JP2009142108A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車に用いるスリップ率測定装置において、
   前記モータのトルクＴを測定するモータトルク測定手段と、
   駆動輪の回転速度ωおよび回転加速度
   

   

   （ωｄｏｔ）を算出する車両モデル演算手段と、
   前記モータトルク測定手段が測定したトルクＴと前記車両モデル演算手段が算出した回転速度ωおよび回転加速度ωｄｏｔを用いて、スリップ率に関する常微分方程式（Ａ）を計算することにより推定スリップ率
   

   

   （λｈａｔ）を算出するスリップ率演算手段と
   を備えたことを特徴とするスリップ率推定装置。
   

   

   （ｒ：駆動輪のタイヤ半径、Ｍ：車両重量、Ｊ_ω：駆動輪回転部慣性モーメント）
2. モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車に用いるスリップ率測定装置において、
   前記モータのトルクＴを測定するモータトルク測定手段と、
   前記自動車の車体加速度ａ_xを測定する加速度測定手段と、
   駆動輪の回転速度ωおよび回転加速度ωｄｏｔを算出する車両モデル演算手段と、
   前記自動車の駆動力Ｆ_dの推定値を算出する駆動力演算手段と、
   前記駆動力演算手段が算出した推定駆動力
   

   

   （Ｆ_dｈａｔ）と前記加速度測定手段が測定した前記車体加速度ａ_xとから走行抵抗Ｆ_drの推定値を算出する走行抵抗演算手段と、
   前記モータトルク測定手段が測定したトルクＴと、前記車両モデル演算手段が算出した回転速度ωおよび回転加速度ωｄｏｔと、前記走行抵抗演算手段が算出した推定走行抵抗
   

   

   （Ｆ_drｈａｔ）を用いて、スリップ率に関する常微分方程式（Ｂ）を計算することにより推定スリップ率λｈａｔを算出するスリップ率演算手段と
   を備えたことを特徴とするスリップ率推定装置。
   

   

   （ｒ：駆動輪のタイヤ半径、Ｍ：車両重量、Ｊ_ω：駆動輪回転部慣性モーメント）
3. モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車に用いるスリップ率測定装置において、
   予め指定された駆動輪の回転速度から前記モータに対するトルク指令を演算する手段と、
   前記モータのトルクを当該トルク指令に基づき制御する手段と、
   請求項１又は２に記載のスリップ率推定装置を備え、当該スリップ率推定装置が算出する推定スリップ率が所望の値をとるようにモータの当該トルクを制御することを特徴とするスリップ率制御装置。
4. モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車に用いるスリップ率測定装置において、
   予め指定された駆動輪の回転速度から前記モータに対するトルク指令を演算する手段と、
   前記モータのトルクを前記トルク指令に基づき制御する手段と、
   入力される駆動輪の回転速度から目標トルクＴを算出する比例積分制御手段と、
   前記目標トルクＴから前記駆動輪の回転速度ω及び回転加速度ωｄｏｔを算出する車両モデル演算手段と、
   前記比例積分制御手段が算出した目標トルクＴ、前記車両モデル演算手段が算出した駆動輪の回転速度ω及び回転加速度ωｄｏｔを用いてスリップ率に関する常微分方程式（Ａ）を計算して推定スリップ率λｈａｔを算出するスリップ率演算手段と、
   前記スリップ率推定装置が算出した推定スリップ率から車体速度を算出し、当該車体速度から目標スリップ率に対する駆動輪の目標回転速度を算出する車輪速度演算手段とを備え、
   前記比例積分制御手段は、前記スリップ率演算手段が算出した推定スリップ率に応じて当該制御ゲインを変化させ、前記トルク指令を演算する手段は、当該比例積分制御手段から算出された前記目標トルクＴに基づいて演算することを特徴とするスリップ率制御装置。
   

   

   （ｒ：駆動輪のタイヤ半径、Ｍ：車両重量、Ｊ_ω：駆動輪回転部慣性モーメント）
5. モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車に用いるスリップ率測定装置において、
   前記モータに対するトルク指令を演算する手段と、
   前記モータのトルクＴを当該トルク指令に基づき制御する手段と、
   前記自動車の車体加速度ａ_xを測定する加速度測定手段と、
   入力される駆動輪の回転速度から目標トルクＴを算出する比例積分制御手段と、
   前記目標トルクＴから前記駆動輪の回転速度ω及び回転加速度ωｄｏｔを算出する車両モデル演算手段と、
   前記自動車の駆動力Ｆ_dの推定値を算出する駆動力演算手段と、
   前記駆動力演算手段が算出した推定駆動力Ｆ_dｈａｔと前記加速度測定手段が測定した前記車体加速度ａ_xとから走行抵抗Ｆ_drの推定値を算出する走行抵抗演算手段と、
   前記比例積分制御手段が算出したトルクＴと、前記車両モデル演算手段が算出した駆動輪の回転速度ωおよび回転加速度ωｄｏｔと、前記走行抵抗演算手段が算出した推定走行抵抗Ｆ_drｈａｔを用いて、スリップ率に関する常微分方程式（Ｂ）を計算することにより推定スリップ率λｈａｔを算出するスリップ率演算手段と
   前記スリップ率演算手段が算出した推定スリップ率λｈａｔから車体速度を算出し、当該車体速度から目標スリップ率λ^*に対する駆動輪の目標回転速度を算出する車輪速度演算手段とを備え、
   前記比例積分制御手段は、前記スリップ率演算手段が算出した推定スリップ率に応じて当該制御ゲインを変化させ、前記トルク指令を演算する手段は、当該比例積分制御手段から算出された前記トルクＴに基づいて演算することを特徴とするスリップ率制御装置。
   

   

   （ｒ：駆動輪のタイヤ半径、Ｍ：車両重量、Ｊ_ω：駆動輪回転部慣性モーメント）
6. モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車において、請求項１又は２に記載のスリップ率推定装置を備え、当該スリップ率推定装置が算出する推定スリップ率が所望の値をとるようにモータの前記トルクを制御することを特徴とする自動車。
7. モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車において、モータの当該トルクを制御する請求項３乃至５のいずれかに記載のスリップ率制御装置を備えたことを特徴とする自動車。