんど変化しない定常モードの状態にある時、制御装置6はジャイロ故障検知モードを起動し、ジャイロの故障検知処理を開始する。
制御装置6は、ジャイロの故障検知処理を開始すると、上記式(2)〜(5)をそれぞれ用いて、各ジャイロの故障時に対応したそれぞれの直交三軸レートを演算する。
ただし、式(2)で求めた直交三軸レートをA:[ΩAx、ΩAy、ΩAz]、式(3)で求めた直交三軸レートをB:[ΩBx、ΩBy、ΩBz]、式(4)で求めた直交三軸レートをC:[ΩCx、ΩCy、ΩCz]、式(5)で求めた直交三軸レートをD:[ΩDx、ΩDy、ΩDz]とする。
衛星100が一定の姿勢レートを保ち、姿勢レートがほとんど変化しない定常モードの状態にある時、制御装置6はジャイロ故障検知モードを起動し、ジャイロの故障検知処理を開始する。
制御装置6は、ジャイロの故障検知処理を開始すると、上記式(2)〜(5)をそれぞれ用いて、各ジャイロの故障時に対応したそれぞれの直交三軸レートを演算する。
ただし、式(2)で求めた直交三軸レートをA:[ΩAx、ΩAy、ΩAz]、式(3)で求めた直交三軸レートをB:[ΩBx、ΩBy、ΩBz]、式(4)で求めた直交三軸レートをC:[ΩCx、ΩCy、ΩCz]、式(5)で求めた直交三軸レートをD:[ΩDx、ΩDy、ΩDz]とする。
ここで、制御装置6は、新たなデータサンプリング時に求めた各直交三軸レートA、B、C、Dと、前回のデータサンプリング時に求めた直交三軸レートとを用いて、相互比較処理を行い、ジャイロの故障発生を検出する(ステップ1)。
また、ジャイロの故障発生を検出した後、ステップ1の相互比較処理結果に基づいて、多数決判断処理により誤動作している故障ジャイロを特定する(ステップ2)。
制御装置6は、故障ジャイロを特定した後、故障ジャイロを用いることなく直交三軸レートを算出する、故障ジャイロの分離処理を行う(ステップ3)。
また、ジャイロの故障発生を検出した後、ステップ1の相互比較処理結果に基づいて、多数決判断処理により誤動作している故障ジャイロを特定する(ステップ2)。
制御装置6は、故障ジャイロを特定した後、故障ジャイロを用いることなく直交三軸レートを算出する、故障ジャイロの分離処理を行う(ステップ3)。
以下、この相互比較処理および多数決判断処理について、ジャイロ1が故障し、他のジャイロが正常である(故障していない)場合を例に説明する。
なお、制御装置6は、前回のデータサンプリング時に求められ、慣性基準装置10から出力された直交三軸レートの値を、内部メモリに記憶保持しているものとする。
なお、制御装置6は、前回のデータサンプリング時に求められ、慣性基準装置10から出力された直交三軸レートの値を、内部メモリに記憶保持しているものとする。
[相互比較処理]
ジャイロ1が故障し他のジャイロが正常である場合、ジャイロ1の検出レートGaは偽値となり、ジャイロ2〜4の検出レートGb〜Gdは真値(但し、許容範囲内の誤差は含む)となる。
このことを利用して、制御装置6は、新たなデータサンプリング時に式(2)〜(5)の演算で得られる各直交三軸レートA〜Dの各軸レートと、前回サンプリング時のレートΩ(前回値;慣性基準装置10の前回の出力値)との比較を行う。
ジャイロ1が故障し他のジャイロが正常である場合、ジャイロ1の検出レートGaは偽値となり、ジャイロ2〜4の検出レートGb〜Gdは真値(但し、許容範囲内の誤差は含む)となる。
このことを利用して、制御装置6は、新たなデータサンプリング時に式(2)〜(5)の演算で得られる各直交三軸レートA〜Dの各軸レートと、前回サンプリング時のレートΩ(前回値;慣性基準装置10の前回の出力値)との比較を行う。
ここで、Gaが偽値、Gb、Gc、およびGdが真値と仮定して、この真偽を式(2)〜(5)に対して当て嵌めれば、各レートΩxの真偽は次のようになる。
レートΩx(前回値):真値
式(2)で求めたレートΩAx:真値
式(3)で求めたレートΩBx:偽値
式(4)で求めたレートΩCx:偽値
式(5)で求めたレートΩDx:真値
レートΩx(前回値):真値
式(2)で求めたレートΩAx:真値
式(3)で求めたレートΩBx:偽値
式(4)で求めたレートΩCx:偽値
式(5)で求めたレートΩDx:真値
また、各レートΩyの真偽は次のようになる。
レートΩy(前回値):真値
式(2)で求めたレートΩAy:真値
式(3)で求めたレートΩBy:真値
式(4)で求めたレートΩCy:偽値
式(5)で求めたレートΩDy:偽値
レートΩy(前回値):真値
式(2)で求めたレートΩAy:真値
式(3)で求めたレートΩBy:真値
式(4)で求めたレートΩCy:偽値
式(5)で求めたレートΩDy:偽値
また、各レートΩzの真偽は次のようになる。
レートΩz(前回値):真値
式(2)で求めたレートΩAz:真値
式(3)で求めたレートΩBz:偽値
式(4)で求めたレートΩCz:真値
式(5)で求めたレートΩDz:偽値
レートΩz(前回値):真値
式(2)で求めたレートΩAz:真値
式(3)で求めたレートΩBz:偽値
式(4)で求めたレートΩCz:真値
式(5)で求めたレートΩDz:偽値
このとき、まず、式(2)〜(5)の演算により、各レートΩx(前回値)、ΩAx、ΩBx、ΩCx、ΩDxを求め、各レートの値が異なる場合、何れかのジャイロが故障していると判断される。
例えば、レートΩx(前回値)と、レートΩAx、ΩBx、ΩCx、およびΩDxとの差分を取り、その差分値の中で一定の閾値を超えているものが1つもしくは3以下の複数個あればジャイロの故障有りと判断し、少なくとも1つのジャイロが故障していることが判明する。
一方、4つ全ての差分値が一定の閾値以内であるときには、ジャイロの故障無しと判断する。
また、4つ全ての差分値が一定の閾値を超えているときには、2つ以上のジャイロが故障しており、5つ以上のジャイロを用いた冗長構成が組まれていない限り、慣性基準装置10の使用を不可とする。
例えば、レートΩx(前回値)と、レートΩAx、ΩBx、ΩCx、およびΩDxとの差分を取り、その差分値の中で一定の閾値を超えているものが1つもしくは3以下の複数個あればジャイロの故障有りと判断し、少なくとも1つのジャイロが故障していることが判明する。
一方、4つ全ての差分値が一定の閾値以内であるときには、ジャイロの故障無しと判断する。
また、4つ全ての差分値が一定の閾値を超えているときには、2つ以上のジャイロが故障しており、5つ以上のジャイロを用いた冗長構成が組まれていない限り、慣性基準装置10の使用を不可とする。
[多数決判断処理]
次いで、ジャイロの故障有りと判断された場合、制御装置6は、各レートΩx(前回値)と、レートΩAx、ΩBx、ΩCx、ΩDxとの差分を取り、その結果、差分値が一定の閾値以内となるものか、もしくは差分値の小さいものから順に3つを選択する、多数決判断を行う。この判断の結果、上記の例によれば、レートΩx(前回値)、レートΩAx、ΩDxが優勢となり、ΩBx、ΩCxが劣勢となる。
ここで、優勢となったレートΩAx、ΩDxを真値と仮定すると、真値の算出に寄与しているジャイロ2の出力Gbと、ジャイロ3の出力Gcは真値であることが判明し、ジャイロ2、3が故障であるという仮定が間違っていることになる。
反面、真値の算出に寄与していないジャイロ1および4は、故障している可能性があると推定判断される(推定判断X)。
次いで、ジャイロの故障有りと判断された場合、制御装置6は、各レートΩx(前回値)と、レートΩAx、ΩBx、ΩCx、ΩDxとの差分を取り、その結果、差分値が一定の閾値以内となるものか、もしくは差分値の小さいものから順に3つを選択する、多数決判断を行う。この判断の結果、上記の例によれば、レートΩx(前回値)、レートΩAx、ΩDxが優勢となり、ΩBx、ΩCxが劣勢となる。
ここで、優勢となったレートΩAx、ΩDxを真値と仮定すると、真値の算出に寄与しているジャイロ2の出力Gbと、ジャイロ3の出力Gcは真値であることが判明し、ジャイロ2、3が故障であるという仮定が間違っていることになる。
反面、真値の算出に寄与していないジャイロ1および4は、故障している可能性があると推定判断される(推定判断X)。
また、同様にして、制御装置6は、各レートΩy(前回値)と、レートΩAy、ΩBy、ΩCy、ΩDyとの差分の結果に基づき、その差分値が一定の閾値以内となるものか、もしくは差分値の小さいものから順に3つを選択する、多数決判断を行う。この場合、上記の例では、レートΩy(前回値)、レートΩAy、ΩByが優勢となり、ΩCy、ΩDyが劣勢となる。
ここで、優勢となったレートΩAy、ΩByを真値と仮定すると、真値の算出に寄与しているジャイロ3の出力Gcと、ジャイロ4の出力Gdは真値であることが判明し、ジャイロ3、4が故障であるという仮定が間違っていることになる。
反面、真値の算出に寄与していないジャイロ1および2は、故障している可能性があると推定判断される(推定判断Y)。
ここで、優勢となったレートΩAy、ΩByを真値と仮定すると、真値の算出に寄与しているジャイロ3の出力Gcと、ジャイロ4の出力Gdは真値であることが判明し、ジャイロ3、4が故障であるという仮定が間違っていることになる。
反面、真値の算出に寄与していないジャイロ1および2は、故障している可能性があると推定判断される(推定判断Y)。
さらに、同様にして、制御装置6は、各レートΩz(前回値)と、レートΩAz、ΩBz、ΩCz、ΩDzとの差分の結果に基づき、その差分値が一定の閾値以内となるものか、もしくは差分値の小さいものから順に3つを選択する多数決判断を行う。この場合、上記の例では、レートΩz(前回値)、レートΩAz、ΩCzが優勢となり、ΩBz、ΩDzが劣勢となる。
ここで、優勢となったレートΩAy、ΩCyを真値と仮定すると、真値の算出に寄与しているジャイロ2の出力Gbと、ジャイロ4の出力Gdは真値であることが判明し、ジャイロ2、4が故障であるという仮定が間違っていることになる。
反面、真値の算出に寄与していないジャイロ1および3は、故障している可能性があると推定判断される(推定判断Z)。
ここで、優勢となったレートΩAy、ΩCyを真値と仮定すると、真値の算出に寄与しているジャイロ2の出力Gbと、ジャイロ4の出力Gdは真値であることが判明し、ジャイロ2、4が故障であるという仮定が間違っていることになる。
反面、真値の算出に寄与していないジャイロ1および3は、故障している可能性があると推定判断される(推定判断Z)。
このように、制御装置6にて、レートΩx、レートΩy、レートΩzを用いた3種類の推定判断X、Y、Zの多数決判断を行うことにより、ジャイロ1が何れの判断X、Y、Zでも故障している可能性があると推定され(すなち、全部で3回故障していると推定され)、故障している可能性が高いと判断される。一方、他のジャイロ2、3、4は故障している可能性があると推定されたのはそれぞれ1回づつであり、故障している可能性が低いと判断される。
かくして、最も故障している可能性の高いジャイロ1が、故障しているジャイロであると特定される。
なお、他のジャイロが故障した場合も、同様の処理方法で、故障ジャイロを特定することができることは言うまでもない。
かくして、最も故障している可能性の高いジャイロ1が、故障しているジャイロであると特定される。
なお、他のジャイロが故障した場合も、同様の処理方法で、故障ジャイロを特定することができることは言うまでもない。
[故障ジャイロ分離処理]
次に、制御装置6の故障ジャイロ分離処理について説明する。
制御装置6にて故障ジャイロが特定された後は、式(1)のみならず、故障したジャイロの出力信号を直交三軸レートの演算に用いることなく、対応する式(2)〜(5)に基づいて、他の正常なジャイロのみで直交三軸レートを算出する。
例えば、故障ジャイロがジャイロ1のみである場合、故障したジャイロ1に対応する式(2)を用いて、ジャイロ2〜4で得られたレートGb〜Gdのみから、直交三軸レートΩx、Ωy、Ωzを算出する。故障ジャイロがジャイロ2〜4の何れか1つのみである場合についても、同様にして対応する式(3)〜(5)を用いて直交三軸レートを算出する。
制御装置6は、このように算出した直交三軸レートの値を、内部メモリに記憶保持する。また、制御装置6が算出した直交三軸レートは、衛星100の姿勢制御に用いられる。
このように、1つのジャイロのみが故障した場合であれば、他のジャイロを用いて直交三軸レートを算出することができるので、4つのジャイロを用いて冗長構成の慣性基準装置を組むことができる。
次に、制御装置6の故障ジャイロ分離処理について説明する。
制御装置6にて故障ジャイロが特定された後は、式(1)のみならず、故障したジャイロの出力信号を直交三軸レートの演算に用いることなく、対応する式(2)〜(5)に基づいて、他の正常なジャイロのみで直交三軸レートを算出する。
例えば、故障ジャイロがジャイロ1のみである場合、故障したジャイロ1に対応する式(2)を用いて、ジャイロ2〜4で得られたレートGb〜Gdのみから、直交三軸レートΩx、Ωy、Ωzを算出する。故障ジャイロがジャイロ2〜4の何れか1つのみである場合についても、同様にして対応する式(3)〜(5)を用いて直交三軸レートを算出する。
制御装置6は、このように算出した直交三軸レートの値を、内部メモリに記憶保持する。また、制御装置6が算出した直交三軸レートは、衛星100の姿勢制御に用いられる。
このように、1つのジャイロのみが故障した場合であれば、他のジャイロを用いて直交三軸レートを算出することができるので、4つのジャイロを用いて冗長構成の慣性基準装置を組むことができる。
以上説明したように、この実施の形態1による制御装置6に設けられた故障検知装置は、慣性基準装置10における、相互に斜交配置され各1軸周りの角速度を検出する少なくとも4つの複数のジャイロ(ジャイロ1〜4)からの出力信号に基づいて、誤動作するジャイロを特定する。制御装置6は、複数のジャイロの出力信号から3軸周りの各角速度を異なる演算処理で算出し、異なる演算処理で算出されたそれぞれの角速度の比較結果に基づいて、誤動作するジャイロを特定する。
さらに、制御装置6は、1つのジャイロの出力信号を選択的に除外したジャイロの幾何学配置に基づく4通りの演算処理によって、4つのジャイロの出力信号から3軸周りの各角速度をそれぞれ算出し、それぞれの演算処理で算出された角速度を相互比較することにより誤動作しているジャイロを推定し、誤動作しているジャイロであると推定された回数の高いものを、誤動作しているジャイロとして特定する多数決処理を行う。
この際、慣性基準装置10に設けられるジャイロ1〜4は、4スキュー型に配置された少なくとも4つのジャイロから構成されるのが良い。
さらに、制御装置6は、1つのジャイロの出力信号を選択的に除外したジャイロの幾何学配置に基づく4通りの演算処理によって、4つのジャイロの出力信号から3軸周りの各角速度をそれぞれ算出し、それぞれの演算処理で算出された角速度を相互比較することにより誤動作しているジャイロを推定し、誤動作しているジャイロであると推定された回数の高いものを、誤動作しているジャイロとして特定する多数決処理を行う。
この際、慣性基準装置10に設けられるジャイロ1〜4は、4スキュー型に配置された少なくとも4つのジャイロから構成されるのが良い。
このように、この実施の形態1による故障検知装置は、多数決判断を行うことで、故障ジャイロがある場合、明らかに異なる直交三軸レートを算出するものがジャイロ1〜4の中に一つ存在することを検出するとともに、その故障ジャイロを特定して、異常を早期発見し、かつ異常な故障ジャイロを分離することができる。
従来の慣性基準装置では、過去データとの差分やアクチュエータ出力との比較により、ジャイロの故障を検出していたため、衛星ごとのチューニングや煩雑な処理が必要であったが、実施の形態1による故障検知装置は、多数決方式を行うことでシンプルな演算処理で、確実に異常ジャイロを検知し、故障分離することが可能となる。
従来の慣性基準装置では、過去データとの差分やアクチュエータ出力との比較により、ジャイロの故障を検出していたため、衛星ごとのチューニングや煩雑な処理が必要であったが、実施の形態1による故障検知装置は、多数決方式を行うことでシンプルな演算処理で、確実に異常ジャイロを検知し、故障分離することが可能となる。
したがって、衛星の挙動を利用した複雑な推定処理を行わずに、慣性基準装置内部のジャイロの故障を判断し、各ジャイロの出力信号を用いた多数決処理によって故障したジャイロを特定することができるという効果が得られる。
また、この実施の形態1による故障検知装置を衛星に適用することで、衛星形状や衛星の用途に依らず、同じ演算処理を用いることで、慣性基準装置におけるジャイロの故障検知および故障分離を比較的簡易に行うことが可能となる。
1〜4 ジャイロ、5 演算処理部、6 制御装置(故障検知装置)、7 アクチュエータ、10 慣性基準装置、100 衛星。
Claims (3)
- 慣性基準装置における、相互に斜交配置され各1軸周りの角速度を検出する複数のジャイロからの出力信号に基づいて、誤動作するジャイロを特定する故障検知装置であって、
上記複数のジャイロの出力信号から3軸周りの各角速度を異なる演算処理で算出し、異なる演算処理で算出されたそれぞれの角速度の比較結果に基づいて、誤動作するジャイロを特定することを特徴とした故障検知装置。 - 上記ジャイロは、4スキュー型に配置された4つのジャイロから構成されることを特徴とした請求項1記載の故障検知装置。
- 1つのジャイロの出力信号を選択的に除外したジャイロの幾何学配置に基づく4通りの演算処理によって、4つのジャイロの出力信号から3軸周りの各角速度をそれぞれ算出し、それぞれの演算処理で算出された角速度を相互比較することにより誤動作しているジャイロを推定し、推定回数の高いものを誤動作しているジャイロとして特定する多数決処理を行うことを特徴とした請求項1記載の故障検知装置。
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