JP2009136993A - 脚式移動ロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】腕体7,7の先端部を対象物Wの一端寄りの部位Wbに接触させた状態で、対象物Wの代表点の位置と対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように対象物Wを移動させる作業を行う移動ロボット1の制御装置であって、対象物Wをヨー軸方向で見たときの該対象物Wの代表点の対象物座標系での位置を、少なくとも目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化に応じて可変的に設定する。
【選択図】図4
Description
Claims (5)
- 腕体の先端部を対象物の一端寄りの所定の部位に接触させた状態で、該対象物の代表点の位置と該対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように該対象物を移動させる作業を行う移動ロボットの制御装置であって、
前記対象物をヨー軸方向で見たときの該対象物の代表点の、該対象物に対して固定された対象物座標系での位置を、少なくとも前記目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化に応じて可変的に設定する対象物代表点設定手段を備えたことを特徴とする移動ロボットの制御装置。 - 請求項1記載の移動ロボットの制御装置において、前記対象物代表点設定手段は、前記目標位置姿勢軌道により規定される前記対象物の代表点の空間的な目標経路のうち、前記目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化量が所定量以下となる第1の区間では、該対象物の一端寄りの位置に該対象物の代表点を設定することを特徴とする移動ロボットの制御装置。
- 請求項2記載の移動ロボットの制御装置において、前記対象物代表点設定手段は、前記目標経路のうち、前記目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化量が所定量を超える第2の区間では、前記第1の区間で設定する前記対象物の代表点の位置と該対象物の他端との間で、前記第1の区間で設定する前記対象物の代表点の位置よりも前記移動ロボットから遠ざかる位置に該対象物の代表点の位置を設定することを特徴とする移動ロボットの制御装置。
- 請求項3記載の移動ロボットの制御装置において、前記対象物代表点設定手段は、前記対象物の一端寄りの位置にあらかじめ設定された第1の点と、該第1の点と該対象物の他端との間で該第1の点よりも前記移動ロボットから遠ざかる位置にあらかじめ設定された第2の点とを結ぶ線分上で、前記対象物の代表点の位置を設定すると共に、前記第1の区間では、該対象物の代表点の位置を前記第1の点の位置に設定し、前記第2の区間では、該対象物の代表点の位置が前記ヨー軸まわりの目標姿勢の変化量が大きいほど、前記第2の点の位置に近くなるように、該目標姿勢の変化量に応じて該対象物の代表点の位置を設定する手段であり、前記第2の点は、前記線分上の点のうち、その点を中心として、前記移動ロボットおよび対象物の全体をヨー軸まわりに回転させた場合における該移動ロボットおよび対象物の外郭の最大回転半径が最小となる点であることを特徴とする移動ロボットの制御装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動ロボットの制御装置において、前記対象物代表点設定手段は、前記対象物の代表点の位置を変化させるとき、該代表点の位置を徐々に変化させることを特徴とする移動ロボットの制御装置。
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