JP2009150551A - 集積された位置センサを備えた装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測定手段(2)がアクチュエータ(10)に含まれており、前記測定手段の少なくとも1つの出力信号が、前記アクチュエータ(10)の少なくとも1つの平面(3)内における空間位置に依存して変更可能であるようにする。
【選択図】図2
Description
この場合圧力媒体シリンダーの目下の位置を検出するためのセンサが設けられており、これによって、電子制御ユニットが長手方向に走行するピストンロッドに作用する重量を定め、これに依存して圧力制御弁として構成されたマルチウェイバルブを駆動制御するための重量を補償する目標値が求められる。
1.作動手段を用いた測定手段のデータの検出(例えば測定手段から供給された信号の評価による振幅と位相に関する位置情報など)
2.作動手段を用いて検出された測定手段のデータを考慮したアクチュエータの作動に必要な作動データの算出(例えば目標値形成など)
3.作動手段を用いて求めた作動データの考慮下での作動手段を用いたアクチュエータの作動(例えば目標値を用いたアクチュエータの駆動制御など)
これにより駆動装置は、アクチュエータにより駆動される装置の位置に依存する、当該アクチュエータに作用する重力を求め、この重力に依存して当該アクチュエータを作動させることが可能となる。
1. 制御ユニット4と集積されたセンサ2を伴うアクチュエータ10を周期的に相互に接続する方式。
2. 制御ユニット4と集積されたセンサ2を伴うアクチュエータ10を周期的に相互に接続する方式。
2 測定手段
4 制御ユニット
5 計算/通信有ニット
6 モーター接続プラグ
10 補償調整用駆動部
11 A/D変換器
Claims (17)
- 可動に配置された装置、特に相互に重ねられる接合部材の接合のための装置、特に溶接ガンのためのアクチュエータにおいて、
測定手段(2)がアクチュエータ(10)に含まれており、前記測定手段の少なくとも1つの出力信号が、前記アクチュエータ(10)の少なくとも1つの平面(3)内における空間位置に依存して変更可能であるように構成されていることを特徴とするアクチュエータ。 - 前記測定手段(2)を用いて正弦波状の信号が生成され、該信号の位相位置はアクチュエータの空間位置に依存して変化する、請求項1記載のアクチュエータ。
- 前記平面(3)内のアクチュエータ(10)の傾斜が出力信号から導出可能である、請求項1または2記載のアクチュエータ。
- 前記アクチュエータ(10)の加速度、特に静的加速度及び/又は動的加速度、特に重力が、出力信号から導出可能である、請求項1から3いずれか1項記載のアクチュエータ。
- 前記測定手段(2)は、アクチュエータ(10)の振動が出力信号から導出できるように高感度に実現されている、請求項1から4いずれか1項記載のアクチュエータ。
- 複数の測定手段(2)が含まれ、それによって複数の空間平面(3)内のアクチュエータ(10)の位置が導出可能である、請求項1から5いずれか1項記載のアクチュエータ。
- 前記測定手段(2)が、測定手段(2)から供給された出力信号の振幅に関して、重力FG=m*g[N]の考慮のもとでパラメータ化可能である、請求項1から6いずれか1項記載のアクチュエータ。
- 請求項1から7いずれか1項記載のアクチュエータ(10)と、アクチュエータ(10)の作動に必要な作動データをアクチュエータに供給する作動手段(4)とを有し、該作動手段(4)は、作動データの算出が測定手段(2)を用いて測定可能な少なくとも1つの測定量の考慮のもとで行われるように構成されている、駆動装置。
- 前記作動手段(4)は開ループ制御装置又は閉ループ制御装置又は開ループ制御装置と閉ループ制御装置の組合わせである、請求項8記載の駆動装置。
- 前記作動手段(4)は接続手段(8)を用いて測定手段(2)と次のように接続されている、すなわち当該測定手段(2)が作動手段(4)を用いてパラメータ化可能となるように接続されている、請求項8または9記載の駆動装置。
- 前記接続の実現に対してはデータ伝送手段(8)が設けられており、該データ伝送手段(8)は特に測定手段(2)のデータか、及び/又は相互に相対的に可動なアクチュエータ要素の相対位置を測定する経路測定装置を含んだアクチュエータからの付加的なデータをアナログ方式及び/又はデジタル方式で伝送するために設けられている、請求項10記載の駆動装置。
- 前記アクチュエータ(10)は空気式又は油圧式又は電気式のアクチュエータ(10)、特に極位置検出センサを備えたサーボモーターである、請求項8から11いずれか1項記載の駆動装置。
- アクチュエータ(10)と、該アクチュエータ(10)の作動に必要な作動データを当該アクチュエータ(10に供給する作動手段(4)とを有する駆動装置を作動するための方法であって、 前記作動手段(4)は、作動データの算出が測定手段(2)を用いて測定された少なくとも1つの測定量の考慮のもとで行われるように構成されている形式の方法において、
前記作動手段(4)を用いて測定手段(2)のデータを検出するステップと、
作動手段(4)を用いて検出された測定手段(2)のデータを考慮してアクチュエータ(10)の作動に必要な作動データを算出するステップと、
作動手段(4)を用いて求めた作動データの考慮下で作動手段(4)を用いてアクチュエータ(10)を作動させるステップとを有していることを特徴とする方法。 - 前記作動手段(4)が開ループ制御装置、又は閉ループ制御装置、または開ループ制御装置と閉ループ制御装置からなる組合わせであり、前記アクチュエータ(10)はサーボモーターであり、この場合アクチュエータ(10)の作動に対して作動データが少なくとも1つの目標値、特にアクチュエータ(10)に対する電流目標値又はモーメント目標値の形態で提供される、請求項13記載の方法。
- 前記作動手段(4)が開ループ制御装置、又は閉ループ制御装置、または開ループ制御装置と閉ループ制御装置からなる組合わせであり、前記アクチュエータ(10)が空気式アクチュエータ、又は油圧式アクチュエータであり、この場合前記アクチュエータ(10)の作動に対して作動データが少なくとも1つの目標値、特に圧力目標値の形態で作動手段(4)から提供される、請求項13記載の方法。
- 前記測定手段(2)は、測定手段(2)のパラメータ化を行い、有利には測定手段(2)から供給された信号の振幅を、重力FG=m*g[N]の考慮のもとでパラメータ化する、請求項13から15いずれか1項記載の方法。
- 前記作動手段(4)は測定手段のデータと、相互に相対移動可能なアクチュエータ要素の相対位置を測定するための付加的にアクチュエータ(10)に含まれる経路測定装置のデータとを処理し、これらのデータがデジタル及び/又はアナログ方式でアクチュエータ(10)と作動手段(4)の間で伝送される、請求項13から16いずれか1項記載の方法。
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