JP2009155989A - 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】建設機械の上部旋回体は旋回用電動機21によって旋回駆動される。旋回用電動機21の駆動制御を行う旋回駆動制御装置40は、駆動指令生成部50及び主制御部60を含む。駆動指令生成部50のトルク制限部53でトルク電流指令を制限するための許容値は、主制御部60によって決定される。トルク制限部53は、主制御部60から入力される制限特性とレバー26Aの操作方向に基づき、PI制御部52から入力されるトルク電流指令の値を制限する。PI制御部52からトルク制限部53に入力されるトルク電流指令の値は、発生するトルクの値に換算すると、300%程度の値を有するように設定される。このため、トルク制限部53に入力されるトルク電流指令の値は、図5の制限特性で表される許容値に制限される。
【選択図】図5
Description
図2は、本実施の形態の旋回駆動制御装置を含む建設機械の構成を表すブロック図である。この図2では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を一点鎖線でそれぞれ示す。
エンジン11は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は減速機13の一方の入力軸に接続される。このエンジン11は、建設機械の運転中は常時運転される。
コントローラ30は、本実施の形態の建設機械の駆動制御を行う制御装置であり、速度指令変換部31、駆動制御装置32、及び旋回駆動制御装置40を含む。このコントローラ30は、CPU(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、速度指令変換部31、駆動制御装置32、及び旋回駆動制御装置40は、コントローラ30のCPUが内部メモリに格納される駆動制御用のプログラムを実行することにより、
実現される装置である。
図3は、本実施の形態の建設機械の速度指令変換部31において操作レバー26Aの操作量を速度指令(上部旋回体3を旋回させるために旋回用電動機21を回転させるための速度指令)に変換する変換特性を示す図である。この変換特性は、操作レバー26Aの操作量に応じて、不感帯領域、零速度指令領域(左旋回用及び右旋回用)、左方向旋回駆動領域、及び右方向旋回駆動領域の5つの領域に区分される。
不感帯領域は、レバー26Aの中立点付近に設けられる操作量が±10%未満の領域である。旋回停止状態から旋回を開始するときに、レバー26Aの操作量が不感帯領域にある場合は、旋回駆動制御装置40による旋回用電動機21の駆動制御は行われない。また、不感帯領域内で旋回用電動機21の駆動制御が行われていないときは、メカニカルブレーキ23によって旋回用電動機21が機械的に停止された状態となる。
零速度指令領域は、レバー26Aの操作方向における不感帯領域の両外側に設けられる操作量が10%以上20%未満と"−10%"以下"−20%"未満の領域である。レバー26Aの操作量が零速度指令領域にあるときは、旋回用電動機21は零速度指令によって回転速度が零になるように駆動制御される。すなわち、この零速度指令が表す速度(零)と実際の回転速度との偏差に基づいて制動トルクを発生するようにトルク電流指令が演算され、旋回用電動機21の回転軸21Aを停止させる。
右方向旋回駆動領域は、上部旋回体3を右方向に旋回させるための速度指令が速度指令変換部31から出力される領域であり、レバー26Aの操作量が20%以上、100%以下の領域である。
左方向旋回駆動領域は、上部旋回体3を左方向に旋回させるための速度指令が速度指令変換部31から出力される領域であり、レバー26Aの操作量が−20%以下、−100%以上の領域である。
図4は、本実施の形態の旋回駆動制御装置40の構成を示す制御ブロック図である。
駆動指令生成部50は、減算器51、PI制御部52、トルク制限部53、トルク制限部54、減算器55、PI制御部56、電流変換部57、及び旋回動作検出部58を含む。この駆動指令生成部50の減算器51には、レバー26Aの操作量に応じた旋回駆動用の速度指令(rad/s)が入力される。
1A、1B 走行機構
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 減速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18 インバータ
19 バッテリ
20 インバータ
21 旋回用電動機
23 メカニカルブレーキ
24 旋回減速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
31 速度指令変換部
32 駆動制御装置
40 旋回駆動制御装置
50 駆動指令生成部
51 減算器
52 PI制御部
53 トルク制限部
54 トルク制限部
55 減算器
56 PI制御部
57 電流変換部
58 旋回動作検出部
60 主制御部
Claims (4)
- 電動機で旋回駆動される建設機械の旋回機構を駆動制御する旋回駆動制御装置であって、
前記電動機の操作装置に入力される操作量と旋回操作方向を検出する操作検出手段と、
前記電動機の回転方向を検出する回転方向検出手段と、
前記操作検出手段によって検出される操作量と旋回操作方向に基づき、前記電動機を駆動するための駆動指令を生成する駆動指令生成手段と
を含み、前記駆動指令生成手段は、前記操作検出手段によって検出される旋回操作方向と、前記回転方向検出手段によって検出される回転方向とが異なる場合は、前記操作検出手段によって検出される操作量に応じて前記電動機を制動させるための駆動指令の値を絶対値で増大させる、旋回駆動制御装置。 - 前記駆動指令生成手段は、前記駆動指令によって前記電動機で発生する駆動トルクが許容値以下になるように前記駆動指令の値を制限する制限手段を有し、
前記制限手段は、前記操作検出手段によって検出される旋回操作方向と、前記回転方向検出手段によって検出される回転方向が異なる場合は、前記操作検出手段によって検出される操作量に応じて前記電動機を制動させるための制動トルク許容値を増大させることにより、前記電動機を制動させるための駆動指令の値を絶対値で増大させる、請求項1に記載の旋回駆動制御手段。 - 前記制限手段は、前記制動トルク許容値を前記電動機の連続定格トルクを表す駆動指令値よりも大きく、かつ、短時間定格トルクを表す駆動指令値以下の値にまで増大させる、請求項2に記載の旋回駆動制御装置。
- 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の旋回駆動制御装置を含む建設機械。
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