JP2009150796A - ナビゲーション装置、その地図情報アップデート方法および地図情報アップデートプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地図情報に格納されていない道路を走行した際に、その経路を地図情報にアップデートするか否かを効果的に判定する。
【解決手段】ナビゲーション装置１において、地図情報を記憶するとともに、新たな地図情報をアップデート可能とされる記憶手段（７，８）と、ナビゲーション装置１の現在位置を検出位置として検出する２種以上の位置検出手段（２，３）とを備え、検出位置が地図の道路上に存在しているかを判定する道路データ有無判定手段６と、道路上にないと判定された場合に、複数の検出位置をつなぐ軌跡を新規検出経路として検出する新規検出経路検出手段６と、所定の走行速度以上で所定の距離以上走行したかに基づき、新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別手段６と、新規道路データを記憶手段（７，８）にアップデートする道路データアップデート手段６とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、その地図情報アップデート方法および地図情報アップデートプログラムに関する。

車載用のナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信される信号を受信して自車の現在位置を検出すると共に、ジャイロ等のセンサにより自車の車首が向いている方向、あるいは走行状態等に関する情報を得る。また、ナビゲーション装置は、記憶領域に記憶されている地図情報に基づいて自車の現在位置と地図上の道路とをマッチングさせ、表示部に表示された地図上に自車の現在位置を表示する。さらに、ユーザが所望する目的地まで、経路を案内する機能を有するものもある。

ところで、道路若しくは施設等は変化するため、車両が、ナビゲーション装置に記憶されている地図情報にない道路を走行する場合がある。車両が地図情報にない道路を走行中、ナビゲーション装置は、あたかも道路でない場所を走行しているような表示を行い、さらに、目的地までの案内ができないあるいはユーザの意図とは異なる経路を繰り返し案内するといった問題が生じることがある。

そこで、ナビゲーション装置を搭載した車両が地図情報にない道路を走行した場合に、その走行位置を新たな道路データとして地図情報に書き込むという方法がある。また、ＧＰＳ受信機の受信状況が悪い場所では、新たな道路データを地図情報に書き込まないナビゲーション装置が提案されている。ＧＰＳ受信機の受信状況が悪い場所では、車両の現在位置の検出精度が低いため、検出された新たな道路データの位置の誤差が大きく正確な道路データが得られないからである。（たとえば、特許文献１参照。）
特開２００２−４８５５９号公報（請求項１等）

しかし、上述の方法には以下の問題がある。それは、受信状況が良い場所にてＧＰＳ受信機により受信された位置情報が正しいとは限らないという問題である。例えば、入り組んだ高層ビル付近では、高層ビルに反射した電波により、誤った位置情報を取得する場合がある。また、上述の方法は、ＧＰＳ信号を受信できない場所において用いることができないという問題もある。例えば、トンネル内では、ＧＰＳ信号を受信できないため、上述の方法を適用できない。

また、ＧＰＳ受信機以外の位置情報を取得するための手段、例えば、加速度センサ等を用いて位置情報の取得を行う場合がある。しかし、例えば、加速度センサを用いる場合には、センサの固定状況および車の振動による影響から、正確な位置情報が得られにくいという問題がある。

そこで、本発明は、上記課題を解決すること、すなわち、地図情報にない道路を走行した際に、その経路を地図情報にアップデートするか否かを効果的に判定できるナビゲーション装置、その地図情報アップデート方法および地図情報アップデートプログラムを提供することを目的とする。

かかる目的を達成するため、地図を表示して目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、地図を表示するための地図情報を記憶するとともに、新たな地図情報をアップデート可能とされる記憶手段と、ナビゲーション装置の現在位置を検出位置として検出するための２以上の位置検出手段と、を備え、位置検出手段によって検出された検出位置が、地図の道路上に存在しているか否かを判定する道路データ有無判定手段と、道路データ有無判定手段において、検出位置が地図の道路上にないと判定された場合には、複数の検出位置をつなぐ軌跡を新規検出経路として検出する新規検出経路検出手段と、新規検出経路を新規道路データとしてアップデートするか否かにつき、新規検出経路が所定の走行速度以上で所定の距離以上走行したか否かに基づき、新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別手段と、新規道路データを記憶手段にアップデートする道路データアップデート手段と、を備えるナビゲーション装置としている。

また、別の発明では、上述の発明に加えて、新規検出経路判別手段は、新規検出区間を所定の回数以上走行した場合にのみ道路データとしてアップデートすると判断する。

また、別の発明では、上述の発明に加えて、新規検出経路判別手段は、新規検出区間内で、加速度センサによる加速度センサ位置情報と、複数の衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して検出されたＧＰＳ位置情報とが一致する頻度が所定回数以上である場合に、道路データとしてアップデートすると判断する。

また、別の発明では、上述の発明に加えて、新規検出経路判別手段は、新規道路データとしてアップデートするか否かをユーザ側に決定させるものとしている。

また、別の発明では、上述の発明に加えて、新規検出経路判別手段は、新規検出経路の始点若しくは終点が、道路上にあるか否かを判定するものとしている。

また、別の発明では、地図を表示して目的地までの経路を案内するナビゲーション装置の地図情報に新規道路データをアップデートする方法であって、ナビゲーション装置の現在位置を検出位置として２種類以上の方法にて検出する位置検出ステップと、位置検出ステップにより検出された検出位置が、地図の道路上に存在しているか否かを判定する道路データ有無判定ステップと、道路データ有無判定ステップにおいて、検出位置が道路上にないと判定された場合には、複数の検出位置の軌跡をつなぐ新規検出経路として検出する新規検出経路検出ステップと、新規検出区間を、新規道路データとしてアップデートするか否かにつき、新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別ステップと、新規道路データを記憶手段にアップデートする道路データアップデートステップと、を有するナビゲーション装置の地図情報アップデート方法としている。

また、別の発明では、地図を表示して目的地までの経路を案内するナビゲーション装置の地図情報に新規道路データをアップデートする処理をコンピュータに実行させる地図情報アップデート用プログラムであって、コンピュータを、地図を表示するための地図情報を記憶するとともに、新たな地図情報をアップデート可能とされた記憶手段、ナビゲーション装置の現在位置を検出位置として検出するための２以上の位置検出手段と、を備え、位置検出手段によって検出された検出位置が、地図の道路上に存在しているか否かを判定する道路データ有無判定手段、道路データ有無判定手段において、検出位置が地図の道路上にないと判定された場合には、複数の検出位置をつなぐ軌跡を新規検出経路として検出する新規検出経路検出手段、新規検出経路を新規道路データとしてアップデートするか否かにつき新規検出経路が所定の走行速度以上で所定の距離以上走行したか否かに基づき、新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別手段、新規道路データを記憶手段にアップデートする道路データアップデート手段、として機能させるコンピュータ読み取り可能な地図情報アップデートプログラムとしている。

本発明によれば、地図情報に格納されていない道路を走行した際に、その経路を地図情報にアップデートするか否かを効果的に判定できるナビゲーション装置、その地図情報アップデート方法および地図情報アップデートプログラムを提供できる。

以下、本発明の実施の形態について、図１に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１の構成例を示すブロック図である。

ナビゲーション装置１は、本体１ａ、ＧＰＳ受信機２、加速度センサ３、その他センサ４、入力装置５および表示部１０を備える。本体１ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）７、メモリ８および映像制御部９を備える。また、ＧＰＳ受信機２、加速度センサ３、その他センサ４、入力装置５、ＨＤＤ７、メモリ８および映像制御部９は、ＣＰＵ６に接続されている。表示部１０は、映像制御部９に接続されている。

ＧＰＳ受信機２は、複数のＧＰＳ衛星（不図示）からの電波を受信する。また、ＧＰＳ受信機２は、受信した電波に重畳されている時刻情報を抽出し、それぞれの電波の到達時間差から、ナビゲーション装置１を搭載した車両の現在の位置情報（例えば、緯度情報および経度情報）を検出する位置検出手段である。得られた位置情報は、ＣＰＵ６に出力される。

加速度センサ３は、半導体からなるＭＥＭＳ（ｍｉｃｒｏ ｅｌｅｔｒｏ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍｓ）センサ等を好適に用いることができる。例えば、検出した加速度を静電容量に変換するセンサーチップと、静電容量を電圧に変換する変換部から構成された加速度センサ３を好適に用いることができる。加速度センサ３は、ＧＰＳ受信機２とは別の位置検出手段であり、上り坂あるいは下り坂において、車両の高さ方向への変位を検出できる。したがって、ＣＰＵ６は、ＧＰＳ受信機２からの２次元の車両位置情報に加えて、加速度センサ３からの車両位置情報を得ることができる。

その他センサ４は、例えば、サイドブレーキが操作されたことを検出するサイドブレーキセンサ、あるいは、車両が方向転換等した場合において各制御軸に対する車両の角速度を検出するジャイロ装置等が該当する。その他センサ４は、ＣＰＵ６に各種情報を与える。

入力装置５は、例えば、押釦、タッチパネルあるいはリモートコントローラ等から入力されるユーザの指示を、ＣＰＵ６に入力信号として与える。

ＣＰＵ６は、信号処理部である。本発明において、ＣＰＵ６は、ＧＰＳ受信機２あるいは加速度センサ２等により検出された、検出時における現在位置を示す検出位置が、地図の道路上に存在しているか否かを判定する道路データ有無判定手段として機能する。また、ＣＰＵ６は、道路データ有無判定手段において、検出位置が地図の道路上にないと判定された場合には、複数の検出位置をつなぐ軌跡を新規検出経路として検出する新規検出経路検出手段、および、新規検出経路を、新規道路データとしてアップデートするか否かを上記２以上の位置検出手段を用いて、新規検出経路が所定の走行速度以上で所定の距離以上走行したか否かに基づき、新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別手段としても機能する。ＣＰＵ６は、ＧＰＳ受信機２、加速度センサ３、その他センサ４、あるいは入力装置５からの指示あるいは各種信号が入力される。そして、ＣＰＵ６は、メモリ８あるいはＨＤＤ７中のハードディスク等に記憶されている所定のプログラムを読み出して、各種の演算等の処理を実行する。さらに、ＣＰＵ６は、その処理されたデータを各部に出力する。また、本明細書において、アップデートとは、データの更新、改訂、追加および削除等の１つまたはそれらの組合せを示す。

メモリ８は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成される。ＲＯＭは、ＣＰＵ６が各部を制御するための制御プログラムおよび各定数を記憶する。例えば、ＲＯＭは、ナビゲーション装置のＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムあるいはＯＳ上で動作するアプリケーションプログラムを記憶している。ＲＡＭは、ＣＰＵ６からの制御指令に基づいて、各種デバイスとの通信情報を一時的に記憶する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵ６のワークメモリとして使用される。なお、メモリ８を、後述するＨＤＤ７に記憶される情報の一部または全部を記憶する記憶手段としても良い。

記憶手段としてのＨＤＤ７は、ナビゲーション装置１の本体１ａに内蔵されている。図２は、ＨＤＤ７内の情報の構成を説明するための構成図である。ＨＤＤ７は、地図情報ＤＢ（Ｄａｔａ Ｂａｓｅ）７１および制御プログラム７２を格納する。また、地図情報ＤＢ７１は、既にデータが記憶されている記憶領域、および追加データの書き込みが可能な追加記憶領域を両方有する記憶領域である。

ここで、地図情報ＤＢ７１は、地図を表示するための情報、施設に関する情報等を含む地図データの集合体である。地図データは、地図の縮尺別に記憶されている。例えば、図２では、縮尺が１万分の１である地図データ７３ａ、縮尺が５千分の１である地図データ７３ｂ、および縮尺が千分の１である地図データ７３ｃの地図データが含まれている。各縮尺の地図データには、地図を表示するための地図表示レベル管理情報と、各種の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅および緯度幅にて区切られたユニットとを含む。各ユニットには、その区画部分のレイヤが格納されている。例えば、地図データ７３ａには、地図表示レベル管理情報７５、ユニット７６ａ〜７６ｍが含まれ、そのユニット７６ａの中には、ユニットの内容を示すためのユニットヘッダ７８、文字レイヤ７９、背景レイヤ８０、道路レイヤ８１、拡大図レイヤ８２およびオプションレイヤ８３を含む。

図３は、表示部１０に地図を表示した際の画面表示８４の例である。図４は、図３の画面表示８４を作成するための各レイヤを説明する図である。

画面表示８４は、道路レイヤ８１、背景レイヤ８０および文字レイヤ７９からを合成することにより生成される。道路レイヤ８１は、道路を表示するためのレイヤである。また、背景レイヤ８０は、地図画面上に建築物、施設、公園若しくは河川等を表示する役割を有する。また、文字レイヤ７９は、市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名及び施設の名前等の、文字や地図記号等を表示する役割を有する。

道路レイヤ８１は、道路データおよび道路データを用いて道路を表示するための表示情報等を含む。道路データは、道路の位置を示すために、座標点（ノード）と線（リンク）に関するデータを用いる。例えば、図５に示すように、道路は、ノード４０，ノード４１，ノード４３およびノード４４、交差点ノード４５、およびノード４１と交差点ノード４５とを接続するリンク４６，ノード４３と交差点ノード４５とを接続するリンク４７，ノード４４とノード４３とを接続するリンク４８およびノード４０と交差点ノード４５とを接続するリンク４９により道路の位置が記憶されている。道路データは、各ノードのノード番号、緯度および経度、リンクのリンク番号およびリンク距離、道路種別、道路幅等が記録されている。なお、本実施の形態では、道路レイヤ８１は、道路データおよび道路を表示するための表示情報の両方を有するものである。しかし、このような形態に限らず、道路レイヤ８１は、道路情報としてのみ用いられ、後述の背景レイヤ８０に、道路データに基づき道路を表示するための情報を備えてもよい。

制御プログラム７２は、地図を表示するための処理あるいは、目的地までの経路探索のための処理等を実行するためのプログラムを含む。具体的には、ＧＰＳ受信機２から供給される車両の位置情報に基づき、地図情報ＤＢ７１に格納された地図情報より所望の地図を表示するための処理を実行するためのプログラムが含まれる。本実施の形態では、制御プログラム７２は、経路を探索するための経路探索プログラム７４ａ、制御プログラムを管理するための管理情報７４ｂ、および画面に表示するための処理若しくは車両位置を示すアイコン等の画像データとして描画パラメータ７４ｃを含む。さらに、制御プログラム７２は、目的地検索を行うために必要な情報、例えば、住所、電話番号あるいは郵便番号等の情報、若しくは、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）情報を表示するための情報等を含むこともある。

映像制御部９は、ＣＰＵ６から入力された映像データ等を合成し、１つの映像信号を表示部１０に与える。すなわち、映像制御部９は、画像を表示させるための描画処理部として機能する。具体的には、車両位置の周囲の地図を構成するための文字レイヤ７９、背景レイヤ８０、および道路レイヤ８１等が、ＣＰＵ６より映像制御部９に入力される。また、車両の位置を示すアイコンのデータおよびその表示情報等も、ＣＰＵ６より映像制御部９に入力される。すると、映像制御部９は、それらのデータを重ね合せて表示するためにそれらのデータを合成する。そして、映像制御部９は、合成されたデータを１つの映像信号に変換する。さらに、映像制御部９は、その映像信号を表示部１０に出力する。

表示部１０は、液晶ディスプレイ等から好適に構成される。また、映像制御部９にて変換された映像信号が表示部１０に入力されると、表示部１０にはその映像信号に基づく映像を表示出力できる。

次に、ナビゲーション装置１の実施の形態の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１の概略動作を説明するためのフローチャートである。

ナビゲーション装置１の電源をＯＮにすると、ＧＰＳ受信機２、加速度センサ３およびその他センサ４等が位置情報および車両情報の取得を開始する（ステップＳ１０１）。そして、車両の位置情報として、ＧＰＳ受信機２および加速度センサ３より信号がＣＰＵ６に入力される。ＣＰＵ６は、それらの信号を所定のプログラムにより処理することで、ＧＰＳ受信機２により取得されたＧＰＳ位置情報、および加速度センサにより取得された加速度による位置情報を得て、検出時における現在位置を検出位置として検出する（ステップＳ１０２：位置情報検出ステップ）。次に、ＣＰＵ６は、位置情報に基づき、ＨＤＤ７中のハードディスクに格納されている地図情報ＤＢ７１内のユニット７６ａ〜７６ｍの中から、検出位置が含まれるユニットを検索する（ステップＳ１０３）。そして、ＣＰＵ６は、所望のユニットに格納されている各レイヤを映像制御部９に供給する。また、ＣＰＵ６は、最新の検出位置を現在位置として地図中に表示するためのアイコン等の表示情報も映像制御部９に供給する。したがって、映像制御部９は、各レイヤおよびアイコンデータを重畳した地図画像を作成する（ステップＳ１０４）。作成された地図画像は、映像制御部９にて映像信号に変換され、その映像信号は表示部１０に出力される。すると、表示部１０には、地図等の映像が表示される。

ステップＳ１０４にて地図画像の作成が終了すると、ＣＰＵ６は、地図情報ＤＢ７１に格納されている道路レイヤ８１に含まれる道路データと、車両の位置情報とを比較し、道路上に車両が位置しているかを判定する（ステップＳ１０５：道路データ有無判定ステップ）。車両が道路上にあると判定される場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、ナビゲーション装置１の操作を終了するまで、ステップＳ１０２からステップＳ１０５までを繰り返す（ステップＳ１０７においてＮＯ）。

一方、車両が道路上ではない場所に位置していると判定された場合、すなわち、ステップＳ１０５において否定的（ＮＯ）な判定がなされた場合には、その新規に検出された経路（以後、新規検出経路という。）の経路および新規検出経路における走行速度が記憶される（ステップＳ１０６：新規検出経路検出ステップ）。新規検出経路は、新規道路としてアップデートされるか否かが判定される（ステップＳ１０８：新規検出経路判定ステップ）。ステップＳ１０８において肯定的（ＹＥＳ）な判定の場合には、ＣＰＵ６は、その新規検出経路を道路レイヤにアップデートする（ステップＳ１０９：道路データアップデートステップ）。ステップＳ１０９の後あるいは、ステップＳ１０８において否定的（ＮＯ）な判定の場合には、ステップＳ１０２に戻る。

図７は、ナビゲーション装置１が、図６中のステップＳ１０８において新規検出経路を新規道路としてアップデートするか否かを判定するための処理を説明するフローチャートである。

図８は、ナビゲーション装置１を搭載した車両の走行経路を説明する説明図である。また、図９は、図８の地点３０と地点３８との間の区間を拡大して説明する説明図である。

本実施の形態では、ナビゲーション装置１を搭載した車両は、東から西に向けて道路２１上を走行している。ナビゲーション装置１の地図情報ＤＢ７１には、道路２０と道路２３との間には、道路２１と道路２２とをつなぐ道路は存在しない。しかし、車両は、道路２０と道路２３との間にある地点３０にて右折した後に南下（紙面では、下方向）し、東西に伸びる道路２２と突き当たる地点３８にて左折し、道路２２を西に向けて走行している。したがって、ナビゲーション装置１は、地点３０と地点３８との間において、その新規検出経路および新規検出経路内での速度等の走行状態を記録する。

新規検出経路が記録されると、ＣＰＵ６は、その新規検出経路を、１以上の区間に分割し、それぞれの区間をＡ区間とＢ区間とに分別する（ステップＳ２０１：第１の新規検出区間判別ステップ）。Ｂ区間は、車両が所定の速度以上で所定の距離以上走行した区間である。一方、Ａ区間は、所定の速度以下で走行した、あるいはその区間が所定の距離以下である。例えば、２０ｋｍ／ｈ以上で１０ｍ以上走行されているというフィルターを設定した場合には、新規検出経路のうち、２０ｋｍ／ｈ以下で走行されたあるいは２０ｋｍ／ｈ以上で１０ｍ未満の区間は、Ａ区間と振り分けられる。一方、２０ｋｍ／ｈ以上で１０ｍ以上走行された区間は、Ｂ区間と振り分けられる。Ａ区間は、ステップＳ２０１において、否定的な判定（ＮＯ）がなされる。一方、２０ｋｍ／ｈ以上で１０ｍ以上走行されたＢ区間は、ステップＳ２０１において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされる。

例えば、図８に示す地点３０と地点３８との間の新規検出経路においては、Ａ区間として、区間Ａ１および区間Ａ２が存在し、Ｂ区間として、区間Ｂ１および区間Ｂ２が存在する。区間Ａ１および区間Ａ２は、ステップＳ２０１において否定的な判定（ＮＯ）がなされる。一方、区間Ｂ１および区間Ｂ２は、肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされる。

次に、ステップＳ２０１において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされた各Ｂ区間について、ＣＰＵ６は、２回以上走行したか否かを判定する（ステップＳ２０３：第２の新規検出区間判別ステップ）。例えば、ＣＰＵ６は、新規検出経路の進行方向に対して幅１０ｍ内の経路を同一経路としてみなし、そのＢ区間を２回以上走行したか否かを判定する。

次に、ＣＰＵ６は、ステップＳ２０３において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされた各Ｂ区間において、ＧＰＳ位置情報と加速度センサによる位置情報との一致箇所が一定の頻度以上存在するか否かを、判定する（ステップＳ２０５：第３の新規検出区間判定ステップ）。例えば、ＣＰＵ６は、１つのＢ区間において、ＧＰＳ位置情報と加速度センサによる位置情報との一致箇所が、１０ｍの範囲内に２点以上存在するか否かを判定する。ステップＳ２０５において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされると、その区間は、第１の新規検出区間として確認される（ステップＳ２０６）。一方、ステップＳ２０３およびステップＳ２０５において否定的な判定（ＮＯ）がなされると、ＣＰＵ６は、その時点ではその区間を新しい道路として道路レイヤ８１に書き込まないと判断する。

また、ステップＳ２０１において否定的な判定（ＮＯ）がなされたＡ区間については、まず、ＣＰＵ６は、そのＡ区間を、２回以上走行したか否かを判定する（ステップＳ２０２：第２の新規検出区間判別ステップ）。ステップＳ２０２において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされると、ＣＰＵ６は、そのＡ区間毎に、ＧＰＳ位置情報と加速度センサによる位置情報との一致箇所が一定の頻度以上存在するか否かを、判定する（ステップＳ２０４：第３の新規検出経路判別ステップ）。例えば、ＣＰＵ６は、１つのＢ区間において、ＧＰＳ位置情報と加速度センサによる位置情報との一致箇所が、１０ｍの範囲内に２点以上存在するか否かを判定する。ステップＳ２０４において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされると、そのＡ区間は、第２の新規検出区間として確認される（ステップＳ２０７）。一方、ステップＳ２０２およびステップＳ２０４において否定的な判定（ＮＯ）がなされると、ＣＰＵ６は、そのＡ区間を新しい道路として道路レイヤ８１に書き込まない。

図７および図８に示す例の場合には、区間Ａ１、区間Ａ２、区間Ｂ１および区間Ｂ２のすべてにおいて、ＧＰＳ位置情報と加速度センサによる位置情報は、地点３１，地点３２，地点３３，地点３４，地点３５，地点３６，地点３７および地点３８において一致している。また、地点３１，地点３２，地点３３，地点３４，地点３５，地点３６，地点３７および地点３８は、区間Ａ１、区間Ａ２、区間Ｂ１および区間Ｂ２中に、１０ｍの範囲内で２点以上存在する。したがって、区間Ｂ１および区間Ｂ２は、第１の新規検出区間として認められ、区間Ａ１および区間Ａ２は、第２の新規検出区間として認められる。

次に、ＣＰＵ６は、０以上の第１の新規検出区間（以後第１の新規検出区間群という）および０以上の第２の新規検出区間（以後、第２の新規検出区間群という）が、連続して新規検出経路を構成するか否かを判定する（ステップＳ２０８：連続判定ステップ）。ステップＳ２０８において、否定的な判定（ＮＯ）がなされると、ＣＰＵ６は、その新規検出経路を新しい道路として道路レイヤ８１に書き込まないと判定する。

ステップＳ２０８において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされた場合には、ＣＰＵ６は、その新規検出経路内に、第１の新規検出区間が１区間以上存在するか否かを判定する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９において否定的な判定（ＮＯ）、すなわち、その新規検出経路が第２の新規検出区間だけで構成される場合には、ＣＰＵ６は、その新規検出経路を新しい道路として道路レイヤ８１に書き込まない。

ステップＳ２０９において肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされた場合には、ＣＰＵ６は、その第１の新規検出区間群と第２の新規検出区間群とで構成される新規検出経路の始点および終点が既存の道路上にあるか否かを判定する（ステップＳ２１０：始点終点確認ステップ）。ステップＳ２１０において、肯定的な判定（ＹＥＳ）である場合には、ＣＰＵ６は、その新規検出経路をアップデート対象と判断する。一方、ステップＳ２１０において、否定的な判定（ＮＯ）である場合には、ＣＰＵ６は、その区間を新しい道路として道路レイヤに書き込まない。

図７および図８に示す例の場合には、区間Ａ１、区間Ａ２、区間Ｂ１および区間Ｂ２は、連続している。さらに、第１の新規検出区間として、区間Ｂ１および区間Ｂ２の２つを有する。したがって、既存の道路２０上の地点３０から既存の道路２２上の地点３８迄の区間は、ＣＰＵ６により、アップデート対象の新規検出経路として判断される。

ステップＳ２１０において、肯定的な判定（ＹＥＳ）がなされた場合には、ＣＰＵ６は、新規検出経路を新規道路としてアップデートするか否かをユーザに確認する（ステップＳ２１１）。具体的には、アップデート対象の新規検出経路を表示部１０に表示し、アップデートをするか否かを問うメッセージを表示部１０に表示する。ユーザが、アップデートする旨の指示を、入力装置５を通じて入力した場合には、ＣＰＵ６は、新規検出経路を新規道路データとして、道路レイヤにアップデートすなわちその新規道路データを追加する（ステップＳ２１２）。したがって、地図情報ＤＢ７１が有する道路レイヤ８１には、図７の地点３０と地点３８との間の道路情報が追加される。一方、ユーザが、その道をアップデートしない旨を入力装置５よりＣＰＵ６に指示した場合（ステップＳ２１１においてＮＯ）には、その道路データは、アップデートされない。

以上の説明のように、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１では、ＧＰＳ位置情報だけではなく、加速度センサ３による位置情報あるいは速度情報を活用することにより、検出された新規検出経路を新規道路として道路レイヤ８１にその道路データをアップデートするべきか否かを判定できる。したがって、ＧＰＳ情報が不正確になりやすい場所、あるいはＧＰＳ情報の取得が出来ない場所においても、複数回走行するような道においては、道路データを追加して書き込みするべきか判断できる。したがって、より正確な道路データのみがアップデートされるようなナビゲーション装置１を実現できる。

以上、本発明の実施の形態について述べたが、本発明は、これらの実施の形態に限定されることなく、種々の変形および組合せが可能である。

たとえば、本実施の形態では、地図情報ＤＢ７１をＨＤＤ７に記憶させているものとしたが、このような形態に限らない。例えば、フラッシュメモリ、ＤＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲあるいはＣＤ−Ｒ等の書き込み可能な記憶媒体に地図情報ＤＢ７１を記憶させているものとしてもよい。また、ホストコンピュータが地図データを有し、無線通信等の手段を用いて、ホストコンピュータから常に地図情報がナビゲーション装置に送信されているような形態の場合には、ナビゲーション装置で得た道路データをホストコンピュータにアップロードするような形態にしても良い。

また、本実施の形態では、ステップＳ２０１において、新規検出区間が２０ｋｍ／ｈ以上で１０ｍ以上走行された区間であるか否かを判定したが、速度あるいは距離は、他の値でも良い。また、すべての場所で、一定の速度および距離に基づき判定されなくても良い。例えば、農村地域では、新規検出区間が４０ｋｍ／ｈ以上で３０ｍ以上走行された区間か否かを判定するものとし、市街地では、１０ｋｍ／ｈ以上で５ｍ以上走行された区間か否かを判定するものとしてもよい。また、速度および距離によりフィルタリングされるのではなく、加速度および走行時間により検出されるようにしてもよい。あるいは、ユーザが検出感度を現実に即して設定できるようにしてもよい。

また、本実施の形態では、ユーザが最終的にアップデートするか否かを判定できるものとしているが、このような形態に限らない。例えば、ステップＳ２１１において、アップデート対象の新規検出経路を、ユーザの許可なしにＣＰＵ６がアップデートしてもよい。そのような場合には、アップデート履歴をユーザが閲覧できるようなシステムにすることで、ユーザにより追加された新規道路情報を後から削除できるシステムにしてもよい。

また、本実施の形態においては、ステップＳ２０２およびステップＳ２０３において、新規検出区間が２回以上走行されているか否かを判定しているが、ステップＳ２０２およびステップＳ２０３は、必須ではない。また、ステップＳ２０２およびステップＳ２０３はこのような形態に限らず、３回以上走行されているか否かを判定しても良いし、ステップＳ２０２とステップＳ２０３との判定の基準が異なっていても良い。例えば、ステップＳ２０２は２回以上走行されているか否かを判定し、ステップＳ２０３では３回以上走行されているかを判定するような形態でも良い。

また、本実施の形態では、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５において、ＣＰＵ６は、そのＡ区間あるいはＢ区間毎に、ＧＰＳ位置情報と加速度センサによる位置情報との一致箇所が所定回数以上存在するか否かを、判定するものとしている。しかし、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５は、必須ではない。また、ＧＰＳ位置情報あるいは加速度センサによる位置情報に限らず、他の位置情報との一致箇所の存在にて判定されても良い。

また、本実施の形態では、ステップＳ２１０において、ＣＰＵ６は、新規検出経路の始点および終点が、道路上にあるか否かを判定するものとしているが、ステップＳ２１０は必須ではない。また、このような形態に限らず、始点だけあるいは終点だけが道路上にあるか否かを判定するものとしても良い。あるいは、始点若しくは終点からある一定距離内に道路が位置する場合も含めるようにしてもよい。

また、本発明にかかるナビゲーション装置１は、車両に限らず、どのような移動体にも適用できる。たとえば、徒歩の人が用いるようなものでもよいし、飛行体等に備えてもよい。

また、本実施の形態においては、新しい道路データを道路レイヤに書き込む形態としているが、このような形態に限らない。例えば、他の追加領域に書き込み、ステップＳ１０４にて画像を合成する際に、追加記憶領域も一緒に合成するような形態にしてもよい。また、アップデートしないと判断されたデータは、一定期間保持後消去されるようにしてもよい。

本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図１のナビゲーション装置が有するＨＤＤ内の情報構成説明図である。 図１のナビゲーション装置の表示部に表示される画像の例である。 図３の画像のレイヤ構造を説明するための図である。 図３の道路レイヤに含まれる道路情報を説明するための図である。 図１に示すナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。 図６に示すステップの内、新規検出経路をアップデートするか否かを判定するための処理を説明するフローチャートである。 ナビゲーション装置を搭載した車の走行状態を示すための概略説明図である。 図３に示す地点３０から地点３８までの間の詳細な走行状態を示すために拡大して示す説明図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置（コンピュータ）、２…ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、３…加速度センサ（位置検出手段）、４…その他センサ、５…入力装置、６…ＣＰＵ（道路データ有無判定手段、新規検出区間検出手段、新規検出区間判別手段、道路データアップデート手段）、７…ＨＤＤ（記憶手段）、８…メモリ（記憶手段）、９…映像制御部、１０…表示部、７１…地図情報ＤＢ（地図情報）

Claims (7)

1. 地図を表示して目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、
   上記地図を表示するための地図情報を記憶するとともに、新たな地図情報をアップデート可能とされる記憶手段と、
   上記ナビゲーション装置の現在位置を検出位置として検出するための２以上の位置検出手段と、を備え、
   上記位置検出手段によって検出された検出位置が、上記地図の道路上に存在しているか否かを判定する道路データ有無判定手段と、
   上記道路データ有無判定手段において、上記検出位置が上記地図の道路上にないと判定された場合には、複数の上記検出位置をつなぐ軌跡を新規検出経路として検出する新規検出経路検出手段と、
   上記新規検出経路を新規道路データとしてアップデートするか否かにつき、上記新規検出経路が所定の走行速度以上で所定の距離以上走行したか否かに基づき、上記新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別手段と、
   新規道路データを上記記憶手段にアップデートする道路データアップデート手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記新規検出経路判別手段は、前記新規検出区間を所定の回数以上走行した場合に前記道路データとしてアップデートすると判断することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記新規検出経路判別手段は、前記新規検出区間内で、加速度センサによる加速度センサ位置情報と、複数の衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して検出されたＧＰＳ位置情報とが一致する頻度が所定回数以上である場合に前記道路データとしてアップデートすると判断することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記新規検出経路判別手段は、前記新規道路データとしてアップデートするか否かをユーザ側に決定させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記新規検出経路判別手段は、前記新規検出経路の始点若しくは終点が、道路上にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
6. 地図を表示して目的地までの経路を案内するナビゲーション装置の地図情報に新規道路データをアップデートする方法であって、
   上記ナビゲーション装置の現在位置を検出位置として２種類以上の方法にて検出する位置検出ステップと、
   上記位置検出ステップにより検出された検出位置が、上記地図の道路上に存在しているか否かを判定する道路データ有無判定ステップと、
   上記道路データ有無判定ステップにおいて、検出位置が上記道路上にないと判定された場合には、複数の上記検出位置の軌跡をつなぐ新規検出経路として検出する新規検出経路検出ステップと、
   上記新規検出区間を、新規道路データとしてアップデートするか否かにつき、上記新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別ステップと、
   新規道路データを記憶手段にアップデートする道路データアップデートステップと、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置の地図情報アップデート方法。
7. 地図を表示して目的地までの経路を案内するナビゲーション装置の地図情報に新規道路データをアップデートする処理をコンピュータに実行させる地図情報アップデート用プログラムであって、
   コンピュータを、
   上記地図を表示するための地図情報を記憶するとともに、新たな地図情報をアップデート可能とされた記憶手段、
   上記ナビゲーション装置の現在位置を検出位置として検出するための２以上の位置検出手段と、を備え、
   上記位置検出手段によって検出された検出位置が、上記地図の道路上に存在しているか否かを判定する道路データ有無判定手段、
   上記道路データ有無判定手段において、検出位置が上記地図の道路上にないと判定された場合には、複数の上記検出位置をつなぐ軌跡を新規検出経路として検出する新規検出経路検出手段、
   上記新規検出経路を新規道路データとしてアップデートするか否かにつき上記新規検出経路が所定の走行速度以上で所定の距離以上走行したか否かに基づき、上記新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別手段、
   新規道路データを上記記憶手段にアップデートする道路データアップデート手段、
   として機能させるコンピュータ読み取り可能な地図情報アップデートプログラム。

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