JP2009192480A - ナビゲーション装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の区画にまたがるような未配置道路であっても、一連の未配置道路として適切に特定できるようにする。
【解決手段】道路上の位置が推定できない離脱状態となってから次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまでの軌跡が、未配置道路の軌跡として特定される。こうして特定した後の未配置道路は、離脱状態となった時点である始点および復帰状態となった時点である終点が、それら時点において特定される道路上の位置と重なるように位置関係が補正される（（ａ）〜（ｄ）参照）。そして、こうして位置を補正した未配置道路が、地図上の区分それぞれに合わせて分割されたうえ、これらを該当する区画に対応づけたデータ（分割未配置道路データ）として記憶部に記憶される。
【選択図】図４

Description

本発明は、地図データで示される地図に配置されていない道路を特定する機能を有するナビゲーション装置に関する。

近年、経路案内などを行うナビゲーション装置においては、地図データで示される地図上に配置されていない（登録されていない）道路を通過した際、その通過軌跡を特定してこれを未配置道路として登録するといった技術が提案されている（特許文献１参照）。

また、地図データは、地図全体を複数に分割してなる区画（地図領域）毎のデータそれぞれで構成されていることが一般的であるため、その区画毎に通過軌跡（走行履歴）を特定して別々の未配置道路として登録するといった技術も提案されている（特許文献２参照）。
特開平０６−８８７３３号公報 特開２００６−５３１２３号公報（例えば、請求項３３，段落０２７９以降など参照）

ところで、ナビゲーション装置では、通常、ＧＰＳ衛星からの情報に基づいてナビゲーション装置の現在位置を特定し、地図データで示される地図上のうち、そうして特定した現在位置に相当する道路上の位置を推定することにより、現在位置と地図上の位置との誤差を補正している。

その一方、地図上に配置されていない道路を通過した際には、現在位置と地図上の位置との誤差を補正する基準たる道路そのものが存在しておらず、上記と同様には補正することができないため、通過軌跡の特定後などに改めて誤差の補正を行わなければならない。

この点、上記特許文献２に記載の技術では、通過軌跡が地図における区画の境界に到達する毎に、それまでの通過軌跡を未配置道路の情報として登録し、それ以降の通過軌跡を別の未配置道路の情報として登録しているため、複数の区画にまたがる一連の未配置道路であるにも拘わらず、各通過軌跡それぞれに対して誤差の補正を別々に行う必要がある。

この場合、未配置道路を構成する通過軌跡それぞれが一連のものであるにも拘わらず、別々に誤差の補正が行われてしまうため、例えば、ある通過経路の終点とそれに続く通過経路の始点とが一致しなくなってしまうなどして、一連の未配置道路として適切に特定できなくなってしまう恐れがある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の区画にまたがるような未配置道路であっても、一連の未配置道路として適切に特定できるようにするための技術を提供することである。

上記課題を解決するためには、地図データで示される地図上に配置されていない道路を特定して記憶する機能を有するナビゲーション装置を、以下に示すようにした第１の構成（請求項１）のようにするとよい。

この構成においては、外部から取得した位置情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定手段と、少なくとも複数の道路それぞれが配置された地図をデータ化してなる地図データに基づいて、該地図データで示される地図のうち、前記現在位置特定手段により特定された現在位置に相当する道路上の位置を推定する道路位置推定手段と、該道路位置推定手段により道路上の位置が推定できない離脱状態となった以降、次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまでの間、前記離脱状態となった時点から前記復帰状態となった時点までの間に前記現在位置特定手段により特定された複数の現在位置からなる軌跡を、前記地図データで示される地図上に配置されていない未配置道路の軌跡として特定する未配置道路特定手段と、該未配置道路特定手段により特定された未配置道路につき、前記離脱状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「離脱現在位置」という）が、前記離脱状態となる以前において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「離脱道路位置」という）に重なり、前記復帰状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「復帰現在位置」という）が、前記復帰状態となった以後において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「復帰道路位置」という）に重なるように、その位置関係を補正する位置補正手段と、該位置補正手段により位置関係が補正された未配置道路を、該未配置道路の配置された地図上の区画それぞれに合わせて分割する道路分割手段と、該道路分割手段により分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれを、その分割未配置道路の位置する区画に対応づけて記憶部に記憶させる分割道路記憶手段と、を備えている。

このように構成されたナビゲーション装置では、まず、道路上の位置が推定できない離脱状態となってから次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまでの軌跡が、未配置道路の軌跡として特定される。

こうして特定した後の未配置道路は、離脱状態となった時点である始点および復帰状態となった時点である終点が、それら時点において特定される道路上の位置と重なるように、その位置関係が補正される。

そして、こうして位置を補正した未配置道路を、地図上の区分それぞれに合わせて分割したうえ、これらを該当する区画に対応づけて記憶部に記憶させている。
このように、上記構成では、現在位置と地図上の位置との誤差を補正したうえで未配置道路を地図における区画毎の軌跡となるように分割しているため、その未配置道路が複数の区画にまたがっていたとしても、その分割前後において分割されたある軌跡の終点とそれに続く軌跡の始点とが一致しなくなってしまうようなこともなく、一連の未配置道路として適切に特定することができる。

なお、上述した位置補正手段による補正に際し、離脱現在位置を重ねるべき離脱道路位置としては、離脱状態となる以前における離脱道路位置であればよく、例えば、離脱状態となった直前における離脱道路位置を採用することができる。同様に、復帰現在位置を重ねるべき復帰道路位置としては、復帰状態となった以後における復帰道路位置であればよく、例えば、復帰状態となった時点における復帰道路位置を採用することができる。

また、上述した分割道路記憶手段は、分割未配置道路データそれぞれを該当する区画に対応づけて記憶部に記憶させることとなるが、この記憶に際しては、地図データにおける該当データ領域に追記することによりその記憶を行うこととすればよい。

この場合、例えば、地図データのうちの特定の区画に係る区画データの要求が発生した際には、従来の処理と同様に、該当する区画データを返信するだけで、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。

また、分割未配置道路データの記憶に際しては、地図データとは別のデータとしてその記憶を行うこととしてもよく、この場合には、上記構成を以下に示す第２の構成（請求項２）のようにするとよい。

この構成において、前記分割道路記憶手段は、前記道路分割手段により分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれを、その分割未配置道路の位置する区画に対応づけて、かつ、前記地図データとは別のデータとして記憶部に記憶させる。

さらに、前記地図データのうちの特定の区画に係る区画データの要求が発生した際に、該要求に係る区画に対応づけられた前記分割未配置道路データを検索するデータ検索手段と、該データ検索手段による検索の契機となった要求に係る区画に、該検索により検出された分割未配置道路データで示される分割未配置道路が重ねられてなる区画を示す区画データを生成するデータ生成手段と、該データ生成手段により生成された区画データを、該生成の契機となった要求に対する応答として返信するデータ応答手段と、を備えている。

この構成であれば、上記のような区画データの要求に対して、その区画データで示される区画に分割未登録道路を反映させたうえで、この区画データを返信することにより、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。さらに、この構成であれば、地図データとは別のデータとして分割未配置道路データが記憶部に記憶されることから、これを地図データと分けて管理することができる。

また、上記各構成における位置補正手段による補正は、どのような方法にて行うこととしてもよいが、例えば、以下に示す第３の構成（請求項３）のような方法により行うこととしてもよい。

この構成において、前記位置補正手段は、以下（ｉ）〜（ｉｉｉ）に示すようにして前記未配置道路の地図上の位置を補正する。
（ｉ）まず、前記未配置道路を、前記離脱現在位置が該離脱状態となる直前における前記離脱道路位置に重なるように、地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って平行移動させる
（ｉｉ）上記（ｉ）にて平行移動させた未配置道路を、前記離脱現在位置，前記復帰現在位置，および，前記復帰道路位置それぞれが一直線上に並ぶように、前記離脱現在位置を中心として回転させる
（ｉｉｉ）上記（ｉｉ）にて回転させた未配置道路を、前記復帰現在位置が前記復帰道路位置に重なるように、前記離脱現在位置を中心として地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って拡大させる
この構成であれば、未配置道路について、離脱状態となった時点である始点および復帰状態となった時点である終点が、それら時点において特定される道路上の位置と重なるように、その地図上の位置を補正することができる。

また、上記課題を解決するためには、上記第１〜第３の構成のいずれかの備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム（請求項４）としてもよい。

このプログラムにより制御されるコンピュータシステムであれば、上記第１〜第３の構成のいずれかと同様の作用，効果を得ることができる。
なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介してナビゲーション装置や、これを利用するユーザに提供されるものである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
ナビゲーション装置１は、車両に搭載される装置（いわゆるカーナビゲーション装置）であり、図１に示すように、ナビゲーション装置１自身の現在位置を特定する位置特定部１２、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群１４、ナビゲーション装置１外部との間で情報を入出力する外部情報入出力部２０、各種情報を記憶する記憶部２２との間でデータを入出力するデータ入力部２４、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示部２６、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２８、ユーザからの音声を入力するための音声入力部３０、ＣＤ，ＤＶＤまたはメモリカードなどのメディアとの間でデータを入出力するメディアドライブ３２、各構成要素の動作を制御する制御部３４、リモートコントロール端末（リモコン）４２との間でデータ通信を行うリモコンセンサ４４などを備えている。

位置特定部１２は、ＧＰＳ受信機１２ａ、ジャイロスコープ１２ｂ、車速センサ１２ｃなどからなる。これらのうち、ＧＰＳ受信機１２ａは、ＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナで受信してナビゲーション装置１自身の位置，方位，速度等を検出する。また、ジャイロスコープ１２ｂは、車両に加えられる回転運動の大きさを検出する。また、車速センサ１２ｃは、車両の前後方向の速度を車速パルス発生器から発生される車速パルスに基づいて検出する。そして、これらセンサ類は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用されることで、ナビゲーション装置１自身の現在位置を示す位置情報（座標）が取得される。なお、位置特定部１２は、上述した構成のうちの一部からなるものとしてもよく、その他、ステアリングの回転センサ，各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

操作スイッチ群１４は、表示部２６における表示面に沿って設置されたタッチパネル，および，表示部２６の周辺に設けられたキースイッチなどからなる。
外部情報入出力部２０は、ＦＭ放送信号や、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から送信される電波ビーコン信号および光ビーコン信号を受信し、これら信号で特定される交通情報（渋滞情報，事故・工事の情報，交通規制の情報など）を取得する。

記憶部２２は、少なくとも複数の道路それぞれが配置された地図をデータ化してなる地図データや、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどのデータを、記憶媒体（本実施形態においてはハードディスク）に記憶している。

制御部３４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置特定部１２の各検出信号から座標および進行方向を車両の現在位置として算出し、地図表示処理や後述する経路案内処理などを実行する。この「地図表示処理」とは、データ入力部２４を介して読み込んだ現在位置付近の地図データや、操作スイッチ群１４に対する操作またはリモコン４２により指示された範囲の地図データを表示部２６に表示させる処理である。
（２）制御部３４による処理
以下に、制御部３４により実施される各種処理について説明する。
（２−１）メインルーチン
はじめに、ナビゲーション装置１が起動された以降、繰り返し実施されるメインルーチンの処理手順を図２に基づいて説明する。

このメインルーチンが起動されると、まず、位置特定部１２からナビゲーション装置１自身の現在位置を示す現在位置情報が取得され、これで示される現在位置が特定される（ｓ１２０）。

次に、記憶部２２に記憶されている地図データで示される地図のうち、上記ｓ１２０にて特定された現在位置に対応する道路が特定される（ｓ１３０）。
ここでは、まず、上記ｓ１２０にて特定された現在位置を含む地図の区画に対応する地図データのデータ領域（以降「区画データ」という）が記憶部２２から読み出され、その区画に配置された１以上の道路の形状がそれぞれ特定される。そして、こうして特定された１以上の道路の形状それぞれが、現時点において制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶されている直近所定数の道路位置情報で規定される通過軌跡（後述する）と比較され、その一致度が所定のしきい値以上となっている道路（２以上ある場合は一致度が最も高い１の道路）が特定される。

このｓ１３０で、現在位置に対応する道路が特定されたら（ｓ１３０：ＹＥＳ）、その道路において上記ｓ１２０にて特定された現在位置に最も近似する位置が、現在位置に相当する道路上の位置として推定される（ｓ１４０）。

なお、こうして推定された道路上の位置を示す位置情報（道路位置情報）それぞれは、ナビゲーション装置１が通過してきた通過軌跡を形成するものとして随時制御部３４内蔵のＲＡＭに随時記憶される。これに基づいて上記ｓ１３０での道路の特定が行われる。

こうして、ｓ１４０が行われた後、プロセスが上記ｓ１２０へと戻る。
一方、上記ｓ１３０で、現在位置に対応する道路が特定されなければ（ｓ１３０：ＮＯ）、以下に示す学習対象道路決定処理が実施された後（ｓ１５０）、プロセスが上記ｓ１２０へと戻る。

この学習対象道路決定処理では、図３に示すように、まず、その実施に先立って特定された現在位置（以降「離脱現在位置」という）と、制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶された道路位置情報のうち最新のもので示される位置（以降「離脱道路位置」という）と、が以降の処理で規定される軌跡の始点に関する離脱情報として制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶される（ｓ２１０）。

次に、上記ｓ１２０と同様に、ナビゲーション装置１自身の現在位置が特定される（ｓ２２０）。
次に、上記ｓ１３０と同様に、記憶部２２に記憶されている地図データで示される地図のうち、上記ｓ２２０にて特定された現在位置に対応する道路が特定される（ｓ２３０）。

このｓ２３０で、現在位置に対応する道路が特定されなければ（ｓ２３０：ＮＯ）、その現在位置を示す現在位置情報が、上記離脱現在位置から続く現在位置の軌跡を形成する情報として制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶された後（ｓ２４０）、プロセスがｓ２３０へと戻る。

こうして、現在位置に対応する道路が特定されるまで現在位置情報の記憶が繰り返され、その後、上記ｓ２３０で道路が特定されたら（ｓ２３０：ＹＥＳ）、その現在位置（以降「復帰現在位置」という）と、そうして特定された道路上の位置（以降「復帰道路位置」という）とが、上記離脱現在位置から続く軌跡の終点に関する復帰情報として制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶される（ｓ２５０）。

次に、この時点で制御部３４内蔵のＲＡＭに記憶されている離脱情報で示される離脱現在位置，現在位置情報それぞれで示される現在位置，および，復帰情報で示される復帰現在位置により形成される軌跡を、地図データで示される地図に配置されていない道路（以降「未配置道路」という）と定義し（図４（ａ）参照）、この未配置道路の地図上の位置が補正される（ｓ２６０）。

ここでは、未配置道路の始点たる離脱現在位置が、離脱情報で示される離脱道路位置に重なり、未配置道路の終点たる復帰現在位置が、復帰情報で示される復帰道路位置に重なるように、その未配置道路の位置が次に示す手順により補正される。
（ｉ）まず、未配置道路を、離脱現在位置が離脱道路位置に重なるように、地図におけるｘ軸方向，ｙ軸方向それぞれに沿って平行移動させる（同図（ｂ）参照）
（ｉｉ）上記（ｉ）にて平行移動させた未配置道路を、その離脱現在位置，復帰現在位置，および，復帰道路位置それぞれが一直線上に並ぶように、離脱現在位置を中心として回転させる（同図（ｃ）参照）
（ｉｉｉ）上記（ｉｉ）にて回転させた未配置道路を、復帰現在位置が復帰道路位置に重なるように、離脱現在位置を中心として地図におけるｘ軸方向およびｙ軸方向のいずれかまたは両方に沿って拡大させる（同図（ｄ）参照）
こうして、未配置道路の位置が補正されたら、この未配置道路をデータ化するための道路データ変換処理（後述する）が実施された後（ｓ２７０）、本学習対象道路決定処理が終了し、プロセスがメインルーチンへ戻る。
（２−２）道路データ変換処理
続いて、学習対象道路決定処理のｓ２７０において実施される道路データ変換処理の処理手順を図５に基づいて説明する。

この道路データ変換処理では、その起動に先立って位置が補正された未配置道路を示す未配置道路データが取得される（ｓ３１０）。ここで取得される未配置道路データとは、離脱現在位置を示す離脱情報，復帰現在位置を示す復帰情報，および，これら現在位置間に連なる現在位置を示す現在位置情報などで構成されたデータである（図６（ａ）参照）。以降、便宜上、離脱情報を第１情報とし、復帰情報を第ｎ情報（ｎは２以上の整数）とし、その他の現在位置情報を第２情報，…，第ｎ−２情報，第ｎ−１情報とする。

なお、この未配置道路データは、その未配置道路の端部である離脱現在位置および復帰現在位置それぞれが端部ノードとして定義されている（図７（ａ）参照）。
次に、以下に示すｓ４１０〜ｓ４９０により、上記ｓ３１０にて取得された未配置道路データを分割してなる１以上の分割未配置道路データそれぞれが生成される（ｓ３２０）。

ここでは、まず、未配置道路データを構成する情報の中から第１情報が以降の処理対象の情報として選択される（ｓ４１０）。
次に、この時点で選択されている処理対象の情報（以降「第ｉ情報」ともいう）が第ｎ情報であるか否かがチェックされる（ｓ４２０）。

このｓ４２０で第ｎ情報でないと判定された場合には（ｓ４２０：ＮＯ）、地図データで示される地図を形成する複数の区画それぞれのうち、第ｉ情報で示される現在位置を含む区画（以降「第ｉ区画」ともいう）が特定される（ｓ４３０）。

次に、上記ｓ４３０において第ｉ区画として隣接する２つの区画が特定された，つまり第ｉ情報で示される現在位置が隣接する２つの区画間の境界となっているか否かがチェックされる（ｓ４４０）。

このｓ４４０で２つの区画間の境界となっていると判定された場合には（ｓ４４０：ＹＥＳ）、第ｉ情報で示される現在位置が境界ノードとされる（ｓ４５０）。
そして、未配置道路データを構成する情報の中から第ｉ＋１情報が以降の処理対象の情報（第ｉ＋１情報→第ｉ情報）として選択された後（ｓ４６０）、プロセスがｓ４２０へと戻る。

また、上記ｓ４４０で２つの区画間の境界とはなっていないと判定された場合には（ｓ４４０：ＮＯ）、上記ｓ４３０で特定された第ｉ区画が直前に処理対象となっていた情報（第ｉ−１情報）について特定された区画（第ｉ−１区画）と同じ区画であるか，つまり第ｉ−１情報で示される現在位置と第ｉ情報で示される現在位置とが同一区画であるか否かがチェックされる（ｓ４７０）。

このｓ４７０で、第ｉ−１情報で示される現在位置と第ｉ情報で示される現在位置とが同一区画ではないと判定された場合には（ｓ４７０：ＮＯ）、直前に処理対象となっていた第ｉ−１情報で示される現在位置および今回の処理対象である第ｉ情報で示される現在位置をつなぐ線分と、それら現在位置を含む２つの区画間の境界線と、の交点に未配置道路を分割するための境界となる境界ノードが追加される（ｓ４８０）。

このｓ４８０にて境界ノードが追加された後（図７（ｂ），（ｃ）参照）、プロセスがｓ４６０へ移行し、処理対象として次の情報（第ｉ＋１情報）が選択される。
一方、上記ｓ４７０で、第ｉ−１情報で示される現在位置と第ｉ情報で示される現在位置とが同一区画であると判定された場合には（ｓ４７０：ＹＥＳ）、上記ｓ４８０が行われることなく、プロセスがｓ４６０へと移行し、処理対象として次の情報（第ｉ＋１情報）が選択される。

こうして、未配置道路データを構成する全ての情報について順番にｓ４１０〜ｓ４８０が行われた後、上記ｓ４２０で第ｎ情報であると判定され（ｓ４２０：ＹＥＳ）、ここまでに追加された境界ノードに基づいて未配置道路データを分割してなる１以上の分割未配置道路データそれぞれが生成される（ｓ４９０）。

ここでは、端部ノードとこれに未配置道路に沿って最も近い位置に配置された境界ノードとをつなぐ経路、および、境界ノード間をつなぐ経路をそれぞれ分割未配置道路とし、この分割未配置道路を形成する情報それぞれを未配置道路データの中から抽出した後、こうして抽出した情報からなる分割未配置道路データがそれぞれ生成される。この分割未配置道路データには、その分割未配置道路が位置する区画を特定するための情報も追加される（図６（ｂ）参照）。なお、ここまでの処理で境界ノードが追加されていなかった場合、このｓ４９０では、未配置道路データそのものが１つの分割未配置道路データとして生成される。

こうして、未配置道路データで示される未配置道路を地図データで示される地図上の区画それぞれに合わせて分割し、こうして分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれが生成された後、そのデータ量の圧縮が行われる（ｓ３３０）。

ここでは、分割未配置道路データで示される分割未配置道路のうち、直線近似できる領域について、その直線領域の両端にある現在位置以外の現在位置を示す情報それぞれを、分割未配置道路データから間引くことにより、そのデータ量が圧縮される。

次に、未配置道路データで示される未配置道路の属性情報が推定される（ｓ３４０）。ここでは、本ナビゲーション装置１による経路案内に必要な情報として、例えば、道路の種別（高速道路，一般道路など）、通行規制の情報（一方通行など）、道路の車線数、道路の幅員、通過に要する時間などの属性情報が、未配置道路の走行時における車速，走行方向，現在位置の幅方向の分布，走行時間，隣接する道路の属性情報などから推定される。

そして、上記ｓ４１０〜ｓ４９０にて生成された分割未配置道路データそれぞれについて、それらデータが、上記ｓ３４０にて推定された属性情報が対応づけられた状態で（図６参照）、学習結果を記憶するために用意された記憶部２２の記憶領域（学習結果記憶領域）に記憶された後（ｓ３５０）、本道路データ変換処理が終了する。
（２−３）学習道路追加処理
続いて、ナビゲーション装置１における地図データで示される地図を表示部２６に表示させる地図表示処理が実行されている状況において、この処理により、地図における所定の区画についての区画データが要求された際に起動される学習道路追加処理の処理手順を図８に基づいて説明する。

この学習道路追加処理が起動されると、まず、その起動の契機となった要求に係る区画データが記憶部２２から読み出される（ｓ５１０）。
次に、本学習道路追加処理の起動の契機となった要求に係る区画が対応づけられた分割未配置道路データが記憶部２２から検索される（ｓ５２０）。

このｓ５２０による検索の結果、該当するデータが検出された場合には（ｓ５３０：ＹＥＳ）、上記ｓ５１０で読み出された区画データに、その検出データで示される情報が追加される（ｓ５４０）。ここでは、区画データで示される区画に配置されている道路に、その検出データで示される分割未配置道路が接続された状態で区画を表示できるよう、区画データに必要なリンクデータなどが追加される。

そして、上記ｓ５４０で情報が追加されてなる区画データが、本学習道路追加処理の起動の契機となった要求への応答として返信された後（ｓ５５０）、本学習道路追加処理が終了する。

この応答に係る区画データを受けた表示機能においては、該当する区画に配置されている道路に、分割未配置道路が接続された状態の区画を表示部に表示させることとなる（図９参照）。

また、上記ｓ５２０による検索の結果、該当するデータが検出されなかった場合には（ｓ５３０：ＮＯ）、上記ｓ５４０が行われることなく、プロセスがｓ５５０へと移行し、上記ｓ５１０にて読み出された区画データがそのまま返信される。
（３）作用，効果
このように構成されたナビゲーション装置１では、まず、道路上の位置が推定できない離脱状態となってから（図２のｓ１３０「ＮＯ」）次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまで（図３のｓ２３０「ＹＥＳ」）の軌跡が、未配置道路の軌跡として特定される（同図ｓ２１０，ｓ２４０，ｓ２５０）。

こうして特定した後の未配置道路は、離脱状態となった時点である始点および復帰状態となった時点である終点が、それら時点において特定される道路上の位置と重なるように、その位置関係が補正される（同図ｓ２６０，図４（ａ）〜（ｄ）参照）。

そして、こうして位置を補正した未配置道路を、地図上の区分それぞれに合わせて分割したうえで、これらを該当する区画に対応づけたデータ（分割未配置道路データ）として記憶部２２に記憶させている。

このように、上記実施形態では、現在位置と地図上の位置との誤差を補正したうえで未配置道路を地図における区画毎の軌跡となるように分割しているため、その未配置道路が複数の区画にまたがっていたとしても、その分割前後において分割されたある軌跡の終点とそれに続く軌跡の始点とが一致しなくなってしまうようなこともなく、一連の未配置道路として適切に特定することができる（図７参照）。

また、上記実施形態では、上記したような区画データの要求に対して、その区画データで示される区画に分割未登録道路を反映させたうえで（図８のｓ５４０）、この区画データを返信することにより（同図ｓ５５０）、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。さらに、地図データとは別のデータとして分割未配置道路データが記憶部２２に記憶されることから、これを地図データと分けて管理することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

例えば、上記実施形態においては、分割道路データまたは未配置道路データそれぞれが地図データとは別のデータとして専用の記憶領域に記憶されるように構成されたものを例示した。しかし、この分割道路データまたは未配置道路データそれぞれについては、それらで示される情報をあらかじめ地図データにおける該当区画データに追加しておくようにしてもよい。

このためには、例えば、図５のｓ３５０において、分割未配置道路データそれぞれで示される情報を地図データにおける該当区画データに追加しておくこととすればよい。この場合、区画データの要求が発生した際には、図８の学習道路追加処理を行わなくても、従来の処理と同様に、該当する区画データを返信するだけで、その区画データに追記されたデータ領域に基づいて分割未登録道路の存在を通知することができる。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、図２のｓ１２０，図３のｓ２２０が本発明における現在位置特定手段であり、図２のｓ１３０，ｓ１４０，図３のｓ２３０が本発明における道路位置推定手段であり、同図ｓ２１０〜ｓ２５０が本発明における未配置道路特定手段であり、同図ｓ２６０が本発明における位置補正手段であり、図５のｓ３２０が本発明における道路分割手段であり、同図ｓ３５０が本発明における分割道路記憶手段であり、図８のｓ５２０が本発明におけるデータ検索手段であり、同図ｓ５４０が本発明におけるデータ生成手段であり、同図ｓ５５０が本発明におけるデータ応答手段である。

ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図 メインルーチンを示すフローチャート 学習対象道路決定処理を示すフローチャート 未配置道路の地図上の位置を補正する過程を示す図 道路データ変換処理を示すフローチャート 未配置道路データ（ａ）および分割未配置道路データ（ｂ）を示す図 未配置道路に境界ノードを追加する過程を示す図 学習道路追加処理を示すフローチャート 区画データで示される区画に分割未配置道路が反映される様子を示す図

符号の説明

１…ナビゲーション装置、１２…位置特定部、１２ａ…ＧＰＳ受信機、１２ｂ…ジャイロスコープ、１２ｃ…車速センサ、１４…操作スイッチ群、２０…外部情報入出力部、２２…記憶部、２４…データ入力部、２６…表示部、２８…音声出力部、３０…音声入力部、３２…メディアドライブ、３４…制御部、４２…リモコン、４４…リモコンセンサ。

Claims (4)

1. 外部から取得した位置情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定手段と、
   少なくとも複数の道路それぞれが配置された地図をデータ化してなる地図データに基づいて、該地図データで示される地図のうち、前記現在位置特定手段により特定された現在位置に相当する道路上の位置を推定する道路位置推定手段と、
   該道路位置推定手段により道路上の位置が推定できない離脱状態となった以降、次に道路上の位置が推定される復帰状態となるまでの間、前記離脱状態となった時点から前記復帰状態となった時点までの間に前記現在位置特定手段により特定された複数の現在位置からなる軌跡を、前記地図データで示される地図上に配置されていない未配置道路の軌跡として特定する未配置道路特定手段と、
   該未配置道路特定手段により特定された未配置道路につき、前記離脱状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「離脱現在位置」という）が、前記離脱状態となる以前において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「離脱道路位置」という）に重なり、前記復帰状態となった時点において前記現在位置特定手段により特定された現在位置に対応する地図上の位置（以下「復帰現在位置」という）が、前記復帰状態となった以後において前記道路位置推定手段により推定された道路上の位置（以下「復帰道路位置」という）に重なるように、その位置関係を補正する位置補正手段と、
   該位置補正手段により位置関係が補正された未配置道路を、該未配置道路の配置された地図上の区画それぞれに合わせて分割する道路分割手段と、
   該道路分割手段により分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれを、その分割未配置道路の位置する区画に対応づけて記憶部に記憶させる分割道路記憶手段と、を備えている
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記分割道路記憶手段は、前記道路分割手段により分割された分割未配置道路を示す分割未配置道路データそれぞれを、その分割未配置道路の位置する区画に対応づけて、かつ、前記地図データとは別のデータとして記憶部に記憶させており、
   さらに、
   前記地図データのうちの特定の区画に係る区画データの要求が発生した際に、該要求に係る区画に対応づけられた前記分割未配置道路データを検索するデータ検索手段と、
   該データ検索手段による検索の契機となった要求に係る区画に、該検索により検出された分割未配置道路データで示される分割未配置道路が重ねられてなる区画を示す区画データを生成するデータ生成手段と、
   該データ生成手段により生成された区画データを、該生成の契機となった要求に対する応答として返信するデータ応答手段と、を備えている
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記位置補正手段は、以下（ｉ）〜（ｉｉｉ）に示すようにして前記未配置道路の地図上の位置を補正する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
   （ｉ）まず、前記未配置道路を、前記離脱現在位置が前記離脱状態となる直前における前記離脱道路位置に重なるように、地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って平行移動させる
   （ｉｉ）上記（ｉ）にて平行移動させた未配置道路を、前記離脱現在位置，前記復帰現在位置，および，前記復帰道路位置それぞれが一直線上に並ぶように、前記離脱現在位置を中心として回転させる
   （ｉｉｉ）上記（ｉｉ）にて回転させた未配置道路を、前記復帰現在位置が前記復帰道路位置に重なるように、前記離脱現在位置を中心として地図において交差する２軸方向のいずれかまたは両方に沿って拡大させる
4. 請求項１から３のいずれかの備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。