JP2009192719A - ペダル反力可変装置 - Google Patents

Abstract

【課題】所望強さの生ピアノらしいペダル感触を得ると共に、踏み込み初期における電力消費を小さくする。
【解決手段】反力発生装置２０内において、第１コイルバネ２１は、ペダルに対して踏み込み初期から反力を作用させるように配設され、第２コイルバネ２２は途中から反力を作用させるように配設される。コイルバネ２１、２２は、導電体であって且つ、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなる。コイルバネ２１、２２の可変目標の温度は、ユーザの指示によって低温側温度ＴＬｏと高温側温度ＴＨｉのいずれかに設定される。温度調節部１５は、コイルバネ２１、２２に通電することで温度を調節し、具体的には、コイルバネ２１、２２を低温側温度ＴＬｏに維持する場合は通電をせず、高温側温度ＴＨｉに維持する場合は、コイルバネ２１、２２に電流を流す。
【選択図】図２

Description

本発明は、鍵盤楽器のペダルの反力を可変とするペダル反力可変装置に関する。

生ピアノ（アコースティックピアノ）には各種ペダルが備えられる。例えば、ダンパペダル（ラウドペダル）は、ダンパの押し上げ／下げを行う機能を有しており、止音をコントロールして、演奏法における重要な役割を担っている。ダンパペダルは、踏み込みの往行程の途中で、ダンパ押し上げのために反力が上昇する。

従来の電子鍵盤楽器において、下記特許文献１に示されるように、ダンパペダルに、生ピアノと同様の踏み込み反力の変化を持たせるための工夫をしたものが知られている。すなわち、下記特許文献１では、バネが作用するペダルレバーを２つ設け、往行程初期には第１ペダルレバーの反力のみが作用し、途中から第２ペダルレバーの反力も作用するようにしている。

また、鍵の反力に関しては、下記特許文献２の電子楽器に示されるように、ソレノイド等のアクチュエータで、押鍵される鍵に対して与える反力を制御し、生ピアノに近い押鍵感触を目指したものも知られている。
特開２００４−３３４００８号公報 特許第３７７２４９１号

しかしながら、上記特許文献１では踏み込み反力の段階的な変化は得られるものの、反力や圧力変化は設計によって定まっており、所望な強さや変化態様に変更することができないという問題がある。

また、上記特許文献２に示されるようなソレノイドのアクチュエータをペダルに適用した場合、特に、踏み込み行程初期において大きな駆動力が必要とされ、電力消費が多いという問題がある。

本発明は上記従来技術の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、所望強さの生ピアノらしいペダル感触を得ると共に、踏み込み初期における電力消費を小さくすることができるペダル反力可変装置を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明の請求項１のペダル反力可変装置は、鍵盤楽器のペダル（３０）の反力を可変とするペダル反力可変装置であって、踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込み初期から反力を作用させるように配設される第１コイルバネ（２１）と、踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込みの往行程における途中から反力を作用させるように配設される第２コイルバネ（２２）と、温度可変手段（１５）とを有し、前記第１、第２コイルバネの少なくとも一方は、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、前記温度可変手段は、前記第１、第２コイルバネのうち形状記憶合金でなるコイルバネの温度を変えることで、該形状記憶合金でなるコイルバネによって前記ペダルに作用する反力を可変にすることを特徴とする。

上記目的を達成するために本発明の請求項２のペダル反力可変装置は、鍵盤楽器のペダルの反力を可変とするペダル反力可変装置であって、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込み初期から反力を作用させるように配設される第１コイルバネと、前記ペダルの踏み込み方向における位置を検出する位置検出手段（２３）と、前記第１コイルバネの温度を、前記位置検出手段により検出された位置に応じて制御することで、前記第１コイルバネによって前記ペダルに作用する踏み込み反力を制御する温度制御手段（１１、１５）とを有することを特徴とする。

好ましくは、前記温度制御手段は、前記位置検出手段により検出された位置から把握される、踏み込みの往行程におけるハーフペダル領域の前と後とで、前記第１コイルバネの温度を異ならせる（請求項３）。さらに好ましくは、前記温度制御手段は、踏み込みの往行程における前記ハーフペダル領域内で、前記踏み込み反力が徐々に大きくなるように前記第１コイルバネの温度を制御する（請求項４）。

好ましくは、踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込みの往行程における途中から反力を作用させるように配設される第２コイルバネ（２２）を有し、前記温度制御手段は、前記位置検出手段により検出された位置から把握される、踏み込みの往行程におけるハーフペダル領域内で、前記第１及び第２コイルバネの双方によって前記ペダルに作用する踏み込み反力が徐々に大きくなるように前記第１コイルバネの温度を制御する（請求項５）。さらに好ましくは、前記第２コイルバネは、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、前記温度制御手段は、踏み込みの往行程における前記ハーフペダル領域内で、前記第１及び第２コイルバネの双方によって前記ペダルに作用する踏み込み反力が徐々に大きくなるように前記第１及び第２コイルバネの双方の温度を制御する（請求項６）。

上記目的を達成するために本発明の請求項７のペダル反力可変装置は、鍵盤楽器のペダルの反力を可変とするペダル反力可変装置であって、踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込み初期から反力を作用させるように配設されるコイルバネ（２１）と、与えられる駆動信号によって動作し、踏み込み操作される前記ペダルに対して反力を作用させ得るように配設される反力発生手段（４０）と、前記ペダルの踏み込み方向における位置を検出する位置検出手段（２３）と、前記位置検出手段により検出された位置に応じて前記反力発生手段に駆動信号を与えることで、該反力発生手段によって前記ペダルに作用する踏み込み反力を制御する駆動制御手段（１１、１６）とを有することを特徴とする。

好ましくは、前記コイルバネは、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、該コイルバネの温度を、前記位置検出手段により検出された位置に応じて制御することで、前記コイルバネによって前記ペダルに作用する踏み込み反力を制御する温度制御手段（１１、１５）を有する（請求項８）。

なお、上記括弧内の符号は例示である。

本発明の請求項１によれば、２段階で作用するバネとバネ温度の可変により、所望強さの生ピアノらしいペダル感触を得ると共に、踏み込み初期における電力消費を小さくすることができる。

本発明の請求項２によれば、バネ温度により踏み込み反力を制御可能にして、所望強さの生ピアノらしいペダル感触を得ると共に、踏み込み初期における電力消費を小さくすることができる。

請求項３によれば、踏み込みの往行程においてハーフペダル領域を境に反力を変化させて、生ピアノらしいペダル感触にすることができる。

請求項４、５、６によれば、ハーフペダルの感触を再現することができる。

本発明の請求項７によれば、反力発生手段の制御と初期から作用するバネとにより、所望強さの生ピアノらしいペダル感触を得ると共に、踏み込み初期における電力消費を小さくすることができる。

請求項８によれば、反力発生手段とバネとの複合的な反力を制御して、一層生ピアノらしいペダル感触にすることができる。例えば、ハーフペダルの感触を再現することができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。

（第１の実施の形態）
図１（ａ）、（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態に係るペダル反力可変装置の構成を示す模式図である。このペダル反力可変装置は、制御装置１０及び反力発生装置２０を有し、特に、反力発生装置２０は、鍵盤楽器本体１００とペダル３０との間に介在して配設される。ペダル３０は下方に踏み込み操作され、同図（ａ）は初期状態である非踏み込み状態、同図（ｂ）は踏み込み状態を示す。

鍵盤楽器本体１００は、例えば、弦を有しない電子鍵盤楽器として構成され、ペダル３０は、例えば、ダンパペダルとして機能するペダルである。鍵盤楽器本体１００にはダンパ自体も存在しない。従って、ペダル３０の踏み込み操作において、生ピアノでいうダンパを押し上げることはない。

一方、一般の生ピアノでは、ダンパペダルの踏み込み往行程において、一般に、踏み込みの影響がダンパに伝達されない「遊び領域」と、弦に対するダンパの押接力の減少が開始される状態からダンパが弦に対して非接触状態となるまでの「ハーフペダル領域」と、その後ダンパが弦から完全に離間状態となる「弦開放領域」という３つの領域が存在する。

この実施の形態では、ハーフペダル領域に相当するストローク位置で、ペダル３０の踏み込みの往行程においてペダル３０に対して作用する反力（以下、「踏み込み反力」という）が変化（上昇）するように構成する。

図１（ａ）に示すように、まず、反力発生装置２０は、例えば、ペダルボックス内に配設されるが、配設箇所は問わず、ペダル３０に対して踏み込みに抗する力を発揮できるような部位に配置されればよい。ペダル３０は、支点３１にて先端（図１（ａ）の左端）が上下に揺動自在にされている。ペダル３０の後端に設けられた回動軸３２を介して、鉛直方向に延びたロッド３４が連結され、ペダル３０の踏み込み操作に連動して、ロッド３４が上下移動するようになっている。ペダル３０の後端の下方には、ペダル３０の後端と当接してペダル３０の非踏み込み位置を規制するストッパ３３が設けられている。ロッド３４の上端は二股に分岐し、第１係合部３４ａと第２係合部３４ｂとが形成されている。

反力発生装置２０の下部に形成された挿入口２０ａをロッド３４が貫通している。反力発生装置２０内において、ロッド３４の上下方向の位置を検出する位置センサ２３が設けられている。位置センサ２３は、例えば、光学的にロッド３４の位置を検出するものであるが、その検出信号は、ペダル３０の踏み込み方向における位置を示すものでもある。なお、ペダル３０の踏み込み方向における位置を検出できるものであれば、位置センサ２３の構成（光学式、接触式、磁気式等）や配設位置は問わない。

反力発生装置２０内において、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２の各上端が、鍵盤楽器本体１００の下部に対して固定状態にされている。第１コイルバネ２１の下端は、非踏み込み状態においてロッド３４の第１係合部３４ａに当接係合している。すなわち、ペダル３０の後端がストッパ３３に当接している状態で、第１コイルバネ２１は、自由状態よりも少し圧縮された状態となっている（図１（ａ）参照）。ロッド３４が上昇すると、図１（ｂ）に示すように、第１係合部３４ａによって第１コイルバネ２１がさらに圧縮させられる。

反力発生装置２０内において、鍵盤楽器本体１００に固定状態にされた筒状の支持体２６内の下部に、可動プレート２４が配設される。また、支持体２６内に、第２コイルバネ２２が配設され、第２コイルバネ２２の下端が、可動プレート２４に固定されている。第２コイルバネ２２は、自由状態よりも少し圧縮された状態で介装されており、従って、非踏み込み状態において、可動プレート２４は、下方に常に付勢され、支持体２６内における最下部に位置している（図１（ａ）参照）。

支持体２６の下端は、可動プレート２４を受け止める程度に内側にせり出し、且つ、ロッド３４の第２係合部３４ｂが挿通可能な程度に開口する開口部２６ａを形成している。従って、ロッド３４が上昇すると、図１（ｂ）に示すように、支持体２６の上記開口部２６ａを通じて第２係合部３４ｂによって可動プレート２４が上方に駆動され、第２コイルバネ２２がさらに圧縮させられる。

ロッド３４は、支点３１と回動軸３２との距離に対して十分に（１０倍以上）長い（例えば、６０ｃｍ）。従って、ロッド３４が上下動する際に、ロッド３４の第２係合部３４ｂが開口部２６ａに対して水平方向にずれる量は、０．５〜２ｍｍと程度と、僅かである。それ故、開口部２６ａの内径寸法を、上記ずれ量に適当なクリアランスを加えた分だけ大きく設定することで、可動上の不具合は発生せず、特別な機構を設ける必要もない。

制御装置１０は、図１（ａ）に示すように、制御部１１、入力設定部１２、記憶部１３、温度調節部１５及びその他１４等を有する。実際には、制御装置１０には、いずれも不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、操作子、タイマ等が備えられ、これらの協働によって上記各機能部の機能が果たされる。

制御部１１は、制御装置１０全体の制御を司る。入力設定部１２は、ユーザから受け付けた指示に従って制御装置１０に設定処理等を行う。記憶部１３は、制御部１１が実行する制御プログラム、各種テーブルデータ、種入力情報、演算結果等を記憶する。温度調節部１５は、制御部１１の制御に従って、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２に通電し、それらの温度を調節する。その他１４には、例えば、表示装置、各種インターフェイス、簡易発音装置等が含まれる。

第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２は、いずれも、導電体であって且つ、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなる。合金の種類は問わないが、例えば、Ｔｉ−Ｎｉの合金である。ここでいう温度とは、厳密には周囲の環境温度ではなく、コイルバネ２１、２２自体の温度である。この温度は、一般的には、通電及び切電により制御される。

図２（ａ）は、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２の、温度に対する荷重の変化を測定した結果を示す図である。この図は、コイルバネ２１、２２の圧縮による変形量（たわみ量）を一定に固定した状態で、温度を連続的に変化させ、各コイルバネ２１、２２が発生させる反力である荷重をロードセルで測定して得たものである。横軸に温度（°Ｃ）、縦軸に荷重（Ｎ：ニュートン）をとる。

図２（ａ）からわかるように、温度が高くなるほど、荷重が大きくなる。これは、各コイルバネ２１、２２の材料である合金の弾性係数（特に横弾性係数）が、温度が高くなるほど大きくなるので、それに伴って、各コイルバネ２１、２２のバネとしてのバネ定数Ｋ（Ｎ／ｍ）も高くなるからである。実際には、温度上昇遷移の場合と低下遷移の場合とで、荷重変化にヒステリシスが生じるが、図ではそれが省略されている。

図２（ａ）に示す低温側温度ＴＬｏは、演奏される環境における常温に近い温度（例えば、２０°Ｃ）がよい。高温側温度ＴＨｉは、自然には生じないような高い温度（例えば、６０°Ｃ）がよい。このような性質は、合金の材料比率、成形、熱処理の各条件によって異なるが、この例のように、常温と常温よりも高い温度とで、荷重が大きく変化するような性質を発揮するようなバネをコイルバネ２１、２２として採用するのがよい。

ところで、高温側温度ＴＨｉは、コイルバネ２１、２２の形状が記憶される高温の変態温度とほぼ同じであるが、一致している必要はない。コイルバネ２１、２２の金属状態としては、高温側温度ＴＨｉでは、オーステナイト相が多く、低温側温度ＴＬｏでは、マルテンサイト相が多い。

一方、上述のように、コイルバネ２１、２２は、いずれも、非踏み込み状態において、少し圧縮されているとした。しかし、演奏時に想定される低温側温度ＴＬｏにおいて、コイルバネ２１、２２は、あくまでバネとして圧縮されているのであり、形状記憶合金としての形状変化を生じるほどの強い力（変形力を超える力）で圧縮されているのではない。図１（ｂ）に示す踏み込み状態においても、同様に、あくまでバネとして圧縮された状態であって、いわゆる変形力を超える力で圧縮されているのではない。コイルバネ２１、２２は、変態温度で記憶されたバネ形状のまま使用される。従って、仮に、コイルバネ２１、２２を低温側温度ＴＬｏのまま反力発生装置２０から取り外して自由状態にすれば、自身のバネとしての弾性によって（形状回復によってではなく）、変態温度で記憶されたバネ形状（図１（ａ）に示すものより少し長い長さ）に戻る。

図２（ｂ）は、反力発生装置２０において、ペダル３０の踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１単独で発生する温度別の反力を示す図である。図２（ｃ）は、同踏み込みストロークに対する第２コイルバネ２２単独で発生する温度別の反力を示す図である。図２（ｄ）は、同踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２の組み合わせによって発生する温度別の総合反力を示す図である。いずれも、横軸が、非踏み込み位置を０とする踏み込みストローク（深さ）であり、位置センサ２３の検出信号から把握される量である。縦軸が、ペダル３０に対して与えられる踏み込み反力である。

図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２のいずれも、低温側温度ＴＬｏの場合よりも高温側温度ＴＨｉの場合の方が、バネ定数Ｋが高いため、反力も高温側温度ＴＨｉの場合の方が高く遷移する。第１コイルバネ２１は、第１係合部３４ａに常時係合しているので（図１参照）、踏み込みストローク全行程に亘って踏み込み反力を発生させる（図２（ｂ）参照）。第２コイルバネ２２は、踏み込みの往行程におけるストローク位置ＳＴ０で可動プレート２４を介して第２係合部３４ｂに係合し始めるので（図１（ｂ）参照）、ストローク位置ＳＴ０から踏み込み反力を発生させる（図２（ｃ）参照）。いずれのコイルバネも、踏み込みストロークに比例して踏み込み反力が大きくなる。

コイルバネ２１、２２の可変目標の温度は、入力設定部１２を介してユーザの指示によって入力され、設定される。本実施の形態では、低温側温度ＴＬｏと高温側温度ＴＨｉのいずれかが選択できる。温度調節部１５（図１参照）は、コイルバネ２１、２２に対して通電することでそれらの温度を調節する。具体的には、低温側温度ＴＬｏに維持する場合は、通電をしない。高温側温度ＴＨｉに維持する場合は、例えば、コイルバネ２１、２２の各上端と下端とに所定の電位差を設けて電流を流す。実際には、周辺の環境温度によって、低温側温度ＴＬｏまたは高温側温度ＴＨｉに正確に維持できないが、両温度の差が、環境温度の自然の変位に比し十分に大きいので、実用上問題はない。なお、演奏時の常温が低温側温度ＴＬｏに比し低い場合があることを考慮し、ユーザによって低温側温度ＴＬｏが指定された場合でも、一律に、高温側温度ＴＨｉの場合よりも十分に少ない通電を行うようにしてもよい。

図２（ｄ）では、コイルバネ２１、２２を共に、踏み込みの往行程の全行程に亘って低温側温度ＴＬｏで維持した場合と高温側温度ＴＨｉで維持した場合とが示されている。いずれも、ストローク位置ＳＴ０から、第１コイルバネ２１による反力に第２コイルバネ２２による反力が加わるので、総合の踏み込み反力が急増する。このストローク位置ＳＴ０は、ハーフペダル領域の中央付近相当の位置に設定されている。これにより、生ピアノのハーフペダルを含むペダル感触が模擬される。また、維持する温度によって、全行程に亘って踏み込み反力を異ならせることができるので、ユーザは所望の踏み込み反力を選択できる。

本実施の形態によれば、２段階で作用するコイルバネにより、生ピアノらしいペダル感触を得ることができる。また、踏み込みの当初から、第１コイルバネ２１による反力が得られるので、ソレノイド等によってのみ反力を発生させる構成に比し、踏み込み初期における電力消費を小さくすることができる。また、バネ温度の可変により、踏み込み反力を所望の強さにすることができる。

ところで、図２（ａ）に示すように、コイルバネ２１、２２の荷重は、低温側温度ＴＬｏと高温側温度ＴＨｉとの間の温度においても、温度に応じて変化する。従って、コイルバネ２１、２２の温度を低温側温度ＴＬｏと高温側温度ＴＨｉの２段階で可変にするだけでなく、３段階以上で可変にするようにして、踏み込み反力を一層所望の強さにできるようにしてもよい。その場合の温度の指定は、入力設定部１２で行える。

なお、本実施の形態では、コイルバネ２１、２２の双方を全行程に亘って同じ温度に維持したが、行程途中で温度を変えてもよいし、バネ毎に別々の温度に可変としてもよい。例えば、第１のパターンとしては、コイルバネ２１、２２を共に全行程に亘って低温側温度ＴＬｏに維持する。第２パターンとしては、第１コイルバネ２１を全行程に亘って高温側温度ＴＨｉに維持すると共に、第２コイルバネ２２は、ストローク位置ＳＴ０まで高温側温度ＴＨｉに維持してストローク位置ＳＴ０からは低温側温度ＴＬｏに戻すようにしてもよい。

さらには、コイルバネ２１、２２は、温度に対する反力の特性が同じものでなくてもよく、各コイルバネ２１、２２の可変目標となる低温側温度ＴＬｏ及び高温側温度ＴＨｉは、コイルバネ２１、２２の各々の特性に応じた温度とすればよい。

なお、構成を簡単にする観点からは、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２のいずれか一方のみを形状記憶合金で構成し、形状記憶合金で構成したコイルバネについてだけ、上記のような温度可変をするようにしてもよい。

（第２の実施の形態）
上記第１の実施の形態では、コイルバネ２１、２２の温度を２段階に可変とする構成であったが、本発明の第２の実施の形態では、第１コイルバネ２１の温度を制御する。本実施の形態では、第２コイルバネ２２の温度を可変とする必要がなく、常温のまま用いられる。そのため、第２コイルバネ２２は、形状記憶合金で構成する必要はないが、形状記憶合金であってもよい。その他の構成は第１の実施の形態（図１）と同様である。

図３は、本発明の第２の実施の形態に係るペダル反力可変装置におけるバネ温度制御処理のフローチャートである。図４（ａ）は、反力発生装置２０において、ペダル３０の踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２のそれぞれで発生する温度別の反力を示す図である。図４（ｂ）は、同踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２の組み合わせによって発生する温度別の総合反力を示す図である。図４（ｃ）は、同踏み込みストロークにおける第１コイルバネ２１の温度制御の遷移を示す図である。

図４（ａ）に示すように、第１コイルバネ２１の反力特性は、第１の実施の形態のもの（図２（ｂ））と同じである。踏み込み往行程におけるハーフペダル領域の開始位置をＨＰｓ、終了位置をＨＰｅと記す。第２コイルバネ２２は、踏み込み往行程において、その荷重が、終了位置ＨＰｅからペダル３０に対して反力として作用するように配設される。

第１コイルバネ２１の温度は、図４（ｃ）に示すように、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでが低温側温度ＴＬｏに維持され、開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでのハーフペダル領域は、低温側温度ＴＬｏから高温側温度ＴＨｉまで徐々に上昇する。そして、終了位置ＨＰｅから踏み込み終了までは再び低温側温度ＴＬｏに維持される。その結果、図４（ｂ）に示すように、総合的な踏み込み反力は、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでは低温側温度ＴＬｏの第１コイルバネ２１のみの反力によるものとなる。ハーフペダル領域では、温度上昇に伴って上昇する第１コイルバネ２１の反力によるものとなり、徐々に上昇する。終了位置ＨＰｅからは、低温側温度ＴＬｏの第１コイルバネ２１の反力に第２コイルバネ２２の反力が加わる。

生ピアノでは、鍵の数（例えば８８鍵）に応じて弦数も多数であり、ダンパペダル操作の往行程においてダンパが弦に対して非接触状態になるまでのタイミングは、各弦によっても誤差があるため、実際には、ハーフペダル領域においては踏み込み反力が徐々に大きくなっていく。図４（ｃ）に示す上記開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでの踏み込み反力の上昇は、この生ピアノにおけるハーフペダル領域での踏み込み反力の上昇を模したものである。

バネ温度制御処理（図３）は、制御部１１（図１参照）によって実行され、反力発生装置２０の電源がオンされている状態で、タイマ処理等によって所定時間間隔で繰り返し実行される。まず、位置センサ２３（図１参照）の検出信号を取り込み（ステップＳ１０１）、第１コイルバネ２１に流すべき電流値を決定する（ステップＳ１０２）。その際、位置情報と電流値（乃至電位差）とを対応付けたテーブルを参照して電流値が決定される。このテーブルは、記憶部１３（図１参照）に記憶されている。なお、このテーブルは、周囲の温度を加味したものであってもよい。すなわち、周囲の温度と位置情報とによって、電流値が決定されるようなテーブルとしてもよい。あるいは、テーブルによらず、所定の演算式によって電流値が決定されるようにしてもよい。次に、決定した電流値となるように、温度調節部１５（図１参照）に、第１コイルバネ２１に対して通電させる（ステップＳ１０３）。その後、本処理を終了する。

本実施の形態によれば、生ピアノらしいペダル感触を得ると共に、踏み込み初期における電力消費を小さくすることに関し、第１の実施の形態と同様の効果を奏することができる。それだけでなく、踏み込みの往行程におけるハーフペダル領域内で、コイルバネ２１、２２の双方によって作用する踏み込み反力が徐々に大きくなるように第１コイルバネ２１の温度を制御することで、生ピアノにおけるハーフペダルの感触を再現することができる。

なお、踏み込み往行程において、第２コイルバネ２２の反力が作用開始するのは終了位置ＨＰｅからであったが、開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅの範囲内で他の位置としてもよい。そのようにしても、第１コイルバネ２１の温度制御によって、生ピアノにおけるハーフペダルの感触を再現することは可能である。

（第３の実施の形態）
上記第２の実施の形態では、第２コイルバネ２２は形状記憶合金で構成されていなくてもよかったが、本発明の第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に第２コイルバネ２２も形状記憶合金で構成し、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２を個別に温度制御する。バネ温度制御処理は図３に示す通りであり、その他の構成は第２の実施の形態と同様である。

図５（ａ）は、反力発生装置２０において、ペダル３０の踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２のそれぞれで発生する温度別の反力を示す図である。図５（ｂ）は、同踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２の組み合わせによって発生する温度別の総合反力を示す図である。図５（ｃ）、（ｄ）は、同踏み込みストロークにおける第２コイルバネ２２、第１コイルバネ２１の各温度制御の遷移を示す図である。

図５（ａ）に示すように、第１コイルバネ２１の反力特性は、第１の実施の形態のもの（図２（ｂ））と基本的に同じである。第２コイルバネ２２は、踏み込み往行程において、その荷重が、ハーフペダル領域の開始位置ＨＰｓからペダル３０に対して反力として作用するように配設される。その反力特性は、第１の実施の形態のもの（図２（ｃ））と基本的に同じである。

第２コイルバネ２２の温度は、図５（ｃ）に示すように、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでが低温側温度ＴＬｏに維持され、開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでのハーフペダル領域は、低温側温度ＴＬｏから高温側温度ＴＨｉまで徐々に上昇する。そして、終了位置ＨＰｅから踏み込み終了までは高温側温度ＴＨｉのまま維持される。一方、第１コイルバネ２１の温度は、図５（ｄ）に示すように、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでが高温側温度ＴＨｉに維持され、開始位置ＨＰｓから踏み込み終了までは低温側温度ＴＬｏに維持される。

その結果、図５（ｂ）に示すように、総合的な踏み込み反力は、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでは、高温側温度ＴＨｉの第１コイルバネ２１と低温側温度ＴＬｏの第２コイルバネ２２の双方の反力によるものとなる。ハーフペダル領域では、低温側温度ＴＬｏの第１コイルバネ２１と温度上昇に伴って上昇する第２コイルバネ２２の双方の反力によるものとなり、徐々に上昇する。終了位置ＨＰｅからは、低温側温度ＴＬｏの第１コイルバネ２１の反力に高温側温度ＴＨｉの第２コイルバネ２２の反力が加わったものとなる。開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでの総合の踏み込み反力の上昇は、生ピアノにおけるハーフペダル領域での踏み込み反力の上昇を模したものである。

これにより、第１の実施の形態における図２（ｄ）で示したような、ハーフペダル領域を境に踏み込み反力が急激に上昇するのに比し、図５（ｂ）に示すように、ハーフペダル領域内における踏み込み反力の変化が生ピアノに近くなる。

本実施の形態によれば、踏み込みの往行程におけるハーフペダル領域内で、コイルバネ２１、２２の双方によって作用する踏み込み反力が徐々に大きくなるようにコイルバネ２１、２２の双方の温度を制御することで、第２の実施の形態と同様の効果を奏することができる。

なお、踏み込み往行程において、第２コイルバネ２２の反力が作用開始するのは開始位置ＨＰｓからであったが、開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅの範囲内で他の位置としてもよい。そのようにしても、コイルバネ２１、２２の双方の温度を適切に制御することで、生ピアノにおけるハーフペダルの感触を再現することは可能である。

（第４の実施の形態）
本発明の第４の実施の形態では、形状記憶合金でなる第１コイルバネ２１のみ用い、第１コイルバネ２１を温度制御する。踏み込み往行程途中から作用する第２コイルバネ２２は廃止する。バネ温度制御処理は図３に示す通りであり、その他の構成は第２の実施の形態と同様である。なお、踏み込み全行程においてペダル３０に対して作用する一般的な（形状記憶合金でない）コイルバネが別途設けられていてもよい。

図５（ｅ）は、ペダル３０の踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１で発生する反力を示す図である。同図（ｅ）において、第１コイルバネ２１で発生する温度別の反力も併せて示してある。図５（ｆ）は、同踏み込みストロークにおける第１コイルバネ２１の温度制御の遷移を示す図である。

第１コイルバネ２１の温度は、図５（ｆ）に示すように、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでが低温側温度ＴＬｏに維持され、開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでのハーフペダル領域は、低温側温度ＴＬｏから高温側温度ＴＨｉまで徐々に上昇する。そして、終了位置ＨＰｅから踏み込み終了までは高温側温度ＴＨｉのまま維持される。

その結果、図５（ｅ）に示すように、ペダル３０に作用する踏み込み反力は、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでは低温側温度ＴＬｏの第１コイルバネ２１の反力に依存し、ハーフペダル領域では、温度上昇に伴って上昇する第１コイルバネ２１の反力に依存して、徐々に上昇する。終了位置ＨＰｅからは、高温側温度ＴＨｉの第１コイルバネ２１の反力に依存する。開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでの踏み込み反力の上昇は、生ピアノにおけるハーフペダル領域での踏み込み反力の上昇を模したものである。

本実施の形態によれば、単一の第１コイルバネ２１の温度制御により踏み込み反力を制御可能にして、第２の実施の形態と同様の効果を奏することができる。また、コイルバネが１つで足りるので、メカ的構成が簡単である。

なお、構成を簡単にする観点からは、第１の実施の形態と同様に、第１コイルバネ２１に通電する／しないの２段階で温度調節し、図２（ｄ）に示すのと同様に、踏み込みの往行程においてハーフペダル領域を境に踏み込み反力が急激に上昇するようにしてもよい。

なお、上記第２〜第４の実施の形態では、コイルバネの温度を、低温側温度ＴＬｏと高温側温度ＴＨｉとの間で制御したが、この範囲に限らない。制御する目標温度の上限値と下限値とを変えれば、踏み込み反力の強さも所望なものにすることができる。また、上記した温度制御の態様は一例であり、制御の内容によって、踏み込み反力の変化の態様も任意なものにすることができる。

（第５の実施の形態）
本発明の第５の実施の形態では、ペダル３０の踏み込み反力を発生させる機構として、ソレノイドを用いる。形状記憶合金でなるバネは必要としない。

図６（ａ）、（ｂ）は、本発明の第５の実施の形態に係るペダル反力可変装置の構成を示す模式図である。同図（ａ）は非踏み込み状態、同図（ｂ）は踏み込み状態を示す。

このペダル反力可変装置の制御装置１０には、第１の実施の形態における制御装置１０内の構成要素に対して、さらにソレノイド駆動部１６が加わっている。温度調節部１５は必要がないので、廃止してもよい。また、このペダル反力可変装置の反力発生装置２０においては、第１の実施の形態における反力発生装置２０に対して、支持体２６、可動プレート２４及び第２コイルバネ２２に代えて、ソレノイド本体４０、プランジャ４１、復帰用バネ４２及びバネ受け部４３を設けた点が異なっている。また、第１コイルバネ２１は形状記憶合金でなるものではないが、形状記憶合金であってもよい。その他の構成は第１の実施の形態と同様であり、同一の構成要素には同一符号が付してある。

ソレノイド本体４０には、図示しないが、ボビンに巻回されたソレノイドコイル、ヨーク等が備えられ、駆動部を兼ねるプランジャ４１が、上下方向に移動自在になっている。プランジャ４１の下端部にはバネ受け部４３が固定され、復帰用バネ４２が、バネ受け部４３とソレノイド本体４０との間に介装されている。復帰用バネ４２の付勢力により、プランジャ４１が常に下方に付勢され、プランジャ４１は、ロッド３４の第２係合部３４ｂに常時当接係合している。

ソレノイド駆動部１６は、制御部１１の制御に従って、駆動信号をソレノイド本体４０に供給する。それによって、プランジャ４１が下方に付勢され、ロッド３４の第２係合部３４ｂを介してペダル３０に踏み込み反力を与える。上記駆動信号は、ソレノイド本体４０のソレノイドコイルに流すべき電流の目標値に応じたｄｕｔｙ（デューティ）比（％）となるようにパルス幅変調を施したＰＷＭ信号である。

図７は、本実施の形態に係るペダル反力可変装置におけるソレノイド駆動制御処理のフローチャートである。この処理は制御部１１によって実行され、反力発生装置２０の電源がオンされている状態で、タイマ処理等によって所定時間間隔で繰り返し実行される。

まず、位置センサ２３の検出信号を取り込み（ステップＳ２０１）、ソレノイド本体４０に与えるべき駆動信号のｄｕｔｙ比を決定する（ステップＳ２０２）。その際、位置情報とｄｕｔｙ比とを対応付けたテーブルを参照してｄｕｔｙ比が決定される。このテーブルは、記憶部１３に記憶されている。なお、テーブルによらず、所定の演算式によってｄｕｔｙ比が決定されるようにしてもよい。次に、決定したｄｕｔｙ比の駆動信号をソレノイド駆動部１６からソレノイド本体４０に対して出力させる（ステップＳ２０３）。その後、本処理を終了する。

図８（ａ）は、本実施の形態における反力発生装置２０において、ペダル３０の踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１及びソレノイド本体４０の組み合わせによって発生する総合反力を示す図である。図８（ｂ）は、同踏み込みストロークにおけるソレノイド本体４０に供給される駆動信号のｄｕｔｙ比の遷移を示す図である。

図８（ｂ）に示すように、駆動信号のｄｕｔｙ比は、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまで低く、本実施の形態では例えば「０」（駆動信号を供給しない）とする。そして、開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまで徐々に高くなり、終了位置ＨＰｅから踏み込み終了までは高いまま維持される。

その結果、図８（ａ）に示すように、総合的な踏み込み反力は、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでは第１コイルバネ２１の反力によるものとなる。ハーフペダル領域では、ｄｕｔｙ比に伴って上昇するソレノイド本体４０の反力が加わって徐々に上昇する。終了位置ＨＰｅからは、第１コイルバネ２１の反力に、高いｄｕｔｙ比で動作するソレノイド本体４０の反力が加わったものとなる。開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでの総合の踏み込み反力の上昇は、生ピアノにおけるハーフペダル領域での踏み込み反力の上昇を模したものである。

本実施の形態によれば、ソレノイド本体４０の駆動力の制御と初期から作用する第１コイルバネ２１の反力とにより、生ピアノらしいペダル感触を得ると共に、踏み込み初期における電力消費を小さくすること、及びハーフペダルの感触を再現することに関し、第２の実施の形態等と同様の効果を奏することができる。

（第６の実施の形態）
本発明の第６の実施の形態では、第５の実施の形態に対して、第１コイルバネ２１を形状記憶合金で構成し、温度調節部１５によって温度制御する処理を加えた点が異なり、その他の構成は第５の実施の形態と同様である。ソレノイド本体４０の駆動制御は、ソレノイド駆動制御処理（図７）によってなされ、第１コイルバネ２１の温度制御は、バネ温度制御処理（図３）によってなされ、両処理が並行して実行される。

図８（ｃ）は、反力発生装置２０において、ペダル３０の踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１単独で発生する温度別の反力を示す図である。図８（ｄ）は、踏み込みストロークに対する第１コイルバネ２１及びソレノイド本体４０の組み合わせによって発生する総合反力を示す図である。図８（ｅ）は、同踏み込みストロークにおけるソレノイド本体４０に供給される駆動信号のｄｕｔｙ比の遷移を示す図である。図８（ｆ）は、同踏み込みストロークにおける第１コイルバネ２１の温度制御の遷移を示す図である。

駆動信号のｄｕｔｙ比は、図８（ｅ）に示すように、踏み込みの往行程において、終了位置ＨＰｅで急上昇し、そのまま踏み込み終了まで維持される。また、第１コイルバネ２１の温度は、図８（ｆ）に示すように、踏み込み当初から開始位置ＨＰｓまでが低温側温度ＴＬｏに維持され、開始位置ＨＰｓから終了位置ＨＰｅまでは、低温側温度ＴＬｏから高温側温度ＴＨｉまで徐々に上昇する。そして、終了位置ＨＰｅから踏み込み終了までは再び低温側温度ＴＬｏに維持される。その結果、図８（ｄ）に示すように、総合的な踏み込み反力は、図８（ａ）に示すものと同様となる。

本実施の形態によれば、ソレノイド本体４０と第１コイルバネ２１との複合的な反力を並行して制御して、第５の実施の形態と同様の効果を奏することができる。

なお、本実施の形態において、ハーフペダル領域を再現するために、ソレノイド本体４０と第１コイルバネ２１の双方を制御するが、その態様は例示したものに限られない。両者を総合した踏み込み反力が、ハーフペダル領域を模したものになればよい。

なお、第５、第６の実施の形態において、ペダル３０に対して踏み込み反力を与える駆動機構としては、ソレノイド本体４０に限られず、与えられる駆動信号によって動作して反力を発生させるものであればよい。

なお、上記各実施の形態において、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２は、いずれも少し圧縮した状態を初期状態とし、踏み込みでより圧縮されるように配設したが、これに限るものではなく、図９に示すように、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２の少なくとも一方を引張状態で用いてもよい。

図９は、第１コイルバネ２１及び第２コイルバネ２２を、引張状態を初期状態とし、ペダル３０の踏み込み操作によってさらに伸張されるように配設した反力発生装置２０の例を示す模式図である。この例では、ロッド３４の第１係合部３４ａ及び第２係合部３４ｂの形状や位置が図１の例とは異なるが、本質的な違いではない。

図９に示すように、反力発生装置２０内において、反力発生装置２０に対して固定された固定部２５、固定部２７が設けられる。また、上下方向に移動自在な可動部２９が設けられる。さらに、可動部２９の下限位置を規制するストッパ２８が反力発生装置２０に対して固定して設けられる。第１コイルバネ２１は、上端がロッド３４の第１係合部３４ａに固定されると共に、下端が固定部２５に固定され、第１係合部３４ａと固定部２５との間に、非踏み込み状態において、自由状態よりも少し伸ばされた状態で介装されている。

第２コイルバネ２２は、上端が可動部２９に固定されると共に、下端が固定部２７に固定され、可動部２９と固定部２７との間に、非踏み込み状態において、自由状態よりも少し伸ばされた状態で介装されている。第２コイルバネ２２及び固定部２７の数は各２つであるが、各１つでもよい。可動部２９と第２係合部３４ｂとの相対的関係は、可動プレート２４（図１参照）と第２係合部３４ｂとの関係と同じである。

各実施の形態におけるコイルバネ２１、２２が、形状記憶合金である場合とそうでない場合のいずれにも、図９に示すコイルバネ２１、２２を置換可能である。奏する効果も変わりはない。

なお、上記各実施の形態において、コイルバネ２１、２２、乃至ソレノイド本体４０によってペダル３０に作用する総合の踏み込み反力は、往方向についてだけ述べたが、復方向についても、往方向と同じ反力が作用するように制御される。ただし、踏み込み行程の中間において、同じストローク位置での反力が、往方向よりも復方向で少し弱くなるように制御して、いわゆる「ヒステリシス」を設けてもよい。

なお、上記各実施の形態において、コイルバネ２１、２２、ソレノイド本体４０は、反力発生装置２０内においてそれぞれ単一であったが、同じ機能を有するものをそれぞれ複数並列に設けてもよい。

なお、踏み込み行程において段階的に作用するコイルバネの数を２つとした実施の形態においては、コイルバネの数を３つ以上としてもよい。

なお、上記各実施の形態において、温度調節部１５は、コイルバネ２１、２２に通電することでそれらの温度を可変とする構成であったが、これに限られず、コイルバネ２１、２２を発熱させるまたは冷却する構成であればよい。例えば、ペルチェ素子を用いて、コイルバネ２１、２２の周囲の温度を可変とする構成であってもよい。

なお、本発明は、電子鍵盤楽器を対象としたが、ペダルが備えられる鍵盤楽器であればよく、対象楽器は電子楽器に限られない。また、対象となるペダルの種類も、ダンパペダルに限られず、対象とするペダルの種類に応じたバネ温度乃至ソレノイド駆動力の制御により、踏み込み反力を制御すればよい。

本発明の第１の実施の形態に係るペダル反力可変装置の構成を示す模式図（図（ａ）、（ｂ））である。 第１コイルバネ及び第２コイルバネの、温度に対する荷重の変化を測定した結果を示す図（図（ａ））、反力発生装置において、ペダルの踏み込みストロークに対する第１コイルバネ単独で発生する温度別の反力を示す図（図（ｂ））、第２コイルバネ単独で発生する温度別の反力を示す図（図（ｃ））、第１コイルバネ及び第２コイルバネの組み合わせによって発生する温度別の総合反力を示す図（図（ｄ））である。 本発明の第２の実施の形態に係るペダル反力可変装置におけるバネ温度制御処理のフローチャートである。 ペダルの踏み込みストロークに対する第１コイルバネ及び第２コイルバネのそれぞれで発生する温度別の反力を示す図（図（ａ））、第１コイルバネ及び第２コイルバネの組み合わせによって発生する温度別の総合反力を示す図（図（ｂ））、第１コイルバネの温度制御の遷移を示す図（図（ｃ））である。 本発明の第３の実施の形態に係るペダル反力可変装置における反力発生装置において、ペダルの踏み込みストロークに対する第１コイルバネ及び第２コイルバネのそれぞれで発生する温度別の反力を示す図（図（ａ））、第１コイルバネ及び第２コイルバネの組み合わせによって発生する温度別の総合反力を示す図（図（ｂ））、第２コイルバネ、第１コイルバネの各温度制御の遷移を示す図（図（ｃ）、（ｄ））、本発明の第４の実施の形態に係るペダル反力可変装置における反力発生装置において、ペダルの踏み込みストロークに対する第１コイルバネで発生する反力を示す図（図（ｅ））、第１コイルバネの温度制御の遷移を示す図（図（ｆ））である。 本発明の第５の実施の形態に係るペダル反力可変装置の構成を示す模式図（図（ａ）、（ｂ））である。 ソレノイド駆動制御処理のフローチャートである。 ペダルの踏み込みストロークに対する第１コイルバネ及びソレノイド本体の組み合わせによって発生する総合反力を示す図（図（ａ））、ソレノイド本体に供給される駆動信号のｄｕｔｙ比の遷移を示す図（図（ｂ））、本発明の第６の実施の形態に係るペダル反力可変装置の反力発生装置において、ペダルの踏み込みストロークに対する第１コイルバネ単独で発生する温度別の反力を示す図（図（ｃ））、第１コイルバネ及びソレノイド本体の組み合わせによって発生する総合反力を示す図（図（ｄ））、ソレノイド本体に供給される駆動信号のｄｕｔｙ比の遷移を示す図（図（ｅ））、第１コイルバネの温度制御の遷移を示す図（図（ｆ））である。 第１コイルバネ及び第２コイルバネを、引張状態を初期状態とし、ペダルの踏み込み操作によってさらに伸張されるように配設した反力発生装置の例を示す模式図である。

符号の説明

１１ 制御部（温度制御手段、駆動制御手段）、 １５ 温度調節部（温度可変手段、温度制御手段）、 １６ ソレノイド駆動部（駆動制御手段）、 ２１ 第１コイルバネ、 ２２ 第２コイルバネ、 ２３ 位置センサ（位置検出手段）、 ３０ ペダル、 ４０ ソレノイド本体（反力発生手段）

Claims (8)

1. 鍵盤楽器のペダルの反力を可変とするペダル反力可変装置であって、
   踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込み初期から反力を作用させるように配設される第１コイルバネと、
   踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込みの往行程における途中から反力を作用させるように配設される第２コイルバネと、
   温度可変手段とを有し、
   前記第１、第２コイルバネの少なくとも一方は、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、
   前記温度可変手段は、前記第１、第２コイルバネのうち形状記憶合金でなるコイルバネの温度を変えることで、該形状記憶合金でなるコイルバネによって前記ペダルに作用する反力を可変にすることを特徴とするペダル反力可変装置。
2. 鍵盤楽器のペダルの反力を可変とするペダル反力可変装置であって、
   温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込み初期から反力を作用させるように配設される第１コイルバネと、
   前記ペダルの踏み込み方向における位置を検出する位置検出手段と、
   前記第１コイルバネの温度を、前記位置検出手段により検出された位置に応じて制御することで、前記第１コイルバネによって前記ペダルに作用する踏み込み反力を制御する温度制御手段とを有することを特徴とするペダル反力可変装置。
3. 前記温度制御手段は、前記位置検出手段により検出された位置から把握される、踏み込みの往行程におけるハーフペダル領域の前と後とで、前記第１コイルバネの温度を異ならせることを特徴とする請求項２記載のペダル反力可変装置。
4. 前記温度制御手段は、踏み込みの往行程における前記ハーフペダル領域内で、前記踏み込み反力が徐々に大きくなるように前記第１コイルバネの温度を制御することを特徴とする請求項３記載のペダル反力可変装置。
5. 踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込みの往行程における途中から反力を作用させるように配設される第２コイルバネを有し、前記温度制御手段は、前記位置検出手段により検出された位置から把握される、踏み込みの往行程におけるハーフペダル領域内で、前記第１及び第２コイルバネの双方によって前記ペダルに作用する踏み込み反力が徐々に大きくなるように前記第１コイルバネの温度を制御することを特徴とする請求項２記載のペダル反力可変装置。
6. 前記第２コイルバネは、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、前記温度制御手段は、踏み込みの往行程における前記ハーフペダル領域内で、前記第１及び第２コイルバネの双方によって前記ペダルに作用する踏み込み反力が徐々に大きくなるように前記第１及び第２コイルバネの双方の温度を制御することを請求項５記載のペダル反力可変装置。
7. 鍵盤楽器のペダルの反力を可変とするペダル反力可変装置であって、
   踏み込み操作される前記ペダルに対して踏み込み初期から反力を作用させるように配設されるコイルバネと、
   与えられる駆動信号によって動作し、踏み込み操作される前記ペダルに対して反力を作用させ得るように配設される反力発生手段と、
   前記ペダルの踏み込み方向における位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された位置に応じて前記反力発生手段に駆動信号を与えることで、該反力発生手段によって前記ペダルに作用する踏み込み反力を制御する駆動制御手段とを有することを特徴とするペダル反力可変装置。
8. 前記コイルバネは、温度によって弾性係数が変化する形状記憶合金でなり、該コイルバネの温度を、前記位置検出手段により検出された位置に応じて制御することで、前記コイルバネによって前記ペダルに作用する踏み込み反力を制御する温度制御手段を有することを特徴とする請求項７記載のペダル反力可変装置。

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