JP2009151524A - 画像表示方法および画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【構成】車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、各カメラで撮影した画像を用いて車両上方の視点から眺めた合成画像を表示する画像表示方法であり、カメラ姿勢を変更する負荷が該車両に加わったときの各カメラで撮影した画像上の複数のポイントの変位ベクトルを求め、隣接する2つのカメラで撮影した画像の画像境界線における各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるよう該画像境界線を決定し、2つの画像境界線で囲まれた画像部分(前画像、左画像、右画像、後画像)を切り出して合成画像を生成する。
【選択図】図7
Description
このトップビューシステムは、図18(A),(B)に示すように、車両周囲を撮影する複数の魚眼カメラ1a〜1dを車両2のフロント、両サイド、リアに装着し、画像合成処理部3が各カメラ1a〜1dから取り込んだ画像を用いて、図18(C)に示す車両上方所定の位置(仮想視点)4から車両の方向を眺めた風景の合成画像を作成してモニター5に表示し、これにより駐車、車庫入れなどを支援する。
画像合成処理部3は合成に際して、マッピングテーブルを用いて各カメラで撮影した画像部分をフレームメモリにマッピングして表示する。図19は各魚眼カメラ1a〜1dで撮影した魚眼図形IMa〜IMdを画面対応のフレームメモリ6にマッピングする場合の説明図である。魚眼図形IMa〜IMdはフレームメモリ6の対応する領域6a〜6dにそれぞれマッピングされ、また、予め撮影されて保存されている車両画像7はフレームメモリ6の中央部にマッピングされ、これによりフレームメモリ6に1画面のトップビュー画像が生成される。
図20(B)に示すようにカメラ1bで車両左側の地面に描かれた矩形の格子模様を撮影すると図20(C)示すように魚眼で見た図形(魚眼図形という)になる。
各カメラで撮影した魚眼図形を歪補正後に地面の平面上に投影することによりトップビュー画像を得ることができる。矩形図形6と魚眼図形7において同一番号を付した領域は対応しており、矩形図形6における領域1〜6は魚眼図形7では領域1〜6になる。したがって、矩形図形6の領域1〜6の画像を記憶すべきフレームメモリ位置に、該領域に対応する魚眼図形7の領域1〜6の画像(実際には歪補正後の画像)を記憶し、同様に、全カメラで撮影した画像をフレームメモリに描画して読み出せば、魚眼カメラ1a〜1dで撮影した画像を地面の平面上に投影した図形に視点変換してモニターに表示することが可能になる。
図23(A)は画像境界線BLRの近傍の拡大図であり、dLTは、カメラ姿勢を変更する負荷が車両に加わったときの左画像IMbの画像境界線BLR近傍のポイントにおける変位ベクトル、dREはリア画像IMdの画像境界線BLR近傍のポイントにおける変位ベクトルである。この図から明らかなように上記の負荷が車両に加わると左画像領域部分DAARが消失し、(B)に示すように新たなリア画像領域APARが出現する。図24の(A),(B)はそれぞれ変位発生前の左画像IMbとリア画像IMdの合成画像と、変位発生後の左画像IMbとリア画像IMdの合成画像の変化説明図である。変位発生前は画像境界線BLR近傍に存在するボールBALLは正しく円として表示されるが、変位発生後はボールBALLは正しく円形にならず半分が消失した形状で表示される。これは前述のごとく図中の矢印で示すように画像境界線BLR近傍のポイントにおける左画像IMbとリア画像IMdの変位ベクトルの方向が大幅に異なるためである。
従来技術として車両周囲に存在する障害物等の物体をより正確に見易く表示する車両用画像表示装置(特許文献2参照)がある。この従来技術は、合成されたトップビュー画像の境界上に障害物が表示されるとき、該障害物が境界上に表示されないように境界線を変更して画像合成するものである。しかし、この従来技術は、カメラ取付け姿勢の変化により画像の一部が消失したり、あるいはそれまで見えなかったが図形が出現するのを防止するものではない。
本発明は車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、各カメラで撮影した画像を用いて車両上方の視点から眺めた合成画像を表示する画像表示方法であり、カメラ姿勢を変更する負荷が該車両に加わったときの各カメラで撮影した画像上の複数のポイントの変位ベクトルを求める第1ステップ、隣接する2つのカメラで撮影した画像の画像境界線における各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるよう該画像境界線を決定する第2ステップを有している。
前記画像表示方法は更に、2つの画像境界線で囲まれた画像部分を各カメラの撮影画像から切り出して前記合成画像を生成するステップを備えている。
前記画像表示方法は更に、カメラ姿勢と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、カメラ姿勢を計測するステップ、カメラ毎に該カメラ姿勢に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップを備えている。
前記画像表示方法は更に、搭乗者数と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、搭乗者数を検出するステップ、カメラ毎に該搭乗者数に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップを備えている。
前記画像表示方法は更に、搭乗者及び荷物の総重量と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、搭乗者及び荷物の総重量を検出するステップ、カメラ毎に該総重量に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップを備えている。
前記画像表示方法は更に、車高と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、車高を検出するステップ、カメラ毎に該車高に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップを備えている。
本発明は、車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、各カメラで撮影した画像を用いて車両上方の視点から眺めた合成画像を表示する画像表示装置であり、カメラ姿勢を変更する負荷が該車両に加わったときの各カメラで撮影した画像上の複数のポイントの変位ベクトルを算出する変位ベクトル算出部、隣接する2つのカメラで撮影した画像の画像境界線における各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるよう該画像境界線を決定する画像境界線決定部を備えている。
前記画像表示装置は更に、2つの画像境界線を用いて各カメラの撮影画像を切り出す位置を決定する画像切り出し位置決定部、切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部を備えている。
前記画像表示装置は更に、カメラ姿勢と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、カメラ姿勢を計測する計測部、カメラ毎に該カメラ姿勢に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部を備えている。
前記画像表示装置は更に、搭乗者数と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、搭乗者数を検出する搭乗者数測定部、カメラ毎に該搭乗者数に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部を備えている。
前記画像表示装置は更に、搭乗者及び荷物の総重量と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、搭乗者及び荷物の総重量を検出する重量測定部、カメラ毎に該総重量に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部を備えている。
前記画像表示装置は更に、車高と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、車高を検出する車高測定部、カメラ毎に該車高に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部を備えている。
また、本発明によれば、カメラ姿勢と画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存し、カメラ姿勢を計測しカメラ毎に該カメラ姿勢に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するようにしたから、画像境界線や画像切り出し位置を計算する必要が無いため処理部の負担を軽減することができ、しかも短時間で画像切り出し位置を決定することができる。
また、本発明によれば、搭乗者数と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存し、搭乗者数を検出してカメラ毎に該搭乗者数に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するようにしたから、カメラ姿勢が変化しても搭乗者数に基づいて簡単な処理で画像が消失するのを防止することができ、また、新たな画像が出現するのを防止することができる。
また、本発明によれば、搭乗者及び荷物の総重量と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存し、搭乗者及び荷物の総重量を検出してカメラ毎に該総重量に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するようにしたから、カメラ姿勢が変化しても搭乗者数に基づいて簡単な処理で画像が消失するのを防止することができ、また、新たな画像が出現するのを防止することができる。
また、本発明によれば、車高と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存し、車高を検出してカメラ毎に該車高に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するようにしたから、カメラ姿勢が変化しても搭乗者数に基づいて簡単な処理で画像が消失するのを防止することができ、また、新たな画像が出現するのを防止することができる。
従来のトップビューシステムで作成したトップビュー画像では、カメラ姿勢が変化する負荷が車両に加わると、隣接画像境界線においてそれまで表示していた画像の一部が消失し、それまで見えていなかった一部画像が出現する問題があった。その理由は、カメラ姿勢が変化する負荷が車両に加わったときの隣接画像境界線近傍における各画像の変位ベクトルの方向が異なっていることに起因する。そこで、本発明では、隣接画像の画像境界線における各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内(好ましくは0度)となるように該画像境界線を決定する。
図1はカメラ姿勢を変更する負荷が車両に加わったときの各カメラ1a〜1d(図18(B)参照)で撮影した歪補正後の画像IMa〜IMd上の複数のポイントの変位ベクトルの説明図であり、ポイントの位置を丸で示し、該丸から突出する短い線により変位ベクトルの方向及び大きさを示している。BLRは左画像IMbとリア画像IMdの画像境界線、BLFは左画像IMbとフロント画像IMaの画像境界線、BRRは右画像IMcとリア画像IMdの画像境界線、BRFは右画像IMcとフロント画像IMaの画像境界線である。注目すべきは、本発明において、各画像境界線BLR、BLF、BRR、BRFを挟む2つの隣接画像における境界線近傍の変位ベクトルの方向がほぼ同じ、換言すれば、各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となっていることである。
図4は本発明のトップビュー画像を表示する画像表示装置の構成図であり、車両の前部、左、右側部及び後部に魚眼カメラ1a,1b,1c,1dを取り付け(図18(B)参照)、車両前方の風景、車両左側の風景、車両右側の風景、車両後方の風景をそれぞれ撮影し、カメラ対応の画像メモリ11a〜11dに記憶する。歪補正部12a〜12dは魚眼カメラ1a〜1dで撮影した魚眼画像の歪を補正して内蔵のメモリに保存する。図5は魚眼画像の説明図であり、歪補正部12a〜12dは歪部分(曲線)を本来の直線となるように歪補正する。
図6は魚眼カメラモデル図であり、魚眼レンズFEに魚眼座標系X-Y-Zが設定され(Zは光軸)、該光軸Zに垂直に画像平面(x−y座標系)が設定されている。画像平面(x−y座標系)の画像原点はo(Cx,Cy)である。魚眼レンズFEにより計測平面A上のポイント(計測点)Pが画像平面x−y上のポイントpに撮影される。ただし、計測点PをX−Y平面に投影したポイントP″とするとき直線P″OとX軸がなす角度をψ、光軸Zと入射光の角度をθとすれば、画像平面x−yにおいて線分opとx軸のなす角度はψ、線分opの長さはr(θ)である。r(θ)は画像の点pと原点o間の距離で歪曲収差を意味し、
画像切り出し位置制御部13は、カメラ姿勢が変わる負荷が該車両に加わったとき、(1)各カメラの姿勢変化量を求め、(2)該姿勢変化量を用いて各カメラで撮影した画像上の複数のポイントにおける変位ベクトル(図1参照)を求め、(3)隣接画像の境界線における各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるように該境界線BLR、BLF、BRR、BRFを決定し、(4)2つの境界線でそれぞれ囲まれた画像部分を画像切り出し位置として決定して各画像切り出し部14a〜14dに入力する。
変位ベクトル算出部13bは、カメラ毎に姿勢変化量Δtx,Δty,Δtz,Δrx,Δry,Δrzを用いて次式
なお、変位ベクトル算出部13bは、姿勢変化前後の2つのトップビュー画像における同一ポイントを結ぶことにより該ポイントにおける変位ベクトルを算出し、同様に画像上の全ポイントについて変位ベクトルを算出することもできる。
画像切り出し領域決定部13eは,2つの境界線BLR、BLF;BLF、BRF;BRF、BRR;BRR、BLRでそれぞれ囲まれた画像部分を画像切り出し領域として決定して各画像切り出し部14a〜14dに入力する。たとえば、図8に示すように歪補正された左画像LIMより2つの境界線BLR、BLFで囲まれた画像部分IMbを画像切り出し領域として出力する。;
全カメラの画像について変位ベクトルの計算が完了すれば、画像境界線における隣接画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるように該画像境界線を決定する(ステップ106)。なお、設定角度は小さい程よく、好ましくは0度である。
ついで、全隣接画像の画像境界線が求まったかチェックし(ステップ107)、求まっていなければ隣接画像の組み合わせを変更し(ステップ108)、ステップ106の処理を繰り返す。そして、ステップ107において全隣接画像の画像境界線が求まれば、各カメラの画像切り出し範囲を決定して画像切り出し部14a〜14dへ入力する(ステップ109)。
図10は画像切り出し位置制御部の別の構成図である。図7の画像切り出し位置制御部13は、姿勢変化量より変位ベクトルを計算し、該変位ベクトルを用いて画像境界線を決定し、該画像境界線を用いて画像切り出し領域を決定しているため、画像切り出し領域を決定するまでに相当の処理と時間を要する。そこで、図10の画像切り出し位置制御部30は、予めカメラ毎にカメラ姿勢CAi(i=1,2,・・・・)と、画像切り出し領域を特定する4つのポイント(画像切り出し位置)Ai〜Diとの対応をテーブル化しておき、各カメラの実際の姿勢を測定し、該カメラ姿勢に応じた画像切り出し位置Ai〜Diをテーブルから求めて画像切り出し部14a〜14dに入力する。図11は画像切り出し領域を特定する4つの画像切り出し位置Ai〜Diの説明図であり、A1〜D1はカメラ姿勢CA1に応じた画像切り出し位置、A2〜D2はカメラ姿勢CA2に応じた画像切り出し位置、・・・である。なお、図11において、BLR、BLFは図9のステップ106で求めた画像境界線であり、Ai〜Diはステップ109で決定した位置である。
画像切り出し位置制御部30において、画像切り出し位置対応表記憶部31はカメラ毎にカメラ姿勢CAiと画像切り出し位置Ai〜Diとの対応を予め算出して記憶するもので、フロントカメラ用テーブル31a、左カメラ用テーブル31b、右カメラ用テーブル31c、リアカメラ用テーブル31dを備えている。カメラ姿勢測定部32はカメラ毎にカメラ姿勢変化量を測定し、画像切り出し位置決定部33は、カメラ毎にカメラ姿勢CAiに応じた画像切り出し位置Ai〜Diを各テーブル31a〜31dより読み出して画像切り出し部14a〜14dに入力する。この画像切り出し位置制御部30によれば、簡単な処理で、かつ短時間で画像切り出し領域を決定することができる。
搭乗者数に応じて各カメラの姿勢が変化するから、予め搭乗者数に対応させて隣接画像の変位ベクトルが一致する画像境界線を決定し、該画像境界線に基づいて画像切り出し位置を算出し、該搭乗者数と画像切り出し位置Ai〜Diとの対応をテーブル化する。すなわち、画像切り出し位置制御部40において、画像切り出し位置対応表記憶部41はカメラ毎に搭乗者数と画像切り出し位置Ai〜Diとの対応を予め記憶するもので、フロントカメラ用テーブル41a、左カメラ用テーブル41b、右カメラ用テーブル41c、リアカメラ用テーブル41dを備えている。なお、車両は8人乗りであるとしている。
着座センサー42a〜42hは図13に示すように車両CARの着座席に埋め込まれており、着座していればオン信号を、着座してなければオフ信号を乗車人数識別部43に入力する。乗車人数識別部43は各センサーからのオン信号を数えて搭乗者数を識別して画像切り出し位置決定部44に入力する。画像切り出し位置決定部44は、カメラ毎に搭乗者数に応じた画像切り出し位置Ai〜Diを各テーブル41a〜41dより読み出して画像切り出し部14a〜14dに入力する。
図12の画像切り出し位置制御部40によれば、カメラ姿勢を測定する必要がないため簡易な構成で、かつ、簡単な処理で画像切り出し領域を決定することができる。なお、以上では搭乗者数と画像切り出し位置の対応をテーブル化したが、搭乗者数に加えて乗車位置をも考慮して画像切り出し位置をテーブル化することもできる。
車両の積載総重量に応じて各カメラの姿勢が変化するから、予め、積載総重量に対応させて隣接画像の変位ベクトルが一致する画像境界線を決定し、該画像境界線に基づいて画像切り出し位置を算出し、該積載総重量と画像切り出し位置Ai〜Diとの対応をテーブル化する。すなわち、画像切り出し位置制御部50において、画像切り出し位置対応表記憶部51はカメラ毎に総重量と画像切り出し位置Ai〜Diとの対応を予め記憶するもので、フロントカメラ用テーブル51a、左カメラ用テーブル51b、右カメラ用テーブル51c、リアカメラ用テーブル51dを備えている。
重量センサー52a〜52iは図15に示すように車両CARの着座席及び荷物席に埋め込まれており、着座した搭乗者の重量、積載荷物の重量w1〜w9を測定して総重量測定部53に入力する。総重量測定部53は各センサーからの重量を加算して総重量を識別して画像切り出し位置決定部54に入力する。画像切り出し位置決定部54は、カメラ毎に総重量に応じた画像切り出し位置Ai〜Diを各テーブル51a〜51dより読み出して画像切り出し部14a〜14dに入力する。
図14の画像切り出し位置制御部50によれば、カメラ姿勢を測定する必要がないため簡易な構成で、かつ、簡単な処理で画像切り出し領域を決定することができる。以上では、総重量と画像切り出し位置の対応をテーブル化した場合であるが、総重量に加えて重量の分布をも考慮して画像切り出し位置をテーブル化することもできる。
車高センサー62は図17(A)に示すように車両CARの後部に配設されており、車高に対して図17(B)に示す出力電圧を発生して車高を検出して車高識別部63に入力する。車高識別部63はセンサー出力より車高hを識別して画像切り出し位置決定部64に入力する。画像切り出し位置決定部64は、カメラ毎に車高に応じた画像切り出し位置Ai〜Diを各テーブル61a〜61dより読み出して画像切り出し部14a〜14dに入力する。
図16の画像切り出し位置制御部60によれば、カメラ姿勢を測定する必要がないため簡易な構成で、かつ、簡単な処理で画像切り出し領域を決定することができる。
以上の実施例はカメラを4つ用いた場合であるが本発明はカメラの数に限定されるものではなく、カメラ数は5以上であっても適用できる。
11a〜11d 画像メモリ
12a〜12d 歪補正部
13 画像切り出し位置制御部
13a カメラ姿勢測定部
13b 変位ベクトル算出部
13cF、13cL、13cR、13cB 変位ベクトルメモリ
13d 画像境界線決定部
13e 画像切り出し領域決定部
14a〜14d 画像切り出し部
15a〜15d 視点変換部
16 マッピング部
17 マッピングテーブル保存部
18 フレームメモリ
19 車両画像保持部
20 画像合成部
21 モニター
Claims (18)
- 車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、各カメラで撮影した画像を用いて車両上方の視点から眺めた合成画像を表示する画像表示方法において、
カメラ姿勢を変更する負荷が該車両に加わったときの各カメラで撮影した画像上の複数のポイントの変位ベクトルを求める第1ステップ、
隣接する2つのカメラで撮影した画像の画像境界線における各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるよう該画像境界線を決定する第2ステップ、
を有することを特徴とする画像表示方法。 - 前記請求項1記載の画像表示方法は更に、
2つの画像境界線で囲まれた画像部分を各カメラの撮影画像から切り出して前記合成画像を生成するステップ、
を備えることを特徴とする画像表示方法。 - 前記第2ステップは、
隣接する2つのカメラでそれぞれ撮影した画像上の前記変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるポイントを求めるステップ、
該ポイントを通り、前記変位ベクトル方向の直線を前記画像境界線とするステップ、
を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の画像表示方法。 - 前記第2ステップは、
隣接する2つのカメラでそれぞれ撮影した画像上の前記変位ベクトルの方向差が設定角度以内となる複数のポイントを求めるステップ、
前記複数のポイントを結んで前記画像境界線とするステップ、
を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の画像表示方法。 - 前記請求項1記載の画像表示方法は更に、
カメラ姿勢と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、
カメラ姿勢を計測するステップ、
カメラ毎に該カメラ姿勢に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップ、
を備えることを特徴とする画像表示方法。 - 前記請求項1記載の画像表示方法は更に、
搭乗者数と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、
搭乗者数を検出するステップ、
カメラ毎に該搭乗者数に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップ、
を備えることを特徴とする画像表示方法。 - 前記請求項1記載の画像表示方法は更に、
搭乗者及び荷物の総重量と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、
搭乗者及び荷物の総重量を検出するステップ、
カメラ毎に該総重量に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップ、
を備えることを特徴とする画像表示方法。 - 前記請求項1記載の画像表示方法は更に、
車高と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するステップ、
車高を検出するステップ、
カメラ毎に該車高に応じた画像切り出し位置より画像を切り出して前記合成画像を生成するステップ、
を備えることを特徴とする画像表示方法。 - 前記カメラは魚眼カメラであり、前記画像切り出し位置は、魚眼画像の歪補正後の画像から切り出す画像切り出し位置である、
ことを特徴とする請求項5乃至8記載の画像表示方法。 - 車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、各カメラで撮影した画像を用いて車両上方の視点から眺めた合成画像を表示する画像表示装置において、
カメラ姿勢を変更する負荷が該車両に加わったときの各カメラで撮影した画像上の複数のポイントの変位ベクトルを算出する変位ベクトル算出部、
隣接する2つのカメラで撮影した画像の画像境界線における各画像の変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるよう該画像境界線を決定する画像境界線決定部、
を備えることを特徴とする画像表示装置。 - 前記請求項10記載の画像表示装置は更に、
2つの画像境界線を用いて各カメラの撮影画像を切り出す位置を決定する画像切り出し位置決定部、
切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。 - 前記画像境界線決定部は、
隣接する2つのカメラでそれぞれ撮影した画像上の前記変位ベクトルの方向差が設定角度以内となるポイントを求め、該ポイントを通り、前記変位ベクトル方向の直線を前記画像境界線とする、
ことを特徴とする請求項10または11記載の画像表示装置。 - 前記画像境界線決定部は、
隣接する2つのカメラでそれぞれ撮影した画像上の前記変位ベクトルの方向差が設定角度以内となる複数のポイントを求め、前記複数のポイントを結んで前記画像境界線とする、
ことを特徴とする請求項10または11記載の画像表示装置。 - 前記請求項10記載の画像表示装置は更に、
カメラ姿勢と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、
カメラ姿勢を計測する計測部、
カメラ毎に該カメラ姿勢に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、
切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部、
を備えたことを特徴とする画像表示装置 - 前記請求項10記載の画像表示装置は更に、
搭乗者数と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、
搭乗者数を検出する搭乗者数測定部、
カメラ毎に該搭乗者数に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、
切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。 - 前記請求項10記載の画像表示装置は更に、
搭乗者及び荷物の総重量と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、
搭乗者及び荷物の総重量を検出する重量測定部、
カメラ毎に該総重量に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、
切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。 - 前記請求項10記載の画像表示装置は更に、
車高と前記画像境界線により特定される画像切り出し位置との対応をカメラ毎に保存するテーブル、
車高を検出する車高測定部、
カメラ毎に該車高に応じた画像切り出し位置より画像を切り出す画像切り出し部、
切り出した画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成部、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。 - 前記請求項10記載の画像表示装置は更に、
前記カメラとして魚眼カメラを備えると共に、魚眼画像の歪を補正する歪補正部を備え、
前記テーブルが保存する画像切り出し位置は、魚眼画像の歪補正後の画像から切り出す画像切り出し位置である、
ことを特徴とする請求項14乃至17記載の画像表示装置。
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