JP2009184118A - 三次元プリンタ - Google Patents
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Abstract
【課題】三次元形状表面を有する印刷対象物に対してその表面に所望の印刷を施すことができる三次元プリンタを提供する。
【解決手段】ベース1上にX軸方向に移動自在に支持された第1支持部材10とZ軸方向に移動自在に支持された第2支持部材15とY軸方向に延びる第1回転軸Y0を中心として回転自在に支持された第3支持部材20と第2回転軸X0を中心として回転自在に支持されて印刷対象物80を保持する保持チャック26とY軸方向に移動可能に支持されたプリンタヘッドとを備える。移動制御装置により第1支持部材〜第3支持部材および保持チャック26の移動および回転制御ならびにプリンタヘッドの移動制御が行われる。また、プリント制御装置によりプリンタヘッドに対する、保持チャック26により保持された印刷対象物80の表面におけるプリンタヘッドが対向する印刷箇所の相対移動距離に応じて、プリンタヘッドからのインクの吐出制御を行う。
【選択図】図4
【解決手段】ベース1上にX軸方向に移動自在に支持された第1支持部材10とZ軸方向に移動自在に支持された第2支持部材15とY軸方向に延びる第1回転軸Y0を中心として回転自在に支持された第3支持部材20と第2回転軸X0を中心として回転自在に支持されて印刷対象物80を保持する保持チャック26とY軸方向に移動可能に支持されたプリンタヘッドとを備える。移動制御装置により第1支持部材〜第3支持部材および保持チャック26の移動および回転制御ならびにプリンタヘッドの移動制御が行われる。また、プリント制御装置によりプリンタヘッドに対する、保持チャック26により保持された印刷対象物80の表面におけるプリンタヘッドが対向する印刷箇所の相対移動距離に応じて、プリンタヘッドからのインクの吐出制御を行う。
【選択図】図4
Description
本発明は、三次元形状表面を有する印刷対象物に対してプリンタヘッドからインクを吐出して前記表面に所定の印刷を施す三次元プリンタに関する。
紙等のプリント対象物に文字、図柄等を印刷するプリンタ装置は従来から種々のものが知られており、例えば、コンピュータに繋がって紙面に印刷するプリンタ装置等は業務用や家庭用として広く用いられている。従来のプリンタは、プリント対象物となる紙もしくはシート材を所定方向に送りながら、プリンタヘッドをこの送り方向と直角に走査移動させながら印刷を行う形式のものが一般的であった。例を挙げれば、特許文献1および2に記載のプリンタ装置がある。
このような従来のプリンタ装置は、平面状のシート材もしくは固体物の平面に対して所定の印刷を行うものであり、全て二次元の印刷を行うものであったが、最近において三次元形状の表面(例えば、円筒面、球面、その他のさまざまな曲面)を有する対象物に対して印刷を行うことができるようなプリンタが要求されている。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、円筒面、球面、その他のさまざまな曲面、すなわち、三次元形状表面を有する印刷対象物に対してプリンタヘッドからインクを吐出してこの三次元形状の表面に所望の印刷を施すことができる三次元プリンタを提供することを目的とする。
前記課題を解決するために、本発明は、三次元形状表面を有する印刷対象物に対してプリンタヘッドからインクを吐出して前記表面に所定の印刷を施す三次元プリンタであって、前記印刷対象物を保持する保持装置と、前記保持装置および前記プリンタヘッドを三次元空間内において相対移動可能に支持する支持装置と、前記支持装置により支持された前記保持装置および前記プリンタヘッドを三次元空間内において相対移動させる制御を行う移動制御装置と、前記移動制御装置による相対移動制御に応じて前記プリンタヘッドからのインクの吐出制御を行うプリント制御装置とを備え、前記プリント制御装置は、前記プリンタヘッドに対する、前記保持装置により保持された印刷対象物の表面における前記プリンタヘッドが対向する印刷箇所(例えば、実施形態における印刷対象点80A,80B)の相対移動距離に応じて、前記プリンタヘッドからのインクの吐出制御を行うことを特徴とする。
なお、前記プリント制御装置は、前記相対移動距離が長いほど印刷濃度を濃くし、前記相対移動距離が短いほど印刷濃度を薄くして、前記印刷対象物の印刷面におけるインク付着濃度が均一となるように、前記プリンタヘッドからのインク吐出制御を行うことが好ましい。
例えば、前記プリント制御装置を、前記相対移動距離が長いほど前記プリンタヘッドから吐出させるインクの粒径を大きくし、前記相対移動距離が短いほど前記プリンタヘッドから吐出させるインクの粒径を小さくするように、前記プリンタヘッドからのインク吐出制御を行うように構成してもよい。
あるいは、前記プリント制御装置を、前記相対移動距離が長いほど前記プリンタヘッドからインクを吐出させるタイミング(周期)を短くし、前記相対移動距離が短いほど前記プリンタヘッドからインクを吐出させるタイミング(周期)を長くするように、前記プリンタヘッドからのインク吐出制御を行うように構成してもよい。
以上のように構成された本発明に係る三次元プリンタによれば、プリンタヘッドに対する、保持装置により保持された印刷対象物の表面におけるプリンタヘッドが対向する印刷箇所の相対移動距離に応じて、プリント制御装置がプリンタヘッドからのインクの吐出制御を行うことにより、三次元形状を有した印刷対象物の印刷面におけるインク付着濃度を均一にすることができ、所望の印刷を施すことができる。
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。まず、図1を参照して、本発明のプリンタ装置における保持装置により保持された印刷対象物80と、プリンタヘッド85との相対移動制御および印刷制御の概要を説明する。図1に示す印刷対象物80は切頭円錐形状の部材であり、その円錐状の外表面81にプリンタヘッド(インクジェットヘッド)85からインクを吐出して所望の印刷を行うように構成されたプリンタの作動原理を図1を用いて説明する。
このプリンタは、図示しないが、印刷対象物80を支持する支持装置を有し、この支持装置は、切頭円錐の中心軸Xが前後に延びるとともにこの軸Xを中心として回転自在(矢印Aで示す回転)に印刷対象物80を支持し、この状態で軸X上の点O1を通り軸Xと直交して左右に延びる軸Yを中心として印刷対象物80が回転自在(矢印Bで示す回転)となるように支持し、さらに、この印刷対象物80をX軸方向に沿って前後に移動(矢印D(x)で示す移動)可能で且つX軸およびY軸に直行して垂直に延びるZ軸に沿って上下に移動(矢印D(z)で示す移動)可能に支持するように構成されている。このように図示しない支持装置により指示された印刷対象物80の上方に、プリンタヘッド85がY軸方向に移動(矢印D(y)で示す移動)可能になって配設されている。なお、プリンタヘッド85は下面に多数のインク吐出孔を有し、図示しないインク供給装置から供給されてくるインクを、プリント制御装置により各インク吐出孔毎に制御して吐出させ、印刷対象物80の表面81に所定の印刷を行うようになっている。
このように支持装置により支持された印刷対象物80の円錐状の表面81にプリンタヘッド85の下面のインク吐出孔からインクを吐出して所望の印刷を行うには、インク吐出孔を印刷対象物80の表面81の印刷対象位置に対向するとともに所定の印刷間隔を有する接近した位置(インク吐出孔から吐出するインクを表面81に付着させて印刷を行うのに最適な間隔を有する位置)に位置させる。さらにこのとき、印刷対象位置の表面81に対してプリンタヘッド85の下面のインク吐出孔が正面を向くように、すなわち、インク吐出孔からのインクの吐出方向が表面81に対して直交し、吐出されたインクが表面81に垂直に当たるように向ける。例えば、印刷対象物80の表面81における図示の点P0にプリンタヘッド85からインクを吐出して印刷を行うには、図示の点P0の位置における表面がプリンタヘッド85の下面86と所定印刷間隔だけ離れた位置まで接近し、且つ、点P0の位置における印刷対象物80の表面81がプリンタヘッド85の下面86と平行になるように位置決めする。
このため、図1に示すように印刷対象物80を支持した状態から、印刷対象物80をX軸方向に沿って前後に移動(矢印D(x)で示す移動)させてプリンタヘッド85の直下位置まで移動させ、軸Xを中心として回転(矢印Aで示す回転)させて印刷対象点P0を真上に向け、軸Yを中心として回転(矢印Bで示す回転)させて印刷対象点P0を通る稜線L1が水平に延びるように位置させ、プリンタヘッド85の下面86(のインク吐出を行うノズル孔)が印刷対象点P0の真上に位置するようにプリンタヘッド85をY軸方向に移動(矢印D(y)で示す移動)させ、プリンタヘッド85の下面86(のインク吐出を行うノズル孔)が印刷対象点P0と所定印刷間隔だけ離れた接近位置に位置するようにZ軸に沿って上方に移動(矢印D(z)で示す移動)させる。なお、この移動および回転の順序は、印刷対象物80とプリンタヘッド85とが干渉しない限り、どのような順序でもよい。
このようにして、図5に示すように、プリンタヘッド85の下面86(のインク吐出を行うノズル孔)が印刷対象点P0と所定印刷間隔だけ離れ、且つ互いに正面を向いて対向する位置に位置した状態で、プリンタヘッド85の下面86のノズル孔からプリント制御装置による制御に基づいて、図中の矢印で示すようにインクの吐出が行われ、点P0に対する印刷が行われる。そして、例えば、印刷対象物80の表面における周方向に沿って印刷を行うには、印刷対象物80の外表面における周方向に沿った点P1,P2,P3…が、プリンタヘッド85の下面86(のインク吐出を行うノズル孔)と所定印刷間隔だけ離れて正面を向いて対向するように、上記した支持装置による印刷対象物80の支持位置を変更しながら、プリント制御装置により制御してインク吐出を行わせる。
ここで、上記のように印刷対象物80が切頭円錐形状の部材である場合、軸Xを中心として一定の角速度(回転速度)ωで回転させると、図5に示すように、断面形状が軸Xを中心とした半径rAの円である先端側(小径側)の印刷対象点80Aでは移動距離がω×rAとなり、断面形状が軸Xを中心とした半径rBの円である基端側(大径側)の印刷対象点80Bでは移動距離がω×rBとなり、先端側の印刷対象点80Aの方が、基端側の印刷対象点80Bよりも移動距離が短くなる(rA<rBであるため、ゆえにω×rA<ω×rB)。よって、印刷対象物80が一定の角速度ωで回転し、プリンタヘッド85(のインク吐出を行うノズル孔)から同じ濃度でインク吐出が行われると、先端側(小径側)の印刷対象点80Aの方が、基端側(大径側)の印刷対象点80Bよりも付着するインク濃度が濃くなってしまう。
そこで、本願のプリント制御装置では、プリンタヘッド85に対する、保持装置により保持された印刷対象物80の表面81におけるプリンタヘッド85が対向する印刷箇所(印刷対象点)の相対移動距離に応じて、より具体的には、前記相対移動距離が長いほど印刷濃度が濃くなり、前記相対移動距離が短いほど印刷濃度が薄くなるように、プリンタヘッド85からのインクの吐出制御を行うことで、凹凸のある三次元形状を有した印刷対象物80においても印刷面に付着するインク濃度を均一にして、所望の印刷を施すことができるようになっている。
なお、プリント制御装置によるインク吐出制御方法として、例えば、前記相対移動距離に応じて、プリンタヘッド85から吐出させるインクの粒径を変化させたり(すなわち、前記相対移動距離が長いほどインクの粒径を大きくし、前記相対移動距離が短いほどインクの粒径を小さくする)、プリンタヘッド85からインクを吐出させるタイミングを変化させたり(すなわち、前記相対移動距離が長いほどインクの吐出タイミングを短くし、前記相対移動距離が短いほどインクの吐出タイミングを長くする)、プリンタヘッド85からのインクの吐出量を変化させたり(すなわち、前記相対移動距離が長いほどインクの吐出量を多くし、前記相対移動距離が短いほどインクの吐出速度を少なくする)、プリンタヘッド85からのインクの吐出間隔を変化させたり(すなわち、前記相対移動距離が長いほどインクの吐出間隔を速くし、前記相対移動距離が短いほどインクの吐出間隔を遅くする)、あるいはプリンタヘッド85の下面86に形成されているインクを吐出するための多数のノズル孔においてインクを吐出させるノズル孔の数を増減させて(すなわち、前記相対移動距離が長いほどインクを吐出させるノズル孔の数を増やし、前記相対移動距離が短いほどインクを吐出させるノズル孔の数を減らす)、プリンタヘッド85からインクを吐出させる制御を行うように構成してもよい。
ここで、上記構成のプリント制御装置を用いて、図5に示す切頭円錐形状を有する印刷対象物80への印刷を行う場合、印刷対象物80が一定の角速度ωで回転し、プリンタヘッド85から先端側(小径側)の印刷対象点80Aにおいて印刷濃度nAでインクの吐出を行い、基端側(大径側)の印刷対象点80Bにおいて印刷濃度nBでインクの吐出を行うとき、印刷対象点80Aでも印刷対象点80Bでも印刷面におけるインク付着濃度を均一にするため、nA:nB=(ω×rA):(ω×rB)の関係を満足するように、すなわちrA<rBであるがゆえにnA<nBとなり、プリンタヘッド85に対する相対移動距離が短い先端側(小径側)の印刷対象点80Aよりも、プリンタヘッド85に対する相対移動距離が長い基端側(大径側)の印刷対象点80Bの方が印刷濃度が濃くなるように(上記に挙げたいずれかの方法を用いて)プリントヘッド85からのインク吐出制御が行われる。
以上説明した作動原理に基づいて三次元プリントを行うための具体的なプリンタ装置構成を図2〜図4を参照して説明する。このプリンタ装置においては、ベース1の上に、左右一対の支持脚2a,2bおよびこれら支持脚2a,2bの上端を繋いで左右に延びた支持桁2cとからなる門型支持フレーム2が固設されている。また、右支持脚2bに隣接して操作盤6aを有する第1制御装置6が設けられ、左支持脚2aに隣接してメンテナンスステーション8を有する第2制御装置7が設けられている。なお、第1および第2制御装置6,7は、後述する各種部材の移動および回転作動制御を行う移動制御装置、プリンタヘッドからのインク吐出制御を行うプリント制御装置や、電源制御装置等、各種制御装置からなる。
支持桁2cの上面に前後一対の左右ガイドレール3a,3bが左右方向(Y軸方向)に延びて設けられており、この上に左右に移動自在(矢印D(y)方向に移動自在)にプリンタキャリッジ4が取り付けられている。このプリンタキャリッジ4を左右に移動させるために、ボールネジ機構等の送り機構が設けられており、その駆動制御によりプリンタキャリッジ4の左右方向移動を制御できる。なお、このような送り機構は周知なのでその構成説明は省略する。
プリンタキャリッジ4は左右ガイドレール3a,3bにより支持される部分から前方に延びて下方に折れ曲がるとともに前方に延びた、側面視クランク形状の部材であり、前端部4a上に複数のプリンタヘッドモジュール5が取り付けられている。プリンタヘッドモジュール5はインクジェットヘッドモジュールとも称され、下面に多数のインク吐出孔が形成されており、例えば、各モジュールはそれぞれ色の異なるインクをインク吐出孔から吐出するように構成されている。このインクの吐出制御はプリント制御装置により各インク吐出孔毎になされるが、これについては従来から周知の構成であるのでその説明は省略する。本明細書においては、プリンタヘッドモジュール5単体が、もしくはプリンタヘッドキャリッジ4にプリンタヘッドモジュール5が搭載されたプリンタヘッドキャリッジ4が、請求の範囲に規定するプリンタヘッドに該当する。
このようにプリンタヘッドモジュール5が搭載されたプリンタヘッドキャリッジ4が左右ガイドレール3a,3b上を左右に移動可能であるが、図2に示すように、左端部に位置した状態で、メンテナンスステーション8が上動してプリンタヘッドモジュール5の下面のインク吐出孔の乾燥防止および清掃が行われるようになっている。
ベース1の上に、門型支持フレーム2の左右支持脚2a,2bの間に位置して、前後方向(X軸方向)に延びる一対の前後ガイドレール1a,1bが設けられており、この前後ガイドレール1a,1bの上に前後に移動自在(矢印D(x)方向に移動自在)に第1支持部材10が設けられている。この第1支持部材10を前後に移動させるために、ボール
ネジ機構等の送り機構が設けられており、その駆動制御により第1支持部材10の前後方向移動を制御できるが、このような送り機構は周知なのでその構成説明は省略する。
ネジ機構等の送り機構が設けられており、その駆動制御により第1支持部材10の前後方向移動を制御できるが、このような送り機構は周知なのでその構成説明は省略する。
第1支持部材10の上に、垂直に起立した状態で垂直支持部材11が固設されており、この垂直支持部材11の前面に垂直方向(Z方向)に延びる一対の上下ガイドレール12a,12bが設けられている。この上下ガイドレール12a,12bに支持されて上下に移動自在(矢印D(z)方向に移動自在)に第2支持部材15が設けられている。この第2支持部材15を上下に移動させるために、ボールネジ機構等の送り機構が設けられており、その駆動制御により第2支持部材15の上下方向移動を制御できる。このような送り機構は周知なのでその構成説明は省略する。
第2支持部材15の前面15aは、第2支持部材15に対して定まる所定点O1(後述するように印刷対象物80が位置し得る位置に設定された点)を通りY軸方向に延びる第1回転軸Y0を中心とする円筒面形状に形成されており、この円筒面形状の前面15aに接合する円筒面形状の後面20aを有した第3支持部材20が前面15aに沿って摺動自在に設けられている。すなわち、第3支持部材20の円筒状の後面20aが第2支持部材15の円筒状の前面15aと摺接して移動可能であり、これにより、第3支持部材20は第2支持部材15に対して第1回転軸Y0を中心として回転(矢印Bで示す回転)自在となって支持される。このような構成とすることにより、第3支持部材20の回転中心となる第1回転軸Y0を第3支持部材20の内部の空間上に位置させることができ、この空間内において印刷対象物80を支持することができる。すなわち、第1回転軸Y0が印刷対象物80を通る位置に設けられることとなる。
このように支持した第3支持部材20を第2支持部材15に対して第1回転軸Y0を中心として回転移動させるために、第3支持部材20の図2における左側部の前面に第1回転軸Y0を中心とした内歯車21が形成されている。そして、第2支持部材15の左側部の前面に駆動モータ16が取り付けられ、この駆動モータ16の駆動シャフトに取り付けられた駆動ピニオン17が内歯車21と噛合している。このため、駆動モータ16により駆動ピニオン17を回転駆動すれば、これに噛合する内歯車21が回転駆動され、第3支持部材20を第1回転軸Y0を中心として回転させることができる。
第3支持部材20の前面側に保持シャフト25が前後方向(X軸方向)に延びるとともに上記所定点O1を通る第2回転軸X0を中心として回転自在に設けられて前方に突出しており、その前端に印刷対象物を保持する保持チャック26が取り付けられている。保持シャフト25は第3支持部材20の内部に配設された駆動モータ(図示せず)により回転駆動制御されるようになっており、保持チャック26は印刷対象物80を保持可能な構成を有している。このため、保持チャック26により印刷対象物80を保持した状態で保持シャフト25を回転駆動すれば、印刷対象物80を第2回転軸X0を中心として回転させることができるようになっている。このことから分かるように、第2回転軸X0も印刷対象物80を通る位置に設けられている。
これら保持シャフト25および保持チャック26により請求の範囲に規定する保持装置が構成される。なお、上述のように第3支持部材20は第1回転軸Y0を中心として回転自在であるため、第3支持部材20が所定回転位置(図3に示す回転位置)に位置したときに第2回転軸X0は前後方向(X軸方向)に延びるが、第3支持部材20の回転位置に応じて第2回転軸X0は上下に振られる。これにより、印刷対象物80は自転するような動きとなる。また、図示のように第1回転軸Y0および第2回転軸X0はともに所定点O1を通り互いに交差しているが、これは交差せずにずれていても良い。但し、交差している方が、印刷対象物80の位置演算が容易であり、移動制御装置による移動制御が簡単である。
以上の構成のプリンタ装置において、保持シャフト25の回転中心となる第2回転軸X0が図1に示す作動原理構成における軸Xに該当し、第3支持部材20の回転中心となる第1回転軸Y0が図1の作動原理構成の軸Yに該当する。この第3支持部材20を支持する第2支持部材15は第1支持部材10によりZ軸方向(上下方向)に移動(矢印D(z)で示す移動)可能に支持され、第1支持部材10はベース1上にX軸方向(前後方向)に移動(矢印D(x)で示す移動)可能に支持されている。また、プリンタヘッドは印刷対象物80の上方においてベース1に対してY軸方向(左右方向)に移動(矢印D(y)で示す移動)可能に支持されている。すなわち、図1に示す作動原理と同一の作動を行うことができるように構成されている。
このことから分かるように図2〜図4に示す構成のプリンタ装置によれば、図1を用いて説明した作動原理に基づき、印刷対象物80の表面81にプリンタヘッドモジュール5の下面に形成されたインク吐出孔からインクを吐出付着させて所望の印刷を行うことができる。なお、図1においては、切頭円錐状の印刷対象物80の円錐形状表面に印刷を行う例を示したが、印刷対象物の形状はこれに限られず、円筒面、球面を含む任意の曲面形状に対する印刷が可能である。このような場合には、その曲面形状に応じて、プリンタヘッドの多数のノズルのうち、使用するノズル領域を変更設定したり、ノズルから吐出するインク吐出量や吐出速度を制御して、曲面の如何に拘わらず良好な印刷品質が得られるように吐出制御が行われる。
このプリンタ装置では、第1回転軸Y0および第2回転軸X0はともに所定点O1を通り互いに交差しているが、所定点O1は保持チャック26により保持された印刷対象物80を通る位置、すなわち、装置の内部空間上に位置している。このため、第3支持部材20を第1回転軸Y0を中心として回転させ、保持チャック26を第2回転軸X0を中心として回転させる制御を行うと、印刷対象物80は所定点O1を中心として自転する移動となり、その移動範囲を最小限に抑えることができる。このため、プリンタ装置の構成を小
型コンパクト化することができ、その作動制御も容易となる。
型コンパクト化することができ、その作動制御も容易となる。
1 ベース
2 門型支持フレーム
4 プリンタキャリッジ
5 プリンタヘッドモジュール
10 第1支持部材
15 第2支持部材
20 第3支持部材
26 保持チャック
80 印刷対象物
85 プリンタヘッド
2 門型支持フレーム
4 プリンタキャリッジ
5 プリンタヘッドモジュール
10 第1支持部材
15 第2支持部材
20 第3支持部材
26 保持チャック
80 印刷対象物
85 プリンタヘッド
Claims (4)
- 三次元形状表面を有する印刷対象物に対してプリンタヘッドからインクを吐出して前記表面に所定の印刷を施す三次元プリンタであって、
前記印刷対象物を保持する保持装置と、
前記保持装置および前記プリンタヘッドを三次元空間内において相対移動可能に支持する支持装置と、
前記支持装置により支持された前記保持装置および前記プリンタヘッドを三次元空間内において相対移動させる制御を行う移動制御装置と、
前記移動制御装置による相対移動制御に応じて前記プリンタヘッドからのインクの吐出制御を行うプリント制御装置とを備え、
前記プリント制御装置は、前記プリンタヘッドに対する、前記保持装置により保持された印刷対象物の表面における前記プリンタヘッドが対向する印刷箇所の相対移動距離に応じて、前記プリンタヘッドからのインクの吐出制御を行うことを特徴とする三次元プリンタ。 - 前記プリント制御装置は、前記相対移動距離が長いほど印刷濃度を濃くし、前記相対移動距離が短いほど印刷濃度を薄くして、前記印刷対象物の印刷面におけるインク付着濃度が均一となるように、前記プリンタヘッドからのインク吐出制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の三次元プリンタ。
- 前記プリント制御装置は、前記相対移動距離が長いほど前記プリンタヘッドから吐出させるインクの粒径を大きくし、前記相対移動距離が短いほど前記プリンタヘッドから吐出させるインクの粒径を小さくするように、前記プリンタヘッドからのインク吐出制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の三次元プリンタ。
- 前記プリント制御装置は、前記相対移動距離が長いほど前記プリンタヘッドからインクを吐出させるタイミングを短くし、前記相対移動距離が短いほど前記プリンタヘッドからインクを吐出させるタイミングを長くするように、前記プリンタヘッドからのインク吐出制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の三次元プリンタ。
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