JP2009129269A - 情報読取装置及び情報読取方法 - Google Patents

Abstract

【課題】読み取り手段と読み取り対象物とが特定の位置関係にない場合でも情報を読み取ることができ、かつ小型化可能な情報読取装置及び方法を提供する。
【解決手段】光学的に読み取り可能に情報を表示する情報表示部及びその近傍に配置された特徴点とが写された入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部１１１と、特徴点の抽出結果に基づいて、情報表示部が配置された面の形状を検出する表面検出部１１２と、表面検出部１１２の検出結果に基づいて入力画像中の情報表示部を補正した上で、該情報表示部が表示する情報を取得する情報解析部１２とを有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、読み取り手段と読み取り対象物とが特定の位置関係にない場合でも情報を光学的に読み取ることができ、かつ小型化可能な情報読取装置及び方法に関する。

物品の流通や在庫管理の現場においては、製品の種類や配送先、保管位置などを示す情報が記録されたＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグを物品に貼り付けておき、実作業の際にＲＦＩＤタグをリーダで読み取ることによって、誤配送や管理不備などが生じないように情報を利用することが行われている。

しかし、流通や在庫管理の対象となる物品が多数存在する場合には、手持ち型のＲＦＩＤリーダでＲＦＩＤタグを読み取ろうとすると、物品ごとに逐一ＲＦＩＤタグを読み取らねばならず、管理者は大変な作業を強いられることとなる。

据え置き型のＲＦＩＤリーダを用いれば複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取ることができるため、管理者の負担が軽減される。しかし、この場合には、同時に読み取った複数のＲＦＩＤタグの位置関係が不明となるため、複数の物品の中の一部を抜き取ろうとする場合には、目視に頼るか手持ち型のＲＦＩＤリーダを用いるかして抜き取り対象の物品を探さなければならなくなる。

しかも、据え置き型のＲＦＩＤリーダで複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取れるといっても、ＲＦＩＤタグをある程度ＲＦＩＤリーダに近づけなければならず、通常はせいぜい数ｍ程度が限界である。高出力のＲＦＩＤリーダを用いればさらに遠距離からＲＦＩＤタグを読み取ることができるが、リーダ装置が高価となることに加え、高出力の無線信号を常時発するために電力を消費が大きくなり、ランニングコストも高くなる。

さらに、ＲＦＩＤタグは一般に高価であり、その中でも、金属製品に貼り付けても使用できるタイプのものは非常に高価であるため、低価格の商品の管理・流通に用いることは採算面から困難であった。

また、高価なＲＦＩＤタグではなくバーコード又は２次元コードを用いて物品を管理する手法も一般的に用いられている。バーコード又は２次元コードは、物品や包装媒体の表面にシール状の部材を貼り付けたり、印刷するなどして配置できるため、ＲＦＩＤタグと比較して低コストであり、低価格の商品の管理・流通にも適用できる。

しかし、バーコード又は２次元コードは、バーコードリーダ又は２次元コードリーダの読み取り面に対して正対した状態でなければリーダが読み取ることができないため、管理者は、物品又はリーダの向きを逐一変えて、物品側のバーコード又は２次元コードとリーダの読み取り面を正対させる作業を強いられることとなる。

物品等に配置されたバーコード又は２次元コードを自動的に読み取る装置も実現されてはいるが、そのためには物品のバーコード又は２次元コードが配置されている部分を検出して、その面をリーダ側に向ける機構をリーダ側に設けなければならず、リーダの小型化や低価格化が難しくなる。

すなわち、一般的には、バーコードリーダ又は２次元コードリーダでバーコード又は２次元コードを読み取るためには、バーコード又は２次元コードとリーダの読み取り面とが正対している特定の位置関係となっていなければならず、このような位置関係を構築できなければ、バーコード又は２次元コードを読み取ることができないという問題がある。さらに、バーコード又は２次元コードが表示された面が湾曲してしまうと、コードを構成するバーや微小な正方形ブロック自体も曲線や正方形ではない湾曲した図形に変形してしまうため、リーダをバーコード又は２次元コードに正対させても、実質的には正対した状態とならずに読み取れない場合がある。しかも、一回の操作で読み取れるバーコード又は２次元コードは一つだけであるから、複数の物品を管理する場合には、読み取り操作を繰り返し行わなければならないという煩雑性がある。

バーコード又は２次元コードのように暗号化された情報ではなく、文字そのものを光学的に読み取る装置としてＯＣＲ（Optical Character Reader）があるが、リーダと情報表示面とを正対させなければ情報を正しく読み取れないことに変わりはない。

バーコードを特定の方向に向けなくとも読み取れるようにすることに関連する技術として、特許文献１に開示される「一括式バーコードシンボル認識システム」がある。
特許文献１に開示される発明は、バーコードシンボルを特殊インキによって作成し、立体スキャナで一括してバーコードシンボルを抽出するものである。これにより、複数の物品を一括して管理できるとしている。
特開平１０−３０２０２１号公報

しかし、特許文献１に開示される発明は、バーコードシンボルを抽出するために三次元透過画像を生成しなければならない。そのためには、空間内に配置された複数の物品に対して、それらを透過できる透過波を三次元的に照射する必要があるが、そのような装置は設置できる場所が限られてしまう。当然のことながら、リーダをポータブルな装置構成とすることはできない。

このように、読み取り手段と読み取り対象物とが特定の位置関係にない場合でも情報を読み取ることができ、かつ小型化可能な装置は実現されていなかった。

本発明は係る問題に鑑みてなされたものであり、読み取り手段と読み取り対象物とが特定の位置関係にない場合でも情報を読み取ることができ、かつ小型化可能な情報読取装置及び方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、第１の態様として、光学的に読み取り可能に情報を表示する情報表示部及びその近傍に配置された特徴点とが写された入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、特徴点の抽出結果に基づいて、情報表示部が配置された面の形状を検出する面形状検出手段と、面形状検出手段の検出結果に基づいて入力画像中の情報表示部を補正した上で、該情報表示部が表示する情報を取得する情報解析手段とを有することを特徴とする情報読取装置を提供するものである。

また、上記目的を達成するため、本発明は、第２の態様として、特徴点が写された入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、特徴点の抽出結果に基づいて、特徴点が配置された面の形状を検出する面形状検出手段と、入力画像を、面形状検出手段の検出結果に基づいて補正した上で、基準状態情報記録手段に記録された基準となる画像と比較して差分情報を取得する情報解析手段とを有することを特徴とする情報読取装置を提供するものである。

また、上記目的を達成するため、本発明は、第３の態様として、光学的に読み取り可能に情報を表示する情報表示部及びその近傍に配置された特徴点とが写された入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出工程と、特徴点の抽出結果に基づいて、情報表示部が配置された面の形状を検出する面形状検出工程と、面形状検出工程での検出結果に基づいて入力画像中の情報表示部を補正した上で、該情報表示部が表示する情報を取得する情報解析工程とを有することを特徴とする情報読取方法を提供するものである。

また、上記目的を達成するため、本発明は、第４の態様として、特徴点が写された入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出工程と、特徴点の抽出結果に基づいて、特徴点が配置された面の形状を検出する面形状検出工程と、入力画像を、面形状検出手段の検出結果に基づいて補正した上で、基準状態情報記録手段に記録された基準となる画像と比較して差分情報を取得する差分情報取得工程とを有することを特徴とする情報読取方法を提供するものである。

本発明によれば、読み取り手段と読み取り対象物とが特定の位置関係にない場合でも情報を読み取ることができ、かつ小型化可能な情報読取装置及び方法を提供できる。

〔第１の実施形態〕
本発明を好適に実施した第１の実施形態について説明する。本実施形態に係る情報読取装置は、図１に示すように、光学的に読み取り可能に情報を表示する情報表示部及びその近傍に配置された特徴点とが写された入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部１１１と、特徴点の抽出結果に基づいて、情報表示部が配置された面の形状を検出する表面検出部１１２と、表面検出部１１２の検出結果に基づいて入力画像中の情報表示部を補正した上で、該情報表示部が表示する情報を取得する情報解析部１２とを基本構成としており、図２に示すように、特徴点抽出部１１１及び表面検出部１１２を含む空間認識部１１と情報解析部１２とが画像処理部１０を形成しており、カメラ２をさらに有する。

特徴点抽出部１１１は、カメラ２から入力される入力画像に存在する特徴点を抽出し、情報が表示されている箇所及びその箇所までの距離を特定する。表面検出部１１２は、抽出された特徴点の位置から、情報表示面の面形状を検出する。
情報解析部１２は、表面検出部１１２から取得した情報表示面の面形状の情報を基に、画像に写されている情報の歪みを補正して再現する。

管理の対象とする物品に対しては、表面の任意の位置に情報表示部及び特徴点を形成する。情報表示部及び特徴点は、光学的に読み取り可能であれば、どのような方法で形成しても良い。例えば、シール状のものを物品の表面に貼り付けても良いし、物品の表面に印刷しても良いし、レーザ加工などで物品の表面に凹凸を形成しても良い。特徴点は、特定の波長の光を反射させるようにしたり、特定の形状に形成するなどして光学的に検出可能とすれば良い。

情報読取装置１の動作について説明する。
カメラ２から画像が入力されると、特徴点抽出部１１１は、入力画像に写されている特徴点を抽出する。表面検出部１１２は、特徴点抽出部１１１が抽出した３以上の特徴点の位置及び形状を基に、情報表示面の面形状を検出する。

図３（ａ）に示すように、情報表示部であるバーコードの周囲に四つの特徴点が配置されている場合を例とする。入力画像に図３（ｂ）のように特徴点が写されているとしたら、表面検出部１１２は特徴点の位置及び形状を基に、情報表示部が存在する面の面形状は図３（ｃ）のようになっていると推定する。この場合、元来直線の集合であるバーコードは入力画像には曲線の集合として写っていることとなる。よって、情報解析部１２は、図３（ｃ）に示される曲線の集合を図３（ａ）に示される直線の集合に変換する補正処理を行った上で情報を抽出（バーコードをデコード）する。

ここでは情報表示部がバーコードである場合を例として挙げたが、情報が文字列や記号などであっても、情報表示面の面形状に応じて補正することにより、入力画像が情報表示面と正対した位置において撮影されていなかったり、情報表示面が平面となっていないような場合、又は入力画像が収差の影響を受けて歪んでいるような場合でも、情報表示面から情報を読み取ることが可能である。また、情報表示部としてバーコードの代わりに２次元コードを用いた場合も同様に、入力画像が情報表示面と正対した位置において撮影されていなかったり、情報表示面が平面となっていないような場合、又は入力画像が収差の影響を受けて歪んでいるような場合でも、情報表示面から情報を読み取ることが可能である。これは、他の実施形態に関しても同様である。

別アングルで撮影した複数の入力画像を用いて処理することにより、死角となる部分を減らして確実に情報表示部の情報を復元できる。

１画像中に複数の情報表示部が検出された場合には、入力画像での情報表示部の位置関係が、物品の位置関係と対応するため、複数の物品が混在する場合でも任意の物品の位置を容易に特定できる。例えば、商品が載置された棚の画像を撮影すれば、どの段のどの位置に所望の物品が保管されているのかを容易に特定できる。

このように、本実施形態に係る情報読取装置は、カメラが読み取り対象物と正対していない場合や、情報表示部が配置された部分が曲面状に変形していても、情報表示部に表示された情報を読み取ることができる。また、カメラの撮像範囲に複数の情報表示部が存在する場合には、それらの情報をまとめて読み取ることが可能である。しかも、カメラの撮像可能範囲であれば、情報表示部に表示された情報を読み取ることができるため、物品をカメラに接近させる必要がない。さらに、物品の向きを変化させる機構などは不要であるため、装置の小型化が容易である。

〔第２の実施形態〕
本発明を好適に実施した第２の実施形態について説明する、図４に本実施形態に係る情報読取装置の構成を示す、第１の実施形態の情報読取装置に、物品データベース３（以下、物品情報ＤＢ）をさらに追加した構成である。

物品情報ＤＢ３には、物品の外観情報（色、箱の形状、ロゴマークなど）と情報表示部として表示される情報（表示情報）とが関連づけられて物品情報として格納されている。

本実施形態において、情報解析部１２は、情報表示面の面形状に基づいて補正した上で取得した表示情報が不完全であった場合には、物品情報ＤＢ３内の物品情報を用いて補完する処理を行う。
例えば、図５（ａ）に示すように、情報表示部がバーコードであり、物品に表示された情報表示部の一部が汚損するなどして、上２桁に相当する数字を完全に復元できなくなった場合、情報解析部１２は上２桁を除く部分について情報を復元して数字列を得る。また、情報解析部１２は、入力画像に写されている外観情報を検出する（図５（ｂ））。そして、復元した数字列と抽出した外観情報との組み合わせと一致するデータを物品情報ＤＢ３から抽出し、補完結果として出力する（図５（ｃ））。

このように、本実施形態に係る情報読取装置は、物品に表示された情報表示部から表示情報の一部が読み取れなかった場合でも、物品情報ＤＢに格納されている物品情報を用いて補完可能である。よって、情報読み取り時のエラーを低減できる。

なお、物品に情報表示部として表示されていた情報を全て読み取れた場合でも、読み取った情報を物品情報ＤＢに格納されているデータを用いて補正してもよい。このようにすれば、情報読み取り時の誤認識が低減され、読み取り精度が向上する。

この他の点に関しては上記第１の実施形態と同様であり、同様の効果が得られる。

〔第３の実施形態〕
本発明を好適に実施した第３の実施形態について説明する。図６に、本実施形態に係る情報読取装置の構成を示す。情報読取装置５１は、特徴点が写された入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部６１１と、特徴点の抽出結果に基づいて、特徴点が配置された面の形状を検出する表面検出部６１２と、入力画像を、表面検出部６１２の検出結果に基づいて補正した上で、基準状態情報ＤＢ４に記録された基準となる画像と比較して差分情報を取得する情報解析部１２とを基本構成としており、図７に示すように、特徴点抽出部６１１及び表面検出部６１２を含む空間認識部６１と情報解析部６２とが画像処理部６０を形成しており、カメラ５２をさらに有し、基準状態情報ＤＢ４を備えている。

本実施形態においては、管理の対象とする物品そのものではなく、図８（ａ）に示すように、物品が載置される棚板などに特徴点を形成する。また、基準状態情報ＤＢ４には、物品が載置されていない状態での棚の表面状態の画像データが格納されている。

本実施形態に係る情報読取装置の動作について説明する。
上記第１の実施形態と同様に、特徴点抽出部１１１及び表面検出部１１２は、入力画像に対して特徴点抽出及び表面検出を行う。
情報解析部１２は、表面検出結果を基に入力画像を補正した上で、基準状態情報ＤＢ４に格納されている情報と比較し、差分情報を出力する。例えば、棚が空の状態を基準状態として、図８（ｂ）に示す状態を撮影した入力画像と比較することにより、棚に載っている物品の有無や数を把握できる。この際、表面検出結果を基に入力画像を補正するため、入力画像の撮影位置が基準状態情報の撮影位置と完全に一致していなくても、比較可能である。なお、画像内で物品を検出する処理は、輪郭検出などの公知の処理を用いて行えるため、説明は省略する。

本実施形態に係る情報読取装置を在庫管理に適用する場合には、比較の結果、欠落している物品があると判断したら、店員が所持する携帯端末に商品の補充等を警告するようにしても良いし、欠品を自動的に発注するようなシステムとしても良い。

このように、入力画像全体を情報表示部と見なして特徴点と抽出結果に基づいて補正し、基準となる情報と比較することにより、基準状態との差分を検出できる。在庫管理などの現場において、棚などを毎回同じ位置から撮影することは必ずしも容易ではないが、本実施形態に係る情報読取装置は、撮影位置が完全に一致していなくても良いため、ポータブルな構成とすることが可能である。

〔第４の実施形態〕
本発明を好適に実施した第４の実施形態について説明する。
図９に、本実施形態に係る情報読取装置の構成を示す。本実施形態に係る情報読取装置は、情報を表示するための表示装置５を第１の実施形態に係る情報読取装置に追加した構成である。本実施形態においては、情報読取装置１はカートなどの可動物に搭載されている。
情報読取装置１の各部の機能は、第１の実施形態と同様である。

図１０に示すように、本実施形態に係る情報読取装置は、天井に特徴点及び情報表示部が複数形成されている環境において使用し、カメラ２の撮像範囲は天井に向ける。情報読取装置１は、特徴点の検出結果に基づいて情報表示部が形成されている部分の表面状態を検出し、その結果に応じて補正しながら情報表示部を読み取るので、天井に凹凸があったり（床面と平行でない部分に情報表示部が配置されていたり）、カートが傾いたりしても情報表示部から情報を取得できる。

カートの移動に伴って、カメラ２の撮像範囲も移動する。よって、情報読取装置はカードの位置に応じて異なる情報を情報表示部から取得し、表示装置に表示させることが可能である。例えば、図１１（ａ）に示すように、カートがＣ地点の直下に位置しており、Ａ〜Ｅの各地点の天井に配置された情報表示部がカメラ２の撮像範囲に入っているとすると、表示装置５には、図１１（ｂ）に示すように、現在位置と、その周囲の位置情報を表示できる。

情報表示部として天井に表示する情報は、情報表示部が形成された位置を特定するための位置情報（売り場名など）であっても良いし、位置に関連する別の情報（その売り場の商品のお買い得情報など）であっても良い。

赤外線又は無線の発信器を複数設置し、カート等に受信機を搭載することによってカートに設置した表示装置に情報を表示させるシステムでは、天井への配線の引き回しが必要となるためシステム構築のために巨額の設備投資が必要となる。さらに、常時赤外線又は無線信号を発する必要があるため、ランニングコストも高くついてしまう。本実施形態に係る情報読取装置は、必要時のみカメラを作動させて画像を入力すれば（情報表示部を撮影すれば）よいので、省エネルギーで低ランニングコストである。

なお、ここでは情報表示部から取得した情報を表示装置で表示する場合を例に説明したが、図１２に示すように、位置情報に関連する情報を格納する関連情報記憶部６を設け、情報表示部から取得した位置情報に関連する情報を関連情報記憶部６から読み出して表示装置５に表示させても良い。また、図１３に示すように、通信機能を実現する通信部７を設け、関連情報を格納した関連情報記憶部８２を備えた関連情報サーバ８へ情報表示部から取得した位置情報を送信し、その位置情報に応じた関連情報を関連情報サーバ８の情報配信部８１から受信して、その情報を表示装置５に表示させても良い。

なお、上記実施形態は本発明の好適な実施の一例であり、本発明はこれに限定されることはない。
例えば、上記実施形態においては、静止画像を基にした処理を例として説明したが、動画像を基にした処理を行う場合には、複数の静止画像の集合とみなして、所定間隔（例えば１秒ごと）でフレーム画像に対して上記同様の処理を行えば良い。
また、カメラや表示装置は、情報読取装置と別の構成としても良い。
さらに、物品情報ＤＢや基準状態情報ＤＢは、必ずしも情報読取装置の内部に設ける必要はなく、情報解析部が取得した情報を基に外部の装置から物品情報や基準状態情報を取得するようにしても良い。
このように、本発明は様々な変形が可能である。

本発明を好適に実施した第１の実施形態に係る情報読取装置の基本構成を示す図である。 第１の実施形態に係る情報読取装置の構成を示す図である。 特徴点及び情報表示部と表面状態との関係を示す図である。 本発明を好適に実施した第２の実施形態に係る情報読取装置の構成を示す図である。 第２の実施形態に係る情報読取装置の情報補完動作を示す図である。 本発明を好適に実施した第３の実施形態に係る情報読取装置の基本構成を示す図である。 第３の実施形態に係る情報読取装置の構成を示す図である。 基準状態情報と情報解析部が取得した情報とを示す図である。 本発明を好適に実施した第４の実施形態に係る情報読取装置の構成を示す図である。 第４の実施形態に係る情報読取装置の使用状態を示す図である。 情報表示部を読み取って取得した情報を表示装置に表示させる一例を示す図である。 情報表示部を読み取って取得した情報に関連する情報を表示装置に表示させる情報読取装置の構成例を示す図である。 情報表示部を読み取って取得した情報に関連する情報を表示装置に表示させる情報読取装置の構成例を示す図である。

符号の説明

１、５１ 情報読取装置
２、５２ カメラ
３ 物品情報ＤＢ
４ 基準状態情報ＤＢ
５ 表示装置
６、８２ 関連情報記憶部
７ 通信部
８ 関連情報サーバ
１０、６０ 情報処理部
１１、６１ 空間認識部
１２、６２ 情報解析部
８１ 情報配信部
１１１、６１１ 特徴点抽出部
１１２、６１２ 表面検出部

Claims (15)

1. 光学的に読み取り可能に情報を表示する情報表示部及びその近傍に配置された特徴点とが写された入力画像から前記特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
   特徴点の抽出結果に基づいて、前記情報表示部が配置された面の形状を検出する面形状検出手段と、
   前記面形状検出手段の検出結果に基づいて前記入力画像中の前記情報表示部を補正した上で、該情報表示部が表示する情報を取得する情報解析手段とを有することを特徴とする情報読取装置。
2. 前記入力画像に写された複数の情報表示部の各々について、個別に前記特徴点を抽出して面形状を検出し、それらが表示する情報を取得することを特徴とする請求項１記載の情報読取装置。
3. 前記面形状検出手段は、前記入力画像に写された前記特徴点の位置及び形状に基づいて前記情報表示部が配置された面の形状を検出することを特徴とする請求項１又は２記載の情報読取装置。
4. 前記情報表示部が表示する表示情報と前記情報表示部が配置される物品の外観情報とが関連付けられた物品情報を格納する物品情報格納手段を有し、
   前記情報解析手段は、前記入力画像に写された情報表示部の一部分が読み取り不能である場合には、該情報表示部から取得した情報を前記物品情報格納手段に格納された物品情報を用いて補完することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の情報読取装置。
5. 前記入力画像を撮影する撮像手段を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の情報読取装置。
6. 可動物に搭載され、前記撮像手段の撮影方向が特定の方向に固定されたことを特徴とする請求項５記載の情報読取装置。
7. 前記情報解析手段が取得した情報を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の情報読取装置。
8. 前記情報表示部が表示する情報に関連する情報を蓄積する蓄積手段を有し、前記情報解析手段が取得した情報に関連する情報を前記蓄積手段から読み出して、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項７記載の情報読取装置。
9. 前記情報解析手段が取得した情報をサーバへ送信する手段と、
   前記サーバから、前記情報解析手段が取得した情報に関連がある情報を受信する手段と、
   前記サーバから受信した情報を、前記表示装置に表示させる手段とを有することを特徴とする請求項７の情報読取装置。
10. 前記情報表示部はバーコード又は２次元コードであることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項記載の情報読取装置。
11. 特徴点が写された入力画像から前記特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
    特徴点の抽出結果に基づいて、前記特徴点が配置された面の形状を検出する面形状検出手段と、
    前記入力画像を、前記面形状検出手段の検出結果に基づいて補正した上で、基準状態情報記録手段に記録された基準となる画像と比較して差分情報を取得する情報解析手段とを有することを特徴とする情報読取装置。
12. 光学的に読み取り可能に情報を表示する情報表示部及びその近傍に配置された特徴点とが写された入力画像から前記特徴点を抽出する特徴点抽出工程と、
    特徴点の抽出結果に基づいて、前記情報表示部が配置された面の形状を検出する面形状検出工程と、
    前記面形状検出工程での検出結果に基づいて前記入力画像中の前記情報表示部を補正した上で、該情報表示部が表示する情報を取得する情報解析工程とを有することを特徴とする情報読取方法。
13. 前記入力画像に写された複数の情報表示部の各々について、個別に前記特徴点を抽出して面形状を検出し、それらが表示する情報を取得することを特徴とする請求項１２記載の情報読取方法。
14. 前記面形状検出工程においては、前記入力画像に写された前記特徴点の位置及び形状に基づいて前記情報表示部が配置された面の形状を検出することを特徴とする請求項１１又は１３記載の情報読取方法。
15. 特徴点が写された入力画像から前記特徴点を抽出する特徴点抽出工程と、
    特徴点の抽出結果に基づいて、前記特徴点が配置された面の形状を検出する面形状検出工程と、
    前記入力画像を、前記面形状検出手段の検出結果に基づいて補正した上で、基準状態情報記録手段に記録された基準となる画像と比較して差分情報を取得する差分情報取得工程とを有することを特徴とする情報読取方法。

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