JP2009143705A - 把持装置の油圧制御回路 - Google Patents
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Abstract
【課題】油圧シリンダの駆動で動作する把持部を備えた把持装置において、被把持物の把持中に、一時的な圧力上昇により油圧シリンダの把持力保持側油室から油がリリースされて把持力が低下してしまうことを、防止する。
【解決手段】グラップル用シリンダ8のヘッド側油室(把持力保持側油室)8aに接続されるヘッド側リリーフ油路18に、制御装置20からの制御信号によりリリーフ圧可変なヘッド側電磁リリーフ弁21を配すると共に、該ヘッド側電磁リリーフ弁21のリリーフ圧を、グラップル開閉用操作具15の閉側操作中よりも操作終了後の方が高くなるように制御した。
【選択図】図2
【解決手段】グラップル用シリンダ8のヘッド側油室(把持力保持側油室)8aに接続されるヘッド側リリーフ油路18に、制御装置20からの制御信号によりリリーフ圧可変なヘッド側電磁リリーフ弁21を配すると共に、該ヘッド側電磁リリーフ弁21のリリーフ圧を、グラップル開閉用操作具15の閉側操作中よりも操作終了後の方が高くなるように制御した。
【選択図】図2
Description
本発明は、スクラップ、木材、コンクリート材等を把持する把持装置の油圧制御回路の技術分野に属するものである。
一般に、スクラップ、木材、コンクリート材等を把持するグラップル等の把持装置は、例えば油圧ショベル等の作業機械のフロント作業部に作業用アタッチメントとして装着されるが、この様な把持装置は、油圧シリンダの駆動に基づいて把持爪等の把持部が被把持物を把持するべく動作すると共に、油圧シリンダの把持力保持側油室の圧力によって把持状態を保持するように構成されている。この場合の油圧シリンダの把持力は、油圧シリンダのリリーフ油路に配されたリリーフ弁のリリーフ圧によって決まることになる。つまり、被把持物を把持しているときの把持力保持側油室の圧力はリリーフ圧となり、このため、リリーフ圧は、被把持物の強度や油圧シリンダの耐圧力等を考慮して設定される。
ところで、上述したような把持装置において、被把持物を把持しながらフロント作業部を動かすと、油圧シリンダの把持力保持側油室の圧力が一時的に上昇してしまうことがある。このとき、リリーフ弁から油が排出されることになるが、前記一時的な圧力上昇が解消されると、リリーフ弁から排出された油の分、把持力保持側油室の圧力が下がって把持力が低下し、被把持物を落としてしまう惧れが生じる。そこで、従来、油圧シリンダの供給油路にアキュムレータを接続し、該アキュムレータの蓄圧力によってシリンダ圧の低下を防止できるようにした技術(例えば、特許文献1参照。)が知られている。
一方、把持力保持側油室の圧力が基準圧力以下に低下した場合に、油圧ポンプから油圧シリンダに自動的に圧油供給するように構成した技術(例えば、特許文献2参照。)や、リリーフ弁を設けることなく、圧力スイッチによって検知されたシリンダ圧に基づいて、油圧シリンダへの圧油供給、停止を行なうようにした技術(例えば、特許文献3参照。)も提唱されているが、これらのものにおいても、前述したような一時的な圧力変動に対応できるように、油圧シリンダの供給油路にアキュムレータが配されている。
実公平7−12399号公報
特開2006−89159号公報
特開平10−279265号公報
ところで、上述したような把持装置において、被把持物を把持しながらフロント作業部を動かすと、油圧シリンダの把持力保持側油室の圧力が一時的に上昇してしまうことがある。このとき、リリーフ弁から油が排出されることになるが、前記一時的な圧力上昇が解消されると、リリーフ弁から排出された油の分、把持力保持側油室の圧力が下がって把持力が低下し、被把持物を落としてしまう惧れが生じる。そこで、従来、油圧シリンダの供給油路にアキュムレータを接続し、該アキュムレータの蓄圧力によってシリンダ圧の低下を防止できるようにした技術(例えば、特許文献1参照。)が知られている。
一方、把持力保持側油室の圧力が基準圧力以下に低下した場合に、油圧ポンプから油圧シリンダに自動的に圧油供給するように構成した技術(例えば、特許文献2参照。)や、リリーフ弁を設けることなく、圧力スイッチによって検知されたシリンダ圧に基づいて、油圧シリンダへの圧油供給、停止を行なうようにした技術(例えば、特許文献3参照。)も提唱されているが、これらのものにおいても、前述したような一時的な圧力変動に対応できるように、油圧シリンダの供給油路にアキュムレータが配されている。
しかるに、前記特許文献1、2、3のものは、前述したように、何れもアキュムレータが設けられており、このため、アキュムレータの配設スペースを確保しなければならないばかりか、コスト高になるという問題がある。さらに、把持部を動作させるべく油圧シリンダを駆動させる場合に、該油圧シリンダへの供給圧油の一部がアキュムレータに供給されることになるため、油圧シリンダに応答遅れが生じて操作性が悪くなるという問題があり、ここに本発明が解決しようとする課題がある。
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、操作具操作に基づく圧油供給で駆動する油圧シリンダと、該油圧シリンダの駆動に基づいて被把持物を把持するべく動作する把持部とを備えた把持装置において、前記油圧シリンダの把持力保持側油室のリリーフ圧を、把持部を動作させるべく操作具操作中のリリーフ圧よりも操作具操作終了後のリリーフ圧が高くなるように制御するリリーフ圧制御手段を設けたことを特徴とする把持装置の油圧制御回路である。
請求項2の発明は、リリーフ圧制御手段は、操作具の操作状態を検出する操作検出手段と、油圧シリンダのリリーフ油路に配されるリリーフ圧可変な電磁リリーフ弁と、前記操作検出手段からの入力信号に基づいて前記電磁リリーフ弁のリリーフ圧を制御するべく制御信号を出力する制御装置とを具備して構成されることを特徴とする請求項1に記載の把持装置の油圧制御回路である。
請求項3の発明は、制御装置は、操作検出手段による非操作の検出が予め設定される所定時間継続した場合に、操作具操作終了と判断することを特徴とする請求項2に記載の把持装置の油圧制御回路である。
請求項2の発明は、リリーフ圧制御手段は、操作具の操作状態を検出する操作検出手段と、油圧シリンダのリリーフ油路に配されるリリーフ圧可変な電磁リリーフ弁と、前記操作検出手段からの入力信号に基づいて前記電磁リリーフ弁のリリーフ圧を制御するべく制御信号を出力する制御装置とを具備して構成されることを特徴とする請求項1に記載の把持装置の油圧制御回路である。
請求項3の発明は、制御装置は、操作検出手段による非操作の検出が予め設定される所定時間継続した場合に、操作具操作終了と判断することを特徴とする請求項2に記載の把持装置の油圧制御回路である。
請求項1の発明とすることにより、閉側操作終了後に把持力保持側油室の圧力が上昇しても、該把持力保持側油室から油がリリーフされてしまうことを可及的に回避することができ、而して、把持力保持側油室から油がリリーフされることで把持力保持側油室の圧力が下がって把持力が低下してしまう不具合を、確実に防止することができる。
請求項2の発明とすることにより、油圧シリンダの把持力保持側油室のリリーフ圧を、操作具の操作状態に応じて的確に制御することができる。
請求項3の発明とすることにより、操作具操作に基づく油圧シリンダへの圧油供給が確実に停止してから把持力保持側油室のリリーフ圧を高くするべく制御されることになり、而して、応答誤差等により操作検出手段による非操作の検出と油圧シリンダへの圧油供給停止が僅かにずれたとしても、リリーフ圧が高くなった後に油圧シリンダに圧油供給されて把持力保持側油室の圧力が上昇してしまうことを、確実に防止するこができる。
請求項2の発明とすることにより、油圧シリンダの把持力保持側油室のリリーフ圧を、操作具の操作状態に応じて的確に制御することができる。
請求項3の発明とすることにより、操作具操作に基づく油圧シリンダへの圧油供給が確実に停止してから把持力保持側油室のリリーフ圧を高くするべく制御されることになり、而して、応答誤差等により操作検出手段による非操作の検出と油圧シリンダへの圧油供給停止が僅かにずれたとしても、リリーフ圧が高くなった後に油圧シリンダに圧油供給されて把持力保持側油室の圧力が上昇してしまうことを、確実に防止するこができる。
次に、本発明の第一の実施の形態について、図1〜図4に基づいて説明する。図1において、1は作業用アタッチメントとしてグラップル(本発明の把持装置の一例である)2が装着された油圧ショベルであって、該油圧ショベル1は、クローラ式の下部走行体3、該下部走行体3に旋回自在に支持される上部旋回体4、該上部旋回体4に装着されるフロント作業部5等から構成されており、さらに該フロント作業部5は、基端部が上部旋回体4に上下揺動自在に支持されるブーム6、該ブーム5の先端部に前後揺動自在に支持されるアーム7、該アーム7の先端部に装着されるグラップル2等から構成されているが、該グラップル2は、グラップル用シリンダ(本発明の油圧シリンダに相当する)8の駆動に基づいて複数の把持爪(本発明の把持部に相当する)9が閉開動作することで、スクラップ、木材、コンクリート材等の被把持物を把持或いは放すように構成された周知のものである。
前記グラップル用シリンダ8の油圧制御回路を図2に示すと、該図2において、10はグラップル用シリンダ8の油圧供給源である油圧ポンプ、11はパイロット油圧源であるパイロットポンプ、12は油タンク、13はグラップル用シリンダ8の油給排制御を行なう制御バルブ、14はグラップル開閉用操作具(本発明の操作具に相当する)15の操作に基づいて制御バルブ13にパイロット圧を出力するパイロットバルブである。
前記制御バルブ13は、伸長側、縮小側のパイロットポート13a、13bを備えた三位置切換弁であって、両パイロットポート13a、13bにパイロット圧が入力されていない状態では中立位置Nに位置しているが、該制御バルブ13が中立位置Nのときにはグラップル用シリンダ8に対する油の給排は行なわれず、グラップル用シリンダ8は停止している。一方、伸長側パイロットポート13aにパイロット圧が入力されると、制御バルブ13は、油圧ポンプ10の吐出油をグラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aに供給する一方、ロッド側油室8bからの排出油を油タンク12に流す伸長側位置Xに切換る。これにより、グラップル用シリンダ8が伸長して、把持爪9を閉側(被把持物を把持する方向)に動作せしめる。また、縮小側パイロットポート13bにパイロット圧が入力されると、制御バルブ13は、油圧ポンプ10の吐出油をグラップル用シリンダ8のロッド側油室8bに供給する一方、ヘッド側油室8aからの排出油を油タンク12に流す縮小側位置Yに切換る。これにより、グラップル用シリンダ8が縮小して、把持爪9を開側(被把持物を放す方向)に動作せしめるように構成されている。
一方、前記パイロットバルブ14は、グラップル開閉用操作具15が閉側(被把持物を把持する側)に操作されると、前記制御バルブ13の伸長側パイロットポート13aにパイロット圧を出力し、また、グラップル開閉用操作具15が開側(被把持物を放す側)に操作されると、制御バルブ13の縮小側パイロットポート13bにパイロット圧を出力するように構成されている。而して、グラップル開閉用操作具15の操作に基づいて、前述したように制御バルブ13が伸長側位置X、縮小側位置Yに切換わってグラップル用シリンダ8が伸縮し、これにより把持爪9が閉開動作する構成になっていると共に、被把持物を把持する把持爪9の把持力は、グラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aの圧力によって保持されるようになっている。尚、本実施の形態では、グラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aが本発明の油圧シリンダの把持力保持側油室に相当する。
さらに、16は前記制御バルブ13とグラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aとを接続するヘッド側給排油路、17は制御バルブ13とロッド側油室8bとを接続するロッド側給排油路であって、これらヘッド側給排油路16、ロッド側給排油路17には、油タンク12に至るヘッド側リリーフ油路18、ロッド側リリーフ油路19がそれぞれ接続されている。
前記ヘッド側リリーフ油路18には、後述する制御装置20からの制御信号によりリリーフ圧可変なヘッド側電磁リリーフ弁21が配設されている。また、ロッド側リリーフ油路19には、予めリリーフ圧が設定されたロッド側リリーフ弁22が配設されているが、該ロッド側リリーフ弁22のリリーフ圧は、グラップル用シリンダ8の耐圧力に応じて設定される。
前記制御装置20は、マイクロコンピュータ等を用いて構成されるものであって、このものは、操作検出用圧力スイッチ(本発明の操作検出手段に相当する)23からの信号を入力し、該入力信号に基づいて、前記ヘッド側電磁リリーフ弁21に制御信号を出力する。尚、本実施の形態では、制御装置20とヘッド側電磁リリーフ弁21と操作検出用圧力スイッチ23とにより、本発明のリリーフ圧制御手段が構成されている。
ここで、前記操作検出用圧力スイッチ23は、パイロットバルブ14から制御バルブ13の伸長側パイロットポート13aに至るパイロット油路24の圧力を検出するものであって、パイロットバルブ14から伸長側パイロットポート13aにパイロット圧が出力されていない状態、つまりグラップル開閉用操作具15が閉側に操作されていない状態では「OFF」になっているが、パイロットバルブ14から伸長側パイロットポート13aにパイロット圧が出力される、つまりグラップル開閉用操作具15が閉側に操作されることにより「ON」に切換わるように構成されている。
次いで、前記制御装置20の行なうリリーフ圧制御について、図3に示すフローチャート図に基づいて説明する。
まず、制御装置20は、前記操作検出用圧力スイッチ23からの入力信号に基づいて、グラップル開閉用操作具15が閉側(被把持物を把持する側)に操作されているか否かを判断する。つまり、操作検出用圧力スイッチ23から「OFF」信号が入力されれば閉側に操作されていない(「非操作」)と判断し、「ON」信号が入力されれば閉側に操作されている(「操作」)と判断する(ステップS1)。
まず、制御装置20は、前記操作検出用圧力スイッチ23からの入力信号に基づいて、グラップル開閉用操作具15が閉側(被把持物を把持する側)に操作されているか否かを判断する。つまり、操作検出用圧力スイッチ23から「OFF」信号が入力されれば閉側に操作されていない(「非操作」)と判断し、「ON」信号が入力されれば閉側に操作されている(「操作」)と判断する(ステップS1)。
前記ステップS1の判断で、「操作」と判断された場合は、タイマカウントTcをクリア(ステップS2)した後、ヘッド側電磁リリーフ弁21に対し、リリーフ圧を予め設定される第一リリーフ圧PLにするように制御指令を出力する(ステップS3)。該ステップS3の処理後は、前記ステップS1の判断に戻る。
これに対し、前記ステップS1の判断で、「非操作」と判断された場合は、タイマカウントTcが予め設定される所定時間TD以上であるか否か(Tc≧TD?)を判断する(ステップS4)。
前記ステップS4の判断で、「NO」、つまりタイマカウントTcが予め設定される所定時間TD未満(Tc<TD)の場合は、タイマカウントTcをカウントアップ(ステップS5)してから、前記ステップS3に移行する。つまり、ヘッド側電磁リリーフ弁21に対し、リリーフ圧を第一リリーフ圧PLにするように制御指令が出力される。
一方、前記ステップS4の判断で、「YES」、つまりタイマカウントTcが予め設定される所定時間TD以上(Tc≧TD)の場合は、ヘッド側電磁リリーフ弁21に対し、リリーフ圧を予め設定される第二リリーフ圧PHにするように制御指令を出力する(ステップS6)。該ステップS6の処理後は、前記ステップS1の判断に戻る。
ここで、前記第二リリーフ圧PHは、グラップル用シリンダ8の耐圧力や被把持物の強度等に応じて設定されると共に、第一リリーフ圧PLは、把持力を損なわない範囲内で第二リリーフ圧PHよりも低く(例えば、第二リリーフ圧PHの5〜10%減の圧力)設定される。言い換えると、第一リリーフ圧PLよりも第二リリーフ圧PHの方が高く設定されている。而して、制御装置20の行なうリリーフ圧制御によって、グラップル用シリンダ8の把持力保持側油室であるヘッド側油室8aのリリーフ圧は、グラップル開閉用操作具15の閉側の操作中は第一リリーフ圧PLとなるように制御される一方、グラップル開閉操作具15が閉側に操作されていない状態が所定時間TD継続した場合は、グラップル開閉用操作具15の閉側操作が終了したと判断されて、前記第一リリーフ圧PLよりも高圧である第二リリーフ圧PHとなるように制御されるようになっている(図4のタイミングチャート図参照)。
叙述の如く構成された第一の実施の形態において、グラップル2は、グラップル用シリンダ8の駆動に基づいて、被把持物を把持するべく把持爪9が閉動作すると共に、該把持爪9の把持力は、グラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aの圧力によって保持されることになるが、該ヘッド側油室8aに接続されるヘッド側リリーフ油路18には、制御装置20からの制御信号に基づいてリリーフ圧可変なヘッド側電磁リリーフ弁21が配されていると共に、該ヘッド側電磁リリーフ弁21は、制御装置20の行なうリリーフ圧制御によって、グラップル開閉用操作具15の閉側操作中は第一リリーフ圧PLとなるように制御される一方、グラップル開閉用操作具15の閉側操作終了後は、前記第一リリーフ圧PLよりも高圧である第二リリーフ圧PHとなるように制御されることになる。
つまり、閉側操作中のヘッド側油室8aのリリーフ圧は第一リリーフ圧PLであるから、閉側操作直後におけるヘッド側油室8aの圧力は第一リリーフ圧PL以下になっているが、閉側操作終了後のヘッド側油室8aのリリーフ圧は第一リリーフ圧PLよりも高圧である第二リリーフ圧PHに変わるから、閉側操作終了後にヘッド側油室8aの圧力が第一リリーフ圧PLよりも上昇しても、該上昇した圧力が第二リリーフ圧PH以下であれば、ヘッド側油室8aから油はリリーフされないことになる。
この結果、例えば、把持爪9で被把持物を把持しながらブーム6やアーム7を動かしているときに、一時的にヘッド側油室8aの圧力が上昇したような場合であっても、該ヘッド側油室8aから油がリリーフされてしまうことを可及的に回避でき、而して、前記一時的な圧力上昇により油がリリーフされることでヘッド側油室8aの圧力が下がって把持力が低下してしまうような不具合を、確実に防止することができる。
しかもこのものにおいて、制御装置20は、グラップル開閉用操作具15が閉側に操作されていない状態が所定時間TD継続したことが操作検出用圧力スイッチ23によって検出された場合に、グラップル開閉用操作具15の閉側操作が終了したと判断する構成になっているから、制御バルブ13からグラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aへの圧油供給が確実に停止してから該ヘッド側油室8aのリリーフ圧が高くなるように制御されることになり、而して、応答誤差等により操作検出用圧力スイッチ23による「非操作」の検出と制御バルブ13からヘッド側油室8aへの圧油供給停止が僅かにずれたとしても、リリーフ圧が高くなった後に制御バルブ13から圧油供給されてヘッド側油室8aの圧力が上昇してしまうことを、確実に防止できる。
さらにこのものは、アキュムレータを用いることなく、グラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aからのリリーフに起因する把持力低下を防止できるように構成したものであるから、コスト的にも有利であると共に、アキュムレータの配設スペースを確保する必要がなく、また、グラップル用シリンダ8に応答遅れが生じて操作性が悪くなるようなことも回避できる。
そのうえ、被把持物を把持しているあいだ、グラップル用シリンダ8のヘッド側油室8aの圧力は、前述したような一時的な圧力変動がない状態では、グラップル用シリンダ8の耐圧力に応じて設定される第二リリーフ圧PHよりも低圧である第一リリーフ圧PLになっているから、耐圧力に余裕のある状態でグラップルシリンダ8を使用できることになり、而して、グラップル用シリンダ8を有効に保護できるという利点がある。
ところで、前記第一の実施の形態のものでは、反把持力保持側油室であるロッド側油室8bに接続されるロッド側リリーフ油路19には、予めリリーフ圧が設定されたロッド側リリーフ弁22が配されていて、反把持力保持側油室についてはリリーフ圧が変化しない構成になっているが、反把持力保持側油室に接続されるリリーフ油路に、把持力保持側油室に接続されるリリーフ油路と同様の電磁リリーフ弁を配することで、反把持力保持側油室についてもリリーフ圧を変化させるように構成することもできる。この様に構成することにより、把持側油室側だけでなく反把持力保持側についても、耐圧力に余裕のある状態で使用できることになって、耐圧力の低い油圧シリンダが用いられている把持装置に適しているが、以下、反把持力保持側油室についてもリリーフ圧を変化させるように構成した第二の実施の形態について、図5〜図8に基づいて説明する。尚、第二の実施の形態において、前記第一の実施の形態と同様のものは同一の符号を附すと共に、説明を省略する。
図5、図6において、25は油圧ショベル1に作業用アタッチメントとして装着される把持爪付きバケット(本発明の把持装置の一例である)25であって、該把持爪付きバケット25は、バケットシリンダ26の駆動に基づいて揺動するバケット27と、該バケット27との間に木材等の非把持物を把持する把持爪(本発明の把持部に相当する)28とを用いて構成されているが、該把持爪28は、把持爪用シリンダ(本発明の油圧シリンダに相当する)29の駆動に基づいて閉開作動することで、被把持物を把持或いは放すように構成されている。
前記把持爪用シリンダ29の油圧回路を図7に示すと、該図7において、30は把持爪用シリンダ29の油給排制御を行なう制御バルブ、31は把持爪用操作具(本発明の操作具に相当する)32の操作に基づいて制御バルブ30にパイロット圧を出力するパイロットバルブである。これら制御バルブ30、パイロットバルブ31は、前記第一の実施の形態の制御バルブ13、パイロットバルブ14と同様のものであるため、詳細な説明は省略するが、把持爪用操作具32を閉側に操作すると、パイロットバルブ31から制御バルブ30の伸長側パイロットポート30aにパイロット圧が出力されて制御バルブ30が伸長側位置Xに切換わり、これにより把持爪用シリンダ29が伸長して把持爪28を閉側(被把持物を把持する方向)に動作せしめる一方、把持爪用操作具32を開側に操作すると、パイロットバルブ31から制御バルブ30の縮小側パイロットポート30bにパイロット圧が出力されて制御バルブ30が縮小側位置Yに切換わり、これにより把持爪用シリンダ29が縮小して把持爪28を開側(被把持物を放す方向)に動作せしめるように構成されている。尚、本実施の形態では、把持爪用シリンダ29のヘッド側油室29aが本発明の油圧シリンダの把持力保持側油室に相当する。
さらに、33は前記制御バルブ30と把持爪用シリンダ29のヘッド側油室29aとを接続するヘッド側給排油路、34は制御バルブ30とロッド側油室29bとを接続するロッド側給排油路、35はヘッド側給排油路33から油タンク12に至るヘッド側リリーフ油路、36はロッド側給排油路34から油タンク12に至るロッド側リリーフ油路であるが、第二の形態のものでは、ヘッド側リリーフ油路35およびロッド側リリーフ油路36に、制御装置20からの制御信号によりリリーフ圧可変なヘッド側電磁リリーフ弁37、ロッド側電磁リリーフ弁38がそれぞれ配設されている。
そして、制御装置20は、操作検出用圧力スイッチ(本発明の操作検出手段に相当する)39からの入力信号に基づいて、前記ヘッド側電磁リリーフ弁37およびロッド側電磁リリーフ弁38に制御手段を出力するが、上記操作検出用圧力スイッチ39は、パイロットバルブ31から制御バルブ30の何れのパイロットポート30a、30bにもパイロット圧が出力されていない場合、つまり、把持爪用操作具32が閉側、開側の何れにも操作されていない場合には「OFF」になっているが、伸長側パイロットポート30a或いは縮小側パイロットポート30bの何れかにパイロット圧が出力されることで「ON」に切換わる、つまり、把持爪用操作具32が閉側、開側の何れに操作された場合であっても「ON」に切換わるように構成されている。
次いで、第二の実施の形態におけるリリーフ圧制御について、図8に示すフローチャート図に基づいて説明する。
まず、制御装置20は、前記操作検出用圧力スイッチ39からの入力信号に基づいて、把持爪用操作具32が操作されているか否かを判断する。つまり、操作検出用圧力スイッチ39から「OFF」信号が入力されれば閉側、開側の何れにも操作されていない(「非操作」)と判断し、「ON」信号が入力されれば閉側、開側の何れかに操作されている(「操作」)と判断する(ステップS1)。
まず、制御装置20は、前記操作検出用圧力スイッチ39からの入力信号に基づいて、把持爪用操作具32が操作されているか否かを判断する。つまり、操作検出用圧力スイッチ39から「OFF」信号が入力されれば閉側、開側の何れにも操作されていない(「非操作」)と判断し、「ON」信号が入力されれば閉側、開側の何れかに操作されている(「操作」)と判断する(ステップS1)。
前記ステップS1の判断で、「操作」と判断された場合は、タイマカウントTcをクリア(ステップS2)した後、ヘッド側電磁リリーフ弁37、ロッド側電磁リリーフ弁38に対し、リリーフ圧を予め設定されるヘッド側第一リリーフ圧PHL、ロッド側第一リリーフ圧PRLにするように制御指令を出力する(ステップS3)。
これに対し、前記ステップS1の判断で、「非操作」と判断された場合は、タイマカウントTcが予め設定される所定時間TD以上であるか否か(Tc≧TD?)を判断する(ステップS4)。
前記ステップS4の判断で、「NO」、つまりタイマカウントTcが予め設定される所定時間TD未満(Tc<TD)の場合は、タイマカウントTcをカウントアップ(ステップS5)してから、前記ステップS3に移行する。
一方、前記ステップS4の判断で、「YES」、つまりタイマカウントTcが予め設定される所定時間TD以上(Tc≧TD)の場合は、ヘッド側電磁リリーフ弁37、ロッド側電磁リリーフ弁38に対し、リリーフ圧を予め設定されるヘッド側第二リリーフ圧PHH、ロッド側第二リリーフ圧PRHにするように制御指令を出力する(ステップS6)。
ここで、前記ヘッド側第二リリーフ圧PHHは、把持爪用シリンダ29の耐圧力や被把持物の強度等に応じて設定されると共に、ヘッド側第一リリーフ圧PHLは、把持力を損なわない範囲内でヘッド側第二リリーフ圧PHHよりも低く設定される。また、ロッド側第二リリーフ圧PRHは、把持爪用シリンダ29の耐圧力に応じて設定されると共に、ロッド側第一リリーフ圧PRLはロッド側第二リリーフ圧PRHよりも低く設定される。言い換えると、ヘッド側第一リリーフ圧PHL、ロッド側第一リリーフ圧PRLよりもヘッド側第二リリーフ圧PHH、ロッド側第二リリーフ圧PRHの方が高く設定されている。而して、制御装置20の行なうリリーフ圧制御によって、把持爪用シリンダ29のヘッド側油室29a、ロッド側油室29bのリリーフ圧は、把持爪用操作具32の操作中はヘッド側第一リリーフ圧PHL、ロッド側第一リリーフ圧PRLとなるように制御される一方、把持爪用操作具32が操作されていない状態が所定時間TD継続した場合は、把持爪用操作具32の操作が終了したと判断して、前記ヘッド側第一リリーフ圧PHL、ロッド側第一リリーフ圧PRLよりも高い圧力であるヘッド側第二リリーフ圧PHH、ロッド側第二リリーフ圧PRHとなるように制御される。
叙述の如く構成された第二の実施の形態において、把持爪用シリンダ29のヘッド側油室29a、ロッド側油室29bにそれぞれ接続されるヘッド側リリーフ油路35、ロッド側リリーフ油路36には、制御装置20からの制御信号に基づいてリリーフ圧可変なヘッド側電磁リリーフ弁37、ロッド側電磁リリーフ弁38がそれぞれ配されていると共に、該ヘッド側電磁リリーフ弁37、ロッド側電磁リリーフ弁38は、制御装置20の行なうリリーフ圧制御によって、把持爪用操作具32の操作中はヘッド側第一リリーフ圧PHL、ロッド側第一リリーフ圧PRLとなるように制御される一方、把持爪操作具32の操作終了後は、前記ヘッド側第一リリーフ圧PHL、ロッド側第一リリーフ圧PRLよりも高い圧力であるヘッド側第二リリーフ圧PHH、ロッド側第二リリーフ圧PRHとなるように制御されることになる。
而して、第二の実施の形態のものにおいても、前記第一の実施の形態のものと同様に、被把持物の把持中に一時的に把持爪用シリンダ29のヘッド側油室29aの圧力が上昇したような場合であっても、該ヘッド側油室29aから油がリリーフされてしまうことを可及的に回避できることになって、前記一時的な圧力上昇によって油がリリーフされることでヘッド側油室29aの圧力が下がって把持力が低下してしまうような不具合を、確実に防止することができる。
さらに、第二の実施の形態のものでは、ヘッド側油室29aだけでなくロッド側油室29bの圧力についても、一時的な圧力変動がない状態では、把持爪用シリンダ29の耐圧力に応じて設定されるヘッド側第二リリーフ圧PHH、ロッド側第二リリーフ圧PRHよりも低圧であるヘッド側第一リリーフ圧PHL、ロッド側第一リリーフ圧PRLになっているから、把持側保持側だけでなく反把持力保持側についても、耐圧力に余裕のある状態で使用されることになり、而して、把持爪用シリンダ29の保護に大きく貢献できる。
尚、本発明は、上記第一、第二の実施の形態に限定されないことは勿論であって、例えば、操作具の操作状態を検出する操作検出手段としては、操作具の操作を電気式に検出するものであっても良い。また、リリーフ圧を制御するにあたり、電磁リリーフ弁を用いるのではなく、油圧シリンダのリリーフ油路にリリーフ圧の異なる二種類のリリーフ弁を並列状に配設し、操作具の操作状態に応じて何れか一方のリリーフ弁を用いるように構成することもできる。さらに、本発明は、グラップルや把持爪付きバケットだけでなく、種々の把持装置の油圧制御回路に実施できることは勿論である。
8 グラップル用シリンダ
8a ヘッド側油室
9 把持爪
15 グラップル開閉用操作具
18 ヘッド側リリーフ油路
21 ヘッド側電磁リリーフ弁
20 制御装置
23 操作検出用圧力スイッチ
28 把持爪
29 把持爪用シリンダ
29a ヘッド側油室
32 把持爪用操作具
35 ヘッド側リリーフ油路
37 ヘッド側電磁リリーフ弁
39 操作検出用圧力スイッチ
8a ヘッド側油室
9 把持爪
15 グラップル開閉用操作具
18 ヘッド側リリーフ油路
21 ヘッド側電磁リリーフ弁
20 制御装置
23 操作検出用圧力スイッチ
28 把持爪
29 把持爪用シリンダ
29a ヘッド側油室
32 把持爪用操作具
35 ヘッド側リリーフ油路
37 ヘッド側電磁リリーフ弁
39 操作検出用圧力スイッチ
Claims (3)
- 操作具操作に基づく圧油供給で駆動する油圧シリンダと、該油圧シリンダの駆動に基づいて被把持物を把持するべく動作する把持部とを備えた把持装置において、前記油圧シリンダの把持力保持側油室のリリーフ圧を、把持部を動作させるべく操作具操作中のリリーフ圧よりも操作具操作終了後のリリーフ圧が高くなるように制御するリリーフ圧制御手段を設けたことを特徴とする把持装置の油圧制御回路。
- リリーフ圧制御手段は、操作具の操作状態を検出する操作検出手段と、油圧シリンダのリリーフ油路に配されるリリーフ圧可変な電磁リリーフ弁と、前記操作検出手段からの入力信号に基づいて前記電磁リリーフ弁のリリーフ圧を制御するべく制御信号を出力する制御装置とを具備して構成されることを特徴とする請求項1に記載の把持装置の油圧制御回路。
- 制御装置は、操作検出手段による非操作の検出が予め設定される所定時間継続した場合に、操作具操作終了と判断することを特徴とする請求項2に記載の把持装置の油圧制御回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007324377A JP2009143705A (ja) | 2007-12-17 | 2007-12-17 | 把持装置の油圧制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2007324377A JP2009143705A (ja) | 2007-12-17 | 2007-12-17 | 把持装置の油圧制御回路 |
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JP2009143705A true JP2009143705A (ja) | 2009-07-02 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2007-12-17 JP JP2007324377A patent/JP2009143705A/ja not_active Withdrawn
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