JP2009125899A - ロボット用調心装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 パーツ同士を破損させることなく第一のパーツの嵌合部と第二のパーツの被嵌合部との芯合わせを柔軟且つ迅速に行うことのできるロボット用調心装置を提供する。
【解決手段】 作動手段が連結される第一フレームと、保持手段が連結される第二フレームと、第一及び第二フレーム間に介装された中間フレームと、第一及び中間フレーム間に介装された第一付勢手段と、第二及び中間フレーム間に介装された第二付勢手段と、第一フレームと中間フレームとを連結する複数の第一連結材と、第二フレームと中間フレームとを連結する複数の第二連結材とを備え、第一又は第二連結材の何れか一方は、中心線が基線と略平行になるように配置され、第一又は第二連結材の何れか他方は、基線側に傾斜するように基線周りに設けられ、第一及び第二連結材は、各フレームの相対的な移動を許容するように傾動自在に構成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、予め設定された動作をする作動手段と第一のパーツを保持可能に構成された保持手段とを連結し、作動手段を動作させることで保持手段が保持した第一のパーツの嵌合部を所定位置に配置された第二のパーツの被嵌合部に嵌合する際、嵌合部と被嵌合部との芯合わせを行うロボット用調心装置に関する。

従来から、各種作業を自動化するための産業用ロボットが提供されており、その一つとして、予め設定された動作をする作動手段と、所定のパーツ（第一のパーツ）を保持可能に構成され、前記作動手段に連結される保持手段とを備えたものがある。

かかる産業用ロボットは、作動手段としてロボットアームや、予め設定した軌道上を移動する移動体等を備えており、前記保持手段が保持したパーツの嵌合部を作動手段の動作によって予め配置した別のパーツ（第二のパーツ）に形成された被嵌合部に嵌合させ、複数のパーツを組み立てるようになっている。

この種の産業用ロボットは、複数のパーツを組み立てるべく、パーツに形成された嵌合部を別のパーツに形成された被嵌合部に嵌合するに当り、作動手段の組立誤差や、作動手段の動作誤差、作動手段に対する保持手段の連結誤差等で、パーツの嵌合部の中心が別のパーツの被嵌合部の中心に対してずれる場合があるため、そのずれ（誤差）を吸収すべく嵌合部の中心線と被嵌合部の中心線とが同心になるよう両者の芯合わせを自動的に行うロボット用調心装置（芯合わせ装置）を介して作動手段と保持手段とが連結される。

かかるロボット用調心装置は、リモートセンターコンプライアンス（ＲＣＣ）デバイスと言われるもので、図１０に示す如く、作動手段Ｈが連結される第一フレーム６００と、該第一フレーム６００に対して間隔をあけて平行又は略平行に配置され、前記保持手段Ｇが連結される第二フレーム６０１と、第一フレーム６００と第二フレーム６０１とを連結した複数の連結材６０２…とを備えている。

前記第一フレーム６００及び第二フレーム６０１は、何れもプレート状に形成されており、仮想的に設定された基線Ｌ上に中心を一致させるように配置され、複数の連結材６０２…は、前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されている。各連結材６０２…は、ゴムシートＲ…と金属プレートＳ…とを交互に重ね合わせて形成されており、積層方向の伸縮性を小さくする一方、積層方向と直交する方向（径方向）の変形を許容するように構成されている。

各連結材６０２…は、積層方向に延びる中心線が第二フレーム６０１側ほど前記基線Ｌ寄りに傾斜するように設けられており、その中心線の交点が当該ロボット用調心装置の外側に位置するようになっている。このようにすることで、該ロボット用調心装置は、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａを所定位置に配置された第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂに嵌合させる際に、両者の中心がずれて互いに接触すると、その接触によって両者の中心が一致するように第一のパーツＰ１の姿勢が変更されるようになっている。

具体的に説明すると、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａ（図においては一例として第一のパーツＰ１として棒体を示し、その嵌合部Ｔａとして棒体の先端部を示している）を第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂ（図においては被嵌合部Ｔｂとして穴を示している）に嵌合する際、基線Ｌと同心をなして保持手段Ｇに保持された第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａの中心線Ｌａと被嵌合部Ｔｂの中心線Ｌｂとが略平行な状態でずれていると、作動手段Ｈの動作で第一のパーツＰ１が中心線Ｌａ方向に移動したとき、その嵌合部Ｔａの先端と、被嵌合部Ｔｂ（穴）の開口縁部に形成された面取部Ｃとが接触し、その接触による力（嵌合部Ｔａの中心線Ｌａ方向の力の分力）で第一のパーツＰ１が押されることになる。そうすると、保持手段Ｇを介して第二フレーム６０１が基線Ｌと直交方向に位置変更する結果、第一のパーツＰ１が平行移動して嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとが同心になり、その状態で嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂに嵌合される。

そして、嵌合部Ｔａの中心線Ｌａ（基線Ｌ）に対して被嵌合部Ｔｂの中心線Ｌｂが傾斜していると、作動手段Ｈの動作で第一のパーツＰ１が中心線方向に移動したとき、その嵌合部Ｔａの外周と被嵌合部Ｔｂの面取部Ｃとが接触し、その接触による力（嵌合部Ｔａの中心線Ｌａ方向の力の分力）で第一のパーツＰ１が押されることになる。この場合、その力の作用点が嵌合部Ｔａの外周にあるため、嵌合部Ｔａの先端を中心としたモーメントが作用する結果、第二フレーム６０１が嵌合部Ｔａ（棒体Ｐ１）の先端を中心に回転する（傾斜する）する。これにより、第一のパーツＰ１が傾動して嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとが同心となり、その状態で嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂに嵌合される。

このように、上記構成のロボット用調心装置は、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａが第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂに接触することで、第一のパーツＰ１を平行移動させることができるとともに、第一のパーツＰ１（嵌合部Ｔａ）の先端を中心にして第一のパーツＰ１を傾動させることができるため、両者を嵌合させる際に自動的に芯合わせできるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
特開平７−１６４２５６号公報

ところで、近年において組み立てられる装置の小型化や薄型化に伴い、組立（嵌合）の対象となるパーツＰ１，Ｐ２についても小型化や薄型化されているが、上記構成のロボット用調心装置は、上述の如くゴムシートＲと金属プレートＳとを積層して連結材６０２が構成されているため、該連結材６０２の剛性が高く、第二フレーム６０１の姿勢変更や位置変更を小さな力でスムーズに行いにくく、小型化や薄型化された第一のパーツＰ１と第二のパーツＰ２とを嵌合させるに際して両者を破損させてしまう可能性が高まりつつある。すなわち、上記ロボット用調心装置は、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａと第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂとの接触によって芯合わせするものであるが、第一のパーツＰ１の姿勢変更や位置変更に大きな力を要するため、各パーツＰ１，Ｐ２が小型化や薄型化されると、パーツＰ１，Ｐ２同士の接触時にこれらを破損させてしまう虞がある。

そこで、第二フレーム６０１をスムーズに位置変更や姿勢変更させるのに、前記連結材６０２…の変形性（柔軟性）を高めて第二フレーム６０１乃至第一のパーツＰ１の配置の修正を柔軟に行えるようにすることが考えられる。すなわち、連結材６０２における金属プレートＳ…とゴムシートＲとの積層方向と直交する方向（径方向）の外径を小さくし、連結材６０２…の柔軟性を高めることが考えられる。

しかしながら、連結材６０２…の外径を小さくすると、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａが第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂに接触したとき、その押し作用で連結材６０２…が座屈（湾曲）してしまい、芯合わせをするといったロボット調心装置本来の機能が滅却されてしまうといった問題がある。

そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、パーツの嵌合部を所定位置に配置された別のパーツの被嵌合部に嵌合させるに際し、各パーツを破損させることなく嵌合部と被嵌合部との芯合わせをスムーズに行うことのできるロボット用調心装置を提供することを課題とする。

本発明に係るロボット用調心装置は、予め設定された動作をする作動手段と第一のパーツを保持可能に構成された保持手段とを連結し、作動手段が動作することで、保持手段が保持した第一のパーツの嵌合部が所定位置に配置された第二のパーツの被嵌合部に嵌合される際に、嵌合部と被嵌合部との芯合わせを行うロボット用調心装置において、作動手段が連結される第一フレームと、該第一フレームに対して間隔をあけて平行又は略平行に配置され、前記保持手段が連結される第二フレームと、第一フレームと第二フレームとの間に介設された中間フレームと、第一フレームと中間フレームとの間に介設され、これらを相対的に離間させる方向に付勢するとともに、両端部が第一フレーム及び中間フレームに傾動自在に支持された第一付勢手段と、第二フレームと中間フレームとの間に介設され、これらを相対的に離間させる方向に付勢するとともに、両端部が第二フレーム及び中間フレームに傾動自在に支持された第二付勢手段と、第一フレームと中間フレームとを連結する複数の第一連結材と、第二フレームと中間フレームとを連結する複数の第二連結材とを備え、第一フレーム、第二フレーム、中間フレーム、第一付勢手段、及び第二付勢手段は、仮想的に設定された基線に対して同心になるように配置され、第一連結材又は第二連結材の何れか一方は、それぞれの中心線が前記基線と略平行になるように前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定される一方、第一連結材又は第二連結材の何れか他方は、それぞれの中心線が第二フレーム側に向かうにつれて基線側に傾斜するように前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定され、複数の第一連結材は、第一フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成され、複数の第二連結材は、第二フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成されていることを特徴とする。なお、ここで「仮想的に設定された基線」とは、該ロボット用調心装置の基準として設定された架空の直線を意味する。また、第一連結材又は第二連結材に対する「長さ」とは、連結した二つ部材（第一フレームと中間フレーム、又は第二フレームと中間フレーム）と交差方向に延びる中心線方向の長さを意味しており、「同寸」とは、自然状態において、その連結した二つの部材を平行状態で連結できるように同一の長さに設定されることを意味している。

上記構成のロボット用調心装置によれば、保持手段に保持させた第一のパーツを基線の延びる方向に移動させるときに、該第一のパーツの嵌合部の中心線と所定位置に配置された第二のパーツの被嵌合部の中心線とが平行又は略平行な状態でずれていると、第一のパーツ（嵌合部）と第二のパーツ（被嵌合部）との接触によって基線と直交する方向に生じる分力の作用で、第一のパーツが中心線と直交する方向に押されることになる。

そうすると、第一連結材又は第二連結材の何れか一方は、それぞれの中心線が前記基線と略平行になるように前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定され、複数の第一連結材は、第一フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成され、複数の第二連結材は、第二フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成されているので、上述のような分力が作用すると第一連結材又は第二連結材の何れか一方が傾動して傾斜した状態となり、これに直接的又は間接的に連結された第二フレームが第一フレームに対して平行を保ちつつ、基線に対して交差方向に移動することになる。

すなわち、複数の第一連結材のそれぞれの中心線が前記基線と略平行になるように第一連結材が前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、各第一連結材のそれぞれの長さが同寸に設定される場合には、この第一連結材が傾斜して中間フレームとともに第二フレームが第一フレームに対して平行を保ちつつ、基線に対して交差方向に移動することになる。また、複数の第二連結材のそれぞれの中心線が前記基線と略平行になるように第一連結材が前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、各第二連結材のそれぞれの長さが同寸に設定される場合には、この第二連結材が傾斜して第二フレームのみが第一フレームに対して平行を保ちつつ、基線に対して交差方向に移動することになる。これにより、第二フレームに連結した保持手段に保持された第一のパーツについても第二フレームに対応して位置変更することになり、嵌合部の中心線と被嵌合部の中心線とを一致させることができ、両者を円滑に嵌合させることができる。

そして、第一のパーツの嵌合部の中心線に対して第二のパーツの被嵌合部の中心線が傾斜した状態で、第一のパーツ（嵌合部）を基線の延びる方向に移動させたときには、第一のパーツ（嵌合部）と第二のパーツ（被嵌合部）との接触によって基線と直交する方向に生じる分力の作用で、該第一のパーツが中心線と直交する方向に押されることになる。この場合、嵌合部の中心線に対して被嵌合部との中心線が傾斜しているので、嵌合部（第一のパーツ）にモーメントが作用する。

そうすると、第一連結材又は第二連結材の何れか他方は、それぞれの中心線が第二フレーム側に向かうにつれて基線側に傾斜するように前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定され、複数の第一連結材は、第一フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成され、複数の第二連結材は、第二フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成されているので、上述のような分力の作用で第一のパーツが押される（第一のパーツにモーメントが作用する）と、基線を基準にして分力の作用点側にある第一連結材又は第二連結材の他方が、傾動して基線側に更に傾く一方、基線を基準にして分力の作用点と反対側にある第一連結材又は第二連結材の他方が、傾動して基線から遠ざかって起立した状態に近づく結果、これに直接的又は間接的に連結された第二フレームは、中心線が被嵌合部の中心線に沿った姿勢になる。

すなわち、第一連結材のそれぞれの中心線が第二フレーム側に向かうにつれて基線側に傾斜するように各第一連結材が前記基線周りで等間隔に配置される場合には、その第一連結材が上述のように傾斜することで、該第一連結材に連結された中間フレームとともに第二フレームが傾斜し、該第二フレームは中心線が被嵌合部の中心線に沿った姿勢になる。また、第二連結材のそれぞれの中心線が第二フレーム側に向かうにつれて基線側に傾斜するように各第二連結材が前記基線周りで等間隔に配置される場合には、その第二連結材が上述のように傾斜することで、該第二連結材に連結された第二フレームのみが傾斜し、該第二フレームは中心線が被嵌合部の中心線に沿った姿勢になる。これにより、第二フレームに連結した保持手段に保持された第一のパーツについても第二フレームに対応して姿勢変更することになり、嵌合部の中心線と被嵌合部の中心線とを一致させることができ、両者を円滑に嵌合させることができる。なお、嵌合部の中心線と被嵌合部の中心線とが基線と直交方向にずれた上で嵌合部の中心線に対して被嵌合部の中心線が傾斜した状態となっている場合には、上記作用の組み合わせにより、嵌合部の中心線と被嵌合部の中心線とを一致させることができ、両者を円滑に嵌合させることができる。

そして、上記構成のロボット用調心装置は、第一フレームと中間フレームとの間に介設された第一付勢手段、及び第二フレームと中間フレームとの間に介設された第二付勢手段とを備え、それぞれが基線上で同心になるように配置された上で、第一フレーム、第二フレーム及び中間フレームを相対的に離間させる方向に付勢するようにしているので、上述のように第二フレームや中間フレームが位置変更や姿勢変更したときにもそれぞれに対して付勢力が作用し、常態において第一フレーム、第二フレーム及び中間フレームを基線上で同心となる姿勢に復帰させることができる。また、第一付勢手段及び第二付勢手段による付勢により、上述の如く、第二フレームのみが移動又は姿勢変更する場合や、中間フレームとともに第二フレームが移動又は姿勢変更する際に、その移動や姿勢変更させる必要のない構成同士（例えば、第一フレームと中間フレーム、或いは、第二フレームと中間フレーム）を同心の状態で維持させることができる。

本発明の一態様として、第一連結材は、中心線の延びる方向の両端部が第一フレーム及び中間フレームに固定された線材で構成されるとともに、第二連結材は、中心線の延びる方向の両端部が第二フレーム及び中間フレームに固定された線材で構成されてもよい。このようにすれば、構造を複雑化させることなく、第一連結材及び第二連結材の端部が曲がる（撓む）ことで全体を傾動させた状態にすることができ、中間フレームや第二フレームの位置変更や姿勢変更をスムーズに行うことができる。

この場合、第一連結材及び第二連結材は、ワイヤーロープで構成されていることが好ましい。このようにすれば、線材の中心線の延びる方向の伸縮性をほとんど無くすことができ、第一付勢手段や第二付勢手段による付勢力を作用させても、第一フレーム、第二フレーム及び中間フレームの相対的な位置関係を常に一定にすることができる。

本発明の他態様として、第一付勢手段及び第二付勢手段のそれぞれは、軸心方向に相対移動自在に互いに嵌合された一対の筒状体と、一対の筒状体に内装され、これらを互いに離間させる方向に付勢するバネ材とを備え、第一付勢手段は、一方の筒状体の一端部が第一フレームに傾動自在に支持される一方、他方の筒状体の一端部が中間フレームに傾動自在に支持され、第二付勢手段は、一方の筒状体の一端部が第二フレームに傾動自在に支持される一方、他方の筒状体の一端部が中間フレームに傾動自在に支持されてもよい。

このようにすれば、第一付勢手段及び第二付勢手段の何れもが、筒状体の軸心方向に伸縮自在な状態で第一フレーム、第二フレーム及び中間フレームを付勢することができる。従って、中間フレームや第二フレームが位置変更したり姿勢変更したりしたときに、第一フレーム、第二フレーム及び中間フレームのそれぞれの中心を結ぶ距離が変化することになるが、それぞれの配置に応じた長さに伸縮して付勢した状態を維持することができる。

本発明の別の態様として、第一付勢手段及び第二付勢手段のそれぞれは、両端が開口した筒状体と、該筒状体に内装されたバネ材とを備え、第一付勢手段は、前記バネ材の両端が第一フレーム及び中間フレームに当接してこれらを離間させる方向に付勢するとともに、筒状体の一端部が第一フレームに傾動自在に支持される一方、該筒状体の他端部が中間フレームに傾動自在に支持され、第二付勢手段は、前記バネ材の両端が第二フレーム及び中間フレームに当接してこれらを離間させる方向に付勢するとともに、筒状体の一端部が第二フレームに傾動自在に支持される一方、該筒状体の他端部が中間フレームに傾動自在に支持されてもよい。

このようにすれば、第一付勢手段がバネ材によって第一フレーム及び中間フレームに対して直接的に付勢することができ、筒状体の両端部が第一フレーム及び中間フレームに傾動自在に支持されることで、バネ材の変形に影響を受けることなく第一フレームと中間フレームとを同心の状態に復帰させることができる。また、第二付勢手段においても同様にバネ材によって第二フレーム及び中間フレームに対して直接的に付勢することができ、筒状体の両端部が第二フレーム及び中間フレームに傾動自在に支持されることで、バネ材の変形に影響を受けることなく第二フレームと中間フレームとを同心の状態に復帰させることができる。

そして、第一付勢手段及び第二付勢手段のそれぞれは、両端部に弾性変形自在なゴム製の環状部材が外嵌され、第一付勢手段は、第一フレームに前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように一端部が該凹部又は穴に内挿されるとともに、中間フレームの一方の面に前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように他端部が該凹部又は穴に内挿され、第二付勢手段は、第二フレームに前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように一端部が該凹部又は穴に内挿されるとともに、中間フレームの他方の面に前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように他端部が該凹部又は穴に内挿されていることが好ましい。このようにすれば、第二フレームや中間フレームの位置変更や姿勢変更に伴って傾動した第一付勢手段や第二付勢手段が基線と同心になる姿勢に復帰するに際し、バネ材の付勢力に加えて環状部材の弾性力（復元力）も作用することになり、各構成を適正な姿勢により円滑に復帰させることができる。

前記中間フレームは、第一フレーム及び第二フレームと同心又は略同心をなすメインフレーム部と、前記基線周りで間隔をあけて該メインフレーム部に対して第二フレーム側にオフセットするように設けられ、前記第一連結材が連結される複数の第一連結部と、該複数の第一連結部の間に位置するとともに、メインフレーム部に対して第一フレーム側にオフセットするように設けられ、前記第二連結材が連結される複数の第二連結部とを備えていることが好ましい。

このようにすれば、第一連結材がメインフレーム部よりも第二フレーム側で連結され、第二連結材がメインフレーム部よりも第一フレーム部側で連結されるので、第一連結材及び第二連結材が基線の延びる方向で重複するように配置される。これにより、第一フレームと第二フレームとの間に中間フレームを介設しても、第一フレームと第二フレームとを近づけて配置することができ、当該ロボット用調心装置を小型化することができる。

本発明に係るロボット用調心装置によれば、パーツの嵌合部を所定位置に配置された別のパーツの被嵌合部に嵌合させるに際し、各パーツを破損させることなく嵌合部と被嵌合部との芯合わせをスムーズに行うことができるという優れた効果を奏し得る。

以下、本発明の一実施形態に係るロボット用調心装置について、添付図面を参照しつつ説明する。

本実施形態に係るロボット用調心装置は、図１に示す如く、予め設定された動作をする作動手段Ｈと第一のパーツＰ１を保持可能に構成された保持手段Ｇとを連結し、作動手段Ｈが動作することで、前記保持手段Ｇが保持した第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａが所定位置に配置された第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂに嵌合される際に、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａの中心線Ｌａと第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂの中心線Ｌｂとを一致させる（嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとの芯合わせを行う）ものである。

図１においては、作動手段Ｈとしてロボットアームの一部を示し、保持手段Ｇとして第一のパーツＰ１を把持するグリッパを示しており、第一のパーツＰ１として棒体を示している。これに伴って、本実施形態においては、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａを当該棒体の先端部とし、第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂを棒体の先端部（嵌合部）Ｔａを嵌合する穴として説明することとする。なお、嵌合部Ｔａを嵌合し易くするといった観点やエッジによる怪我を防止するといった観点により、被嵌合部Ｔｂとしての穴の開口周縁部を面取りすることは機械加工上常識とされており、本実施形態においても当然に穴の開口周縁部が面取りされている。

本実施形態に係るロボット用調心装置１は、図１〜図３に示す如く、作動手段Ｈが連結される第一フレーム１０と、該第一フレーム１０に対して間隔をあけて平行又は略平行に配置され、前記保持手段Ｇが連結される第二フレーム２０と、第一フレーム１０と第二フレーム２０との間に介設された中間フレーム３０と、第一フレーム１０と中間フレーム３０との間に介設され、これらを相対的に離間させる方向に付勢するとともに、両端部が第一フレーム１０及び中間フレーム３０に傾動自在に支持された第一付勢手段４０と、第二フレーム２０と中間フレーム３０との間に介設され、これらを相対的に離間させる方向に付勢するとともに、両端部が第二フレーム２０及び中間フレーム３０に傾動自在に支持された第二付勢手段５０と、第一フレーム１０と中間フレーム３０とを連結する第一連結材６０…と、第二フレーム２０と中間フレーム３０とを連結する第二連結材７０…とを備えている。前記第一フレーム１０、第二フレーム２０、中間フレーム３０、第一付勢手段４０、及び第二付勢手段５０は、仮想的に設定された基線Ｌに対して同心になるように配置されている。ここで「仮想的に設定された基線Ｌ」とは、該ロボット用調心装置１の基準として設定された架空の直線を意味し、各図において一点鎖線で示している。

前記第一フレーム１０は、金属製のプレートで構成されており、本実施形態においては円板状に形成されている。そして、該第一フレーム１０は、一方の面側に作動手段Ｈを連結するようになっている。これに伴い、該第一フレーム１０の一方の面には、作動手段Ｈに設けられた位置決凸部Ｂ１（図１参照）を嵌合する平面視円形状の凹部１００が形成されている。

該第一フレーム１０は、図２（ａ）、図２（ｂ）及び図３に示す如く、一方の面から他方の面に向けて貫通した複数の穴（以下、第一穴という）１０１…が前記基線Ｌ周り（周方向）に等間隔で設けられるとともに、第一フレーム１０の外周面には、第一穴１０１…の配置に対応するように該第一穴１０１…に貫通したネジ穴１０２…が設けられている。該ネジ穴１０２…には、螺子１０３が螺入されており、前記第一穴１０１…に挿入した第一連結材６０…の一端部を該螺子１０３で押さえて固定するようになっている。

また、該第一フレーム１０は、図３に示す如く、第一付勢手段４０の一端部を支持すべく、他方の面に基線Ｌを中心とする円形状の第一支持用凹部１０４が形成されている。該第一支持用凹部１０４の内径は、後述する環状部材８０ａの外径と同寸又はやや小さめに設定されており、環状部材８０ａを外周が接触した状態で内挿できるようになっている。

前記第二フレーム２０は、金属製のプレートで構成されており、本実施形態においては、第一フレーム１０と略同径の円板状に形成されている。そして、該第二フレーム２０は、一方の面側に保持手段Ｇを連結するようになっており、該一方の面には、保持手段Ｇに設けられた位置決凸部Ｂ２（図１参照）を嵌合する平面視円形状の凹部２００が形成されている。これにより、保持手段Ｇに保持させた第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａの中心線Ｌａが基線Ｌと同心になるように設定されている。

該第二フレーム２０は、一方の面から他方の面に向けて貫通した複数の穴（以下、第二穴という）２０１…が前記基線Ｌ周り（周方向）に等間隔で設けられるとともに、第二フレーム２０の外周面には、前記第二穴２０１…の配置に対応するように該第二穴２０１…に貫通したネジ穴２０２…が設けられている。該ネジ穴２０２…には、螺子２０３が螺入されており、前記第二穴２０１…に挿入した第二連結材７０…の一端部を該螺子２０３で押さえて固定するようになっている。

また、該第二フレーム２０は、第二付勢手段５０の一端部を支持すべく、他方の面に基線Ｌを中心とする円形状の第二支持用凹部２０４が形成されている。該第二支持用凹部２０４の内径は、第二付勢手段５０の後述する環状部材８５ａの外径と同寸又はやや小さめに設定されており、環状部材８５ａを外周が接触した状態で内挿できるようになっている。

前記中間フレーム３０は、金属製の部材で、図３及び図４に示す如く、第一連結材６０…の他端部を挿入する複数の穴（以下、第三穴という）３００…が穿設されるとともに、第二連結材７０…の他端部を挿入する複数の穴（以下、第四穴という）３０１…が穿設されている。前記複数の第三穴３００…は、第一フレーム１０に穿設された複数の第一穴１０１…と対向するように設けられている。

すなわち、図３に示す如く、複数の第三穴３００…は、複数の第一穴１０１…が配置される基線Ｌを中心とする直径Ｄ１と同径の直径Ｄ３上に複数の第一穴１０１…の周方向の間隔と同間隔で設けられている。これに対し、複数の第四穴３０１…は、複数の第二穴２０１…が配置される基線Ｌを中心とする直径Ｄ２よりも大きな直径Ｄ４上に複数の第二穴２０１…の周方向の間隔と同間隔で設けられている。すなわち、第二穴２０１…と第四穴３０１…とは、両端部を挿通した第二連結材７０…が第二フレーム２０側ほど基線Ｌ寄りに傾斜した状態になるように配置されている。

本実施形態において、複数の第四穴３０１…が配置される直径Ｄ４は、第一穴１０１…及び第三穴３００…の配置される直径Ｄ１，Ｄ３と同径に設定されており、複数の第二穴２０１…の配置される基線Ｌを中心とする直径Ｄ２が第一穴１０１…、第三穴３００…、及び第四穴３０１…の配置される基線Ｌを中心とする直径Ｄ１，Ｄ３，Ｄ４よりも小さく設定されている。そして、中間フレーム３０には、第三穴３００…及び第四穴３０１…に連通する複数のネジ穴３０２，３０３…が周方向に間隔を開けて設けられており、第三穴３００…に挿通した第一連結材６０…の他端部及び第四穴３０１…に挿通した第二連結材７０…の他端部をネジ穴３０２，３０３…に螺入した螺子３０４，３０５で押さえて固定するようになっている。

本実施形態に係る中間フレーム３０は、第一フレーム１０及び第二フレーム２０と同心又は略同心をなすメインフレーム部３１０と、前記基線Ｌ周りで間隔をあけて該メインフレーム部３１０に対して第二フレーム２０側にオフセット（変位）するように設けられ、前記第一連結材６０…が連結される複数の第一連結部３１１…と、該複数の第一連結部３１１…の間に位置するとともに、メインフレーム部３１０に対して第一フレーム１０側にオフセット（変位）するように設けられ、前記第二連結材７０…が連結される複数の第二連結部３１２…とを備えている。

本実施形態に係る中間フレーム３０は、図３及び図４に示す如く、各第一連結部３１１…がメインフレーム部３１０の外周から一方の面側に延出した第一延出部３１３…の先端部から基線Ｌと直交する方向で外側に延出するように形成されており、各第二連結部３１２…がメインフレーム部３１０の外周から他方の面側に延出した第二延出部３１４…の先端部から基線Ｌと直交する方向で外側に延出するように形成されている。本実施形態において、メインフレーム部３１０は、円板状に形成されており、第一連結部３１１…及び第二連結部３１２…は、平面視において扇形状に形成され、それぞれ同形、同サイズに設定されている。

そして、該中間フレーム３０は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す如く、各第一連結部３１１…に第三穴３００…が一つずつ設けられ、これに伴い、各第一連結部３１１…には、外周から基線Ｌに向けて延び、第三穴３００…に連通したネジ穴３０２…が設けられている。また、図４（ｃ）及び図４（ｄ）に示す如く、各第二連結部３１２…に第四穴３０１…が一つずつ設けられて、これに伴って、各第二連結部３１２…には、外周から基線Ｌに向けて延び、第四穴３０１…に連通したネジ穴３０３…が設けられている。

そして、図５に示す如く、各第一連結部３１１…及び第二連結部３１２…には、該中間フレーム３０の移動量を規制するための規制用ボルト３２０を螺合させるネジ穴３０６が穿設されており、第一フレーム１０の他方の面、及び第二フレーム２０の他方の面には、規制用ボルト３２０（ネジ穴３０６）の配置に対応して規制用凹部１０５，２０５が設けられている。該規制用凹部１０５，２０５は、規制用ボルト３２０の頭部よりも大径に設定されている。該規制用ボルト３２０は、第一フレーム１０側及び第二フレーム２０側における規制用ボルト３２０の頭部の出退量を調整し、凹部１０５，２０５の内面と頭部との接触で中間フレーム３０の許容移動量を設定できるようになっている。

図３に戻り、前記中間フレーム３０は、第一付勢手段４０の他端部を支持すべく、一方の面（メインフレーム部３１０の他方の面）に基線Ｌを中心とする円形状の第三支持用凹部３１５が形成され、第二付勢手段５０の他端部を支持すべく、他方の面（メインフレーム部３１０の一方の面）に基線Ｌを中心とする円形状の第四支持用凹部３１６が形成されている。該第三支持用凹部３１５の内径は、第一付勢手段４０の後述する環状部材８０ｂの外径と同寸又はやや小さめに設定されており、該環状部材８０ｂを外周が接触した状態で内挿できるようになっている。そして、第四支持用凹部３１６の内径は、第二付勢手段５０の後述する環状部材８５ｂの外径と同寸又はやや小さめに設定されており、該環状部材８５ｂを外周が接触した状態で内挿できるようになっている。

第一付勢手段４０は、軸心方向に相対移動自在に互いに嵌合された一対の筒状体４００ａ，４００ｂと、一対の筒状体４００ａ，４００ｂに内装され、これらを互いに離間させる方向に付勢するバネ材４０１とを備えている。

前記一対の筒状体４００ａ，４００ｂは、何れも一方の端部が閉塞されており、一方が他方に対して外嵌されることで軸線方向に相対的に移動できるようになっている。そして、一対の筒状体４００ａ，４００ｂ内にバネ材（コイルバネ）４０１が介装されており、一対の筒状体４００ａ，４００ｂを相対的に離間させるように付勢されている。すなわち、コイルバネ４０１は、一方の筒状体４００ａの閉塞された端部に一端が当接するとともに、他方の筒状体４００ｂの閉塞された縁部に他端が当接するように一対の筒状体４００ａ，４００ｂ内に内装されている。

そして、各筒状体４００ａ，４００ｂの閉塞された端部の外面には、円柱状の支持部４０２ａ，４０２ｂが外方に向けて凸設されている。該支持部４０２ａ，４０２ｂは、筒状体４００ａ，４００ｂよりも小径に設定されるとともに、該筒状体４００ａ、４００ｂと同心になるように設けられており、それぞれに弾性変形自在なゴム製の環状部材８０ａ，８０ｂが外嵌されている。これにより、該第一付勢手段４０は、両端部に環状部材８０ａ，８０ｂが外嵌された状態になっている。

前記支持部４０２ａ，４０２ｂは、筒状体４００ａ，４００ｂの端面からの突出量が、環状部材８０ａ，８０ｂの断面の外径よりも小さく設定されており、支持部４０２ａ，４０２ｂに外嵌された環状部材８０ａ，８０ｂが、筒状体４００ａ，４００ｂの外周及び支持部４０２ａ，４０２ｂの先端端面から外側に外周の一部が位置するようになっている。

そして、第一付勢手段４０は、一方の筒状体４００ａの支持部４０２ａが第一フレーム１０の第一支持用凹部１０４に環状部材８０ａを介して内挿されるとともに、他方の筒状体４００ｂの支持部４０２ｂが中間フレーム３０の第三支持用凹部３１５に環状部材８０ｂを介して内挿されている。

このように第一付勢手段４０の各支持部４０２ａ，４０２ｂを第一支持用凹部１０４及び第三支持用凹部３１５に内挿することで、各環状部材８０ａ，８０ｂが第一支持用凹部１０４、第三支持用凹部３１５の内面と接触する一方、支持部４０２ａ，４０２ｂが第一支持用凹部１０４、第三支持用凹部３１５を画定する内面との間に間隙を形成した状態で配置される。これにより、第一付勢手段４０は、一方の筒状体４００ａの一端部が第一フレーム１０に傾動自在に支持されるとともに、他方の筒状体４００ｂの一端部が中間フレーム３０に傾動自在に支持されている。

本実施形態に係る第二付勢手段５０は、第一付勢手段４０と同一の構成とされている。すなわち、第二付勢手段５０は、軸心方向に相対移動自在に互いに嵌合された一対の筒状体５００ａ，５００ｂと、一対の筒状体５００ａ，５００ｂに内装され、これらを互いに離間させる方向に付勢するバネ材５０１とを備えている。

前記一対の筒状体５００ａ，５００ｂの何れも一方の端部が閉塞されており、一方が他方に対して外嵌されることで軸線方向に相対的に移動できるようになっている。そして、一対の筒状体５００ａ，５００ｂ内にバネ材（コイルバネ）５０１が介装されており、一対の筒状体５００ａ，５００ｂを相対的に離間させるように付勢されている。すなわち、コイルバネ５０１は、一方の筒状体５００ａの閉塞された端部に一端が当接するとともに、他方の筒状体５００ｂの閉塞された縁部に他端が当接するように一対の筒状体５００ａ，５００ｂ内に内装されている。

そして、各筒状体５００ａ，５００ｂの閉塞された端部の外面には、円柱状の支持部５０２ａ，５０２ｂが外方に向けて凸設されている。該支持部５０２ａ，５０２ｂは、筒状体５００ａ、５００ｂと同心になるように設けられており、それぞれにゴム製の環状部材８５ａ，８５ｂが外嵌されている。これにより、該第二付勢手段５０は、両端部に環状部材８５ａ，８５ｂが外嵌された状態になっている。

前記支持部５０２ａ，５０２ｂは、筒状体５００ａ，５００ｂの端面からの突出量が、環状部材８５ａ，８５ｂの断面の外径よりも小さく設定されており、支持部５０２ａ，５０２ｂに外嵌された環状部材８５ａ，８５ｂが、筒状体５００ａ，５００ｂの外周及び支持部５０２ａ，５０２ｂの先端端面から外側に外周の一部が位置するようになっている。

そして、第二付勢手段５０は、一方の筒状体５００ａの支持部５０２ａが第二フレーム２０の第二支持用凹部２０４に環状部材８５ａを介して内挿されるとともに、他方の筒状体５００ｂの支持部５０２ｂが中間フレーム３０の第四支持用凹部３１６に環状部材８５ｂを介して内挿されている。

このように第二付勢手段５０の各支持部５０２ａ，５０２ｂを第二支持用凹部２０４及び第四支持用凹部３１６に内挿することで、各環状部材８５ａ，８５ｂが第二支持用凹部２０４、第四支持用凹部３１６の内面と接触する一方、支持部５０２ａ，５０２ｂが第二支持用凹部２０４、第四支持用凹部３１６を画定する内面との間に間隙を形成した状態で配置される。これにより、第二付勢手段５０は、一方の筒状体５００ａの一端部が第二フレーム２０に傾動自在に支持されるとともに、他方の筒状体５００ｂの一端部が中間フレーム３０に傾動自在に支持されている。

第一連結材６０…又は第二連結材７０…の何れか一方（本実施形態においては第一連結材６０）は、上述の如く複数設けられることを前提に、それぞれの中心線が前記基線Ｌと略平行になるように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定されている。なお、ここで「長さ」とは、連結した二つ部材（第一フレーム１０と中間フレーム３０、又は第二フレーム２０と中間フレーム３０（本実施形態においては第一フレーム１０と中間フレーム３０））と交差方向に延びる中心線方向の長さを意味しており、「同寸」とは、自然状態において、その連結した二つの部材を平行状態で連結できるように同一の長さに設定されることを意味している。

これに対し、第一連結材６０…又は第二連結材７０…の何れか他方（本実施形態においては第二連結材７０）は、上述の如く複数設けられることを前提に、それぞれの中心線が第二フレーム側に向かうにつれて基線Ｌ側に傾斜するように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定されている。なお、ここで「長さ」とは、連結した二つ部材（第一フレーム１０と中間フレーム３０、又は第二フレーム２０と中間フレーム３０（本実施形態においては第二フレーム２０と中間フレーム３０））と交差方向に延びる中心線方向の長さを意味しており、「同寸」とは、自然状態において、その連結した二つの部材を平行状態で連結できるように同一の長さに設定されることを意味している。

具体的には、複数の第一連結材６０…は、上述の如く、それぞれの中心線が前記基線Ｌと略平行になるように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定されており、第一フレーム１０及び中間フレーム３０に対して傾動自在に構成されている。これにより、第一連結材６０…が傾動する（基準となる常態の姿勢から傾く）ことで、第一フレーム１０及び中間フレーム３０が平行状態を保ちつつ前記基線Ｌと交差（直交）する何れの方向にも相対移動できるようになっている。

このように第一連結材６０…を傾動自在とするために、前記第一連結材６０…は、可撓性を有する一方で、長手方向（中心線方向）で非伸縮性又は低伸縮性の線材で構成されており、本実施形態において、前記線材としてワイヤーロープが採用されている。

そして、各第一連結材６０…は、一端側が第一フレーム１０に固定され、他端側が中間フレーム３０に固定されている。本実施形態において、複数の第一連結材６０…のそれぞれは、一端部が第一フレーム１０の第一穴１０１…に挿入されて螺子１０３で固定され、他端部が中間フレーム３０の第一連結部３１１…の第三穴３００…に挿入されて螺子３０４で固定されており、第一付勢手段４０が第一フレーム１０と中間フレーム３０とを離間させる方向に付勢することで真っ直ぐに延び、中心線が基線Ｌと略平行となる姿勢で維持している。

そして、複数の第二連結材７０…は、上述の如く、それぞれの中心線が第二フレーム側に向かうにつれて基線Ｌ側に傾斜するように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定されており、第二フレーム２０及び中間フレーム３０に対して傾動自在に構成されている。これにより、該第二連結材７０…が傾動する（基準となる常態の姿勢から傾く）ことで、第二フレーム２０が常態の姿勢から傾きつつ前記基線Ｌと交差（直交）する何れの方向にも相対移動できるようになっている。

このように第二連結材７０…を傾動自在とするために、第二連結材７０…は、可撓性を有する一方で、長手方向（中心線方向）で非伸縮性又は低伸縮性の線材で構成されており、本実施形態において、前記線材としてワイヤーロープが採用されている。

そして、各第二連結材７０…は、一端側が第二フレーム２０に固定され、他端側が中間フレーム３０に固定されている。本実施形態において、複数の第二連結材７０…のそれぞれは、一端部が第二フレーム２０の第二穴２０１…に挿入されて螺子２０３で固定され、他端部が中間フレーム３０の第二連結部３１２…の第四穴３０１…に挿入されて螺子３０５で固定されており、第二付勢手段５０が第二フレーム２０と中間フレーム３０とを離間させる方向に付勢することで真っ直ぐに延び、中心線が基線Ｌに対して傾斜した姿勢で維持している。

複数の第二連結材７０…は、上述の如く第二フレーム２０側ほど基線Ｌ寄りに傾斜し、それぞれが該基線Ｌに対して同じ角度で傾斜しているため、それぞれの中心線（実際には中心線を延長した仮想線Ｌ１：図１参照）が基線Ｌ上で交差することになるが、その交差点が保持手段Ｇに保持させた第一のパーツＰ１の先端に一致するように傾斜角度が設定されている。これにより、該ロボット用調心装置１は、第一のパーツＰ１に対して基線Ｌと直交する方向に力（モーメント）が作用すると、前記仮想線Ｌ１の交点（第一のパーツＰ１の先端）を中心にして第一のパーツＰ１が傾動するようになっている。従って、各第二連結材７０…の傾斜角度は、保持手段Ｇに保持される第一のパーツＰ１の先端（嵌合部Ｔａの先端）位置を基に決定される。すなわち、第二連結材７０…の傾斜角度は、保持手段Ｇの種類や保持手段Ｇに保持される第一のパーツＰ１によって適宜設定される。

本実施形態に係るロボット用調心装置１は、以上の構成からなり、次に作用について説明する。上記構成のロボット用調心装置１は、第一フレーム１０に作動手段Ｈ（ロボットアーム）が連結され、第二フレーム２０に保持手段Ｇが連結され、常態において第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０による付勢によって第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０（メインフレーム部３１０）が基線Ｌ上に同心で配置され、保持手段Ｇに保持させた第一のパーツＰ１における嵌合部Ｔａの中心線Ｌａ（軸心）が前記基線Ｌと同心となる（図１及び図２（ａ）参照）。

そして、作動手段（ロボットアーム）Ｈが動作し、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａの中心線Ｌａ（基線Ｌ）と所定位置に配置された第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂの中心線（穴心）Ｌｂとが略平行な状態で位置ずれを生じさせたまま、前記嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂに嵌合されようとすると、その被嵌合部Ｔｂの周縁（本実施形態においては穴の周縁に形成された面取部）に嵌合部Ｔａの先端が接触することになる。なお、このように嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂの周縁に接触することを前提としているのは、現状における作動手段Ｈで実現されている動作精度を基準としているからであり、被嵌合部Ｔｂの周縁以外に嵌合部Ｔａが接触するのは作動手段Ｈの誤差ではなくトラブルによるものである。

そうすると、上述の如く、ロボットアームの動作で第一のパーツＰ１が基線Ｌ（中心線Ｌａ）方向に移動すると、図６（ａ）に示す如く、被嵌合部Ｔｂの周縁部（面取部）Ｃが角度を有しているため、第一のパーツＰ１の移動に伴う基線Ｌ方向の力の分力が該基線Ｌと直交する方向に作用する。これにより、その分力が第二フレーム２０及び第二連結材７０…を介して中間フレーム３０に作用し、該中間フレーム３０が真横（基線Ｌと直交する方向）に押されることで、第一フレーム１０と中間フレーム３０とを連結した複数の第一連結材６０…が傾動して中間フレーム３０が真横に移動する。すなわち、複数の第一連結材６０…は、同寸に設定されるとともに基線Ｌと平行な状態をなしているため、上述のような力（分力）が作用すると、第一フレーム１０に接続された端部及び中間フレーム３０に接続された端部のそれぞれ曲がり、第一フレーム１０と中間フレーム３０との間で傾斜した状態となることで、中間フレーム３０が第一フレーム１０に対して平行状態を保ちつつ基線Ｌと直交方向（交差方向）に移動する。これにより、保持手段Ｇに保持された第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａと第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂとが同心になり、嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂにスムーズに嵌合されることになる。

また、第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａの中心線Ｌａと所定位置に配置された第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂの中心線Ｌｂとが傾斜した状態（こじれが生じるような状態）で、前記嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂに嵌合されようとすると、その被嵌合部Ｔｂの周縁（本実施形態においては、穴の周縁に形成された面取り部分）Ｃに嵌合部Ｔａの周囲が接触することになる。なお、このように嵌合部Ｔａの外周が被嵌合部Ｔｂの周縁に接触することを前提としているのも、現状における作動手段Ｈで実現されている動作精度を基準としているからである。

そうすると、上述の如く、ロボットアームの動作で第一のパーツＰ１が軸心方向に移動されると、該第一のパーツＰ１の移動に伴う基線Ｌ方向の力の分力が該基線Ｌと直交する方向に作用する。これにより、図６（ｂ）に示す如く、その分力がモーメントとして第二フレーム２０に作用し、第二フレーム２０と中間フレーム３０とを連結した複数の第二連結材７０…が傾動し、第二フレーム２０が基線Ｌと交差方向（横方向）に移動する。

ここで第二フレーム２０は、該第二フレーム２０側ほど基線Ｌに寄って傾斜した第二連結材７０…によって中間フレーム３０に連結されているため、上述のようなモーメント（分力）が作用すると、第二連結材７０…は、第二フレーム２０に接続された端部及び中間フレーム３０に接続された端部のそれぞれで曲がり、第二フレーム２０と中間フレーム３０との間で傾斜した状態となるが、基線Ｌを基準にした分力の作用点側の第二連結材７０…が既に基線Ｌ側に傾斜した状態からさらに傾斜した状態となる一方、基線Ｌを基準（境）にした分力の作用点とは反対側の第二連結材７０…が既に基線Ｌ側に傾斜した状態から起立した状態になる。

これにより、第二フレーム２０は、第二連結材７０の固定（連結）位置において、基線Ｌを基準（境）にした分力の作用点側が、中間フレーム３０と略平行な常態位置から所定量ａだけ中間フレーム３０側に移動する一方、基線Ｌを基準（境）にした分力の作用点とは反対側が、中間フレーム３０と略平行な常態位置から所定量ｂだけ中間フレーム３０から離間する方向に移動する。従って、第二フレーム２０は、第二連結材７０の固定（連結）位置において、基線Ｌを基準にした分力の作用点側とその反対側とで高低差Ｙ（＝ａ＋ｂ）が付いて傾斜する。

これにより、保持手段Ｇに保持された第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａと第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂとが同心になり、嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂにスムーズに嵌合されることになる。

そして、本実施形態に係るロボット用調心装置１は、上述の如く、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０で第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０をそれぞれ離間させる方向に付勢しているため、嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとを嵌合させる（嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとが接触している）以外の状態において、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０が基線Ｌに沿った起立状態に戻ろうとして、第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０を同心の状態に復帰させることになる。

これにより、第一のパーツＰ１の保持や嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとの嵌合等といった一連の動作を一定の状態で繰り返し行うことができる。特に、本実施形態においては、第一フレーム１０、第二フレーム２０及び中間フレーム３０の相対的な移動を抵抗なく柔軟に行えるように、それぞれを連結した第一連結材６０…及び第二連結材７０…に線材（ワイヤーロープ）を採用しているので、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０による付勢でこれらにテンションを与えて、第一フレーム１０、第二フレーム２０及び中間フレーム３０の動作の再現の安定性を図ることができる。

そして、第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂの中心線Ｌｂが第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａの中心線Ｌａに対して傾斜しており、第一のパーツＰ１を基線Ｌ方向に移動させたときに第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａの先端が第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂの周縁（面取部Ｃ）に接触するような場合には、図６（ｃ）に示す如く、上述の各作用が独立して作用し、嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂに対して同心になった上で嵌合されることになる。すなわち、嵌合部Ｔａの先端と被嵌合部Ｔｂの周縁との接触による分力の作用で第一のパーツＰ１が基線Ｌ（嵌合部Ｔａの中心線Ｌａ）に対して直交方向に移動した上で、嵌合部Ｔａの外周と被嵌合部Ｔｂの周縁との接触によるモーメントの作用で嵌合部Ｔａ（第一のパーツＰ１）が先端を中心にして傾動する。これにより、保持手段Ｇに保持された第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａと第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂとが同心になり、嵌合部Ｔａが被嵌合部Ｔｂにスムーズに嵌合されることになる。

以上のように、本実施形態に係るロボット用調心装置１は、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０で第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０のそれぞれを離間させる方向に付勢するとともに、第一フレーム１０と中間フレーム３０と連結する第一連結材６０…及び第二フレーム２０と中間フレーム３０とを連結する第二連結材７０…を可撓性のある線材（ワイヤー）で構成したので、嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとの接触力が小さい状態で第二フレーム２０及び中間フレーム３０を姿勢変更や位置変更させることができる。これにより、各第一のパーツＰ１，Ｐ２が小型化や薄型化されたものであっても、これらを破損させることなく、嵌合部Ｔａと被嵌合部Ｔｂとの芯合わせをスムーズに行うことができる。

また、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０で第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０のそれぞれを離間させる方向に付勢することで、第一フレーム１０、第二フレーム２０，及び中間フレーム３０が同心となる状態にすることができ、第二フレーム２０に連結した保持手段Ｇを適正な姿勢（第一のパーツＰ１を保持できる姿勢）に確実に復帰させることができる。

特に、本実施形態において、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０の支持部４０２ａ，４０２ｂ，５０２ａ，５０２ｂに弾性変形自在なゴム製の環状部材８０ａ，８０ｂ，８５ａ，８５ｂを外嵌した状態で、該支持部４０２ａ，４０２ｂ，５０２ａ，５０２ｂを第一、第二、第三、及び第四支持用凹部１０４，２０４，３１５，３１６に内挿しているため、第二フレーム２０及び中間フレーム３０の移動に伴って第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０が傾いたときに、バネ材４０１，５０１の付勢に加えて環状部材８０ａ，８０ｂ，８５ａ，８５ｂが弾性変形して復元力が作用するので、第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０が同心となる状態に円滑に復帰させることができる。

そして、第一連結材６０…及び第二連結材７０…を、ワイヤーロープで構成することで、中心線方向に伸縮性を低くする或いは無くすことができ、第一付勢手段４０や第二付勢手段５０による付勢力が生じても延びることがなく、第一フレーム１０、第二フレーム２０及び中間フレーム３０を適正な配置で維持させることができる。

また、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０は、軸心方向に相対移動自在に互いに嵌合された一対の筒状体４００ａ，４００ｂ，５００ａ，５００ｂと、一対の筒状体４００ａ，４００ｂ，５００ａ，５００ｂに内装され、これらを互いに離間させる方向に付勢するバネ材４０１，５０１とを備え、第一付勢手段４０は、一方の筒状体４００ａの一端部が第一フレーム１０に傾動自在に支持される一方、他方の筒状体４００ｂの一端部が中間フレーム３０に傾動自在に支持され、第二付勢手段５０は、一方の筒状体４００ａの一端部が第二フレーム２０に傾動自在に支持される一方、他方の筒状体４００ｂの一端部が中間フレーム３０に傾動自在に支持されているので、各付勢手段４０，５０が軸心方向に伸縮可能な状態で第一フレーム１０、第二フレーム２０及び中間フレーム３０を付勢することができる。従って、第一フレーム１０と中間フレーム３０とが相対移動したとき、第二フレーム２０と中間フレーム３０とが相対移動したときに、各中心を結ぶ距離（付勢手段４０，５０の両端を支持する支点距離）が変化してもそれぞれの配置に応じた長さに伸縮してそれぞれを付勢することができる。

また、前記中間フレーム３０は、第一フレーム１０及び第二フレーム２０と同心又は略同心をなすメインフレーム部３１０と、前記基線Ｌ周りで間隔をあけて該メインフレーム部３１０に対して第二フレーム２０側にオフセットするように設けられ、前記第一連結材６０…が連結される複数の第一連結部３１１…と、該複数の第一連結部３１１…の間に位置するとともに、メインフレーム部３１０に対して第一フレーム１０側にオフセットするように設けられ、前記第二連結材７０…が連結される複数の第二連結部３１２…とを備えているので、第一フレーム１０と第二フレーム２０との間に中間フレーム３０を介設しても、第一フレーム１０と第二フレーム２０とを近づけて配置することができ、当該ロボット用調心装置１を小型化することができる。

尚、本発明のロボット用調心装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

上記実施形態において、作動手段Ｈとしてロボットアームを例示するとともに、保持手段Ｇとしてグリッパを例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、作動手段Ｈは、予め設定された所定の軌道上を移動（走行）する移動体であってもよく、また、保持手段Ｇは、第一のパーツＰ１を磁着することで保持するものや、第一のパーツＰ１を吸引（バキューム）することで保持するもの等、種々のものを採用することができる。すなわち、作動手段Ｈは、予め設定された動作を行うもので、該作動手段Ｈにロボット用調心装置１を介して連結された保持手段Ｇに保持させた第一のパーツＰ１の嵌合部Ｔａを所定位置に配置された第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂに嵌合させるように動作するものであればよく、また、保持手段Ｇは第一のパーツＰ１を保持できるものであれば、第一のパーツＰ１等の形態に応じて種々のものを採用してもよい。

上記実施形態において、保持手段Ｇに保持させる第一のパーツＰ１に棒体を採用して嵌合部Ｔａをその先端部とするとともに、第二のパーツＰ２の被嵌合部Ｔｂとして穴を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、保持手段Ｇに保持させる第一のパーツＰ１に筒体を採用してその穴を嵌合部Ｔａとするとともに、所定位置に配置される第二のパーツＰ２に棒体を採用してその先端部又は全体を被嵌合部Ｔｂとしてもよいし、保持手段Ｇに保持させる第一のパーツＰ１に突起又は凹部の何れか一方の形成されたものを採用して前記突起又は凹部の一方を嵌合部Ｔａとするとともに、所定位置に配置される第二のパーツＰ２に突起又は凹部の何れか他方の形成されたものを採用して前記突起又は凹部の他方を被嵌合部Ｔｂとしてもよい。すなわち、第一のパーツＰ１は、嵌合部Ｔａとして凹部（或いは穴）又は凸部の一方が形成されたもので、他の第二のパーツＰ２は、被嵌合部Ｔｂとして凹部（或いは穴）又は凸部の一方と嵌合可能に形成された凹部（或いは穴）又は凸部の他方が形成されたものであればよい。

上記実施形態において、互い嵌合した筒状体４００ａ，４００ｂ，５００ａ，５００ｂ内にバネ材４０１，５０１を内装することで第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０を構成するようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、図７に示す如く、前記第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０は、両端が開口した筒状体４５０，５５０と、該筒状体４５０，５５０に内装されたバネ材（コイルバネ）４５１，５５１とを備えたものであってもよい。

この場合、第一付勢手段４０は、前記バネ材４５１の両端を第一フレーム１０及び中間フレーム３０に当接させて、これらを離間させる方向に付勢するとともに、筒状体４５０の一端部を第一フレーム１０に傾動自在に支持させる一方、該筒状体４５０の他端部を中間フレーム３０に傾動自在に支持させ、第二付勢手段５０は、前記バネ材５５１の両端を第二フレーム２０及び中間フレーム３０に当接させて、これらを離間させる方向に付勢するとともに、筒状体５５０の一端部を第二フレーム２０に傾動自在に支持させる一方、該筒状体５５０の他端部を中間フレーム３０に傾動自在に支持させればよい。

このようにすれば、第一フレーム１０と中間フレーム３０とが相対移動したとき、第二フレーム２０と中間フレーム３０とが相対移動したときに、バネ材４５１，５５１の伸縮でその付勢力を第一フレーム１０、第二フレーム２０及び中間フレーム３０の直接的に作用させることができる。また、筒状体４５０，５５０の両端部を第一フレーム１０、第二フレーム２０及び中間フレーム３０に傾動自在に支持させる（第一、第二、第三及び第四支持用凹部１０４，２０４，３１５，３１６に挿入する）ことで、バネ材４５１，５５１の変形に影響を受けることなく第一フレーム１０、第二フレーム２０及び中間フレーム３０を同心の状態に復帰させることができる。

そして、この場合、筒状体４５０，５５０の両端部を小径にして支持部４５２，５５２を形成するとともに、該支持部４５２，５５２にゴム製の環状部材９０ａ，９０ｂを外嵌し、第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０に形成された基線Ｌを中心とする支持用凹部１１０，２１０，３６０，３６１の内周に各環状部材９０ａ，９０ｂが接触するように筒状体４５０，５５０の端部を内挿するようにしてもよい。このようにすることで、付勢手段４０，５０が傾動した状態から復帰するのにバネ材４５１，５５１の付勢のみならず、環状部材９０ａ，９０ｂの弾性による復元力の作用で、第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０が同心となった状態に復帰させることができる。

また、上記環状部材９０ａ，９０ｂに加え、筒状体４５０，５５０の中間フレーム３０側の端部の外周に溝を設けて別のゴム製の環状部材９０ｃを外嵌し、第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０に形成された基線Ｌを中心とする支持用凹部１１０，２１０，３６０，３６１の内周に各環状部材９０ａ，９０ｂ，９０ｃが接触するように筒状体４５０，５５０の端部を内挿するようにしてもよい。このようにすれば、中間フレーム３０側の端部に対して軸心方向に間隔をあけて設けられた二つの環状部材９０ｂ、９０ｃが第三支持用凹部３６０、第四支持用凹部３６１の内面に接触するので、筒状体４５０，５５０の溝に配設した環状部材９０ｃの復元力が筒状体４５０，５５０を起立させるのに有効に機能し、第一フレーム１０、第二フレーム２０、及び中間フレーム３０を同心となる状態に迅速に復帰させることができる。

また、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０は、バネ材４０１，５０１，４５１，５５１で付勢するものに限定されるものではなく、例えば、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０をゴムの塊で構成するとともに、第一フレーム１０と中間フレーム３０との間、及び第二フレーム２０と中間フレーム３０との間に介装し、その弾性によってそれぞれを離間させる方向に付勢するようにしてもよい。

この場合、第一付勢手段４０及び第二付勢手段５０を回転対称となる形状（例えば、円柱や角柱、好ましくは円柱）に形成し、その対称軸（中心線）を前記基線Ｌと同心に配置することが好ましい。また、第一付勢手段４０又は第二付勢手段５０の何れか一方にバネ材４０１，５０１，４５１，５５１で付勢するものを採用し、他方にゴムの塊で構成したものを採用しても勿論よい。但し、付勢手段４０，５０をゴムで構成すると、経年による劣化等で弾性が低下するので、バネ材４０１，５０１，４５１，５５１で付勢する構成を採用することが好ましいことは言うまでもない。

上記実施形態において、第一連結材６０…及び第二連結材７０…に線材としてワイヤーロープを採用したが、これに限定されるものではなく、例えば、中心線方向において低伸縮性或いは非伸縮性の線材、例えば、ケブラーや、合成繊維等を第一連結材６０…及び第二連結材７０…として採用してもよい。また、第一連結材６０…及び第二連結材７０…は、線材に限定されるものではなく、例えば、図８に示す如く、第一連結材６０…及び第二連結材７０…を剛性のある棒材で構成し、ボールジョイントＪを介して第一連結材６０…の一端部を第一フレーム１０に連結するとともにボールジョイントＪを介して他端部を中間フレーム３０に連結し、ボールジョイントＪを介して第二連結材７０…の一端部を第二フレーム２０に連結するとともにボールジョイントＪを介して他端部を中間フレーム３０に連結するようにしてもよい。

このようにしても複数の第一連結材６０…は、第一フレーム１０と中間フレーム３０とが基線Ｌと直交する何れの方向にも相対的な移動を許容するように傾動自在に構成されるとともに、複数の第二連結材７０…は、第二フレーム２０と中間フレーム３０とが基線Ｌと直交する何れの方向にも相対的な移動を許容するように傾動自在に構成され、上記実施形態と同様に柔軟且つ迅速に位置ずれを吸収することができる。なお、この場合においても、第一フレーム１０と中間フレーム３０との間、及び第二フレーム２０と中間フレーム３０との間に付勢手段４０，５０を介装することは勿論のことである。

上記実施形態において、前記中間フレーム３０は、第一フレーム１０及び第二フレーム２０と同心又は略同心をなすメインフレーム部３１０と、前記基線Ｌ周りで間隔をあけて該メインフレーム部３１０に対して第二フレーム２０側にオフセットするように設けられ、前記第一連結材６０…が連結される複数の第一連結部３１１…と、該複数の第一連結部３１１…の間に位置するとともに、メインフレーム部３１０に対して第一フレーム１０側にオフセットするように設けられ、前記第二連結材７０…が連結される複数の第二連結部３１２…とを備えたが、これに限定されるものではなく、例えば、中間フレーム３０を第一フレーム１０及び第二フレーム２０と同様に単なるプレート状に形成し、これらを第一連結材６０…及び第二連結材７０…で連結するようにしてもよい。

そして、この場合、図９（ａ）に示す如く、複数の第一連結材６０…は、それぞれの中心線が前記基線Ｌと略平行になるように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定され、複数の第二連結材７０…は、それぞれの中心線が第二フレーム２０側に向かうにつれて基線Ｌ側に傾斜するように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定されてもよいし、図９（ｂ）に示す如く、複数の第一連結材６０…は、それぞれの中心線が第二フレーム２０側に向かうにつれて基線Ｌ側に傾斜するように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定され、複数の第二連結材７０…は、それぞれの中心線が前記基線Ｌと略平行になるように前記基線Ｌ周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定されてもよい。

本発明の一実施形態に係るロボット用調心装置の使用態様を説明するための側面図であって、ロボット用調心装置を介して作動手段（ロボットアーム）に保持手段を連結し、その保持手段に保持させたパーツ（棒体）を被嵌合部（穴）に嵌入させる状態を示す。 同実施形態に係るロボット用調心装置の説明図であって、（ａ）は、平面図を示し、（ｂ）は全体正面図を示す。 同実施形態に係るロボット用調心装置の縦断面図であって、図２（ａ）のＩ−Ｉ断面を示す。 同実施形態に係るロボット用調心装置の横断面図であって、（ａ）は、図２（ｂ）のＩＩ−ＩＩ断面を示し、（ｂ）は、図２（ｂ）のＩＩＩ−ＩＩＩ断面を示し、（ｃ）は、図２（ｂ）のＩＶ−ＩＶ断面を示し、（ｄ）は、図２（ｂ）のＶ−Ｖ断面を示す。 同実施形態に係るロボット用調心装置の縦断面図であって、図２（ａ）のＶＩ−ＶＩ断面を示す。 同実施形態に係るロボット用中心装置の作動状態及びパーツの状態を説明するための説明図であって、（ａ）は、パーツが横方向に移動する際の状態概略図を示し、（ｂ）は、パーツが傾斜する際の状態概略図を示し、（ｃ）は、パーツが横方向に移動するとともに傾斜する際の状態概略図を示す。 本発明の他実施形態に係るロボット用調心装置の縦断面図を示す。 本発明の別の実施形態に係るロボット用調心装置の正面図を示す。 本発明のさらに別の実施形態に係るロボット用調心装置の概略図であって、（ａ）は、第一連結材が基線と略平行をなすとともに第二連結材が傾斜したロボット用調心装置の概略図を示し、（ｂ）は、第一連結材が傾斜するとともに第二連結材が基線と略平行をなすロボット用調心装置の概略図を示す。 従来のロボット用調心装置の使用態様を説明するための側面図であって、ロボット用調心装置を介して作動手段（ロボットアーム）に保持手段を連結し、その保持手段に保持させたパーツ（棒体）を被嵌合部（穴）に嵌入させる状態を示す。

符号の説明

１…ロボット用調心装置、１０…第一フレーム、２０…第二フレーム、３０…中間フレーム、４０…第一付勢手段、５０…第二付勢手段、６０…第一連結材、７０…第二連結材、８０ａ，８０ｂ，８５ａ，８５ｂ…環状部材、１００…凹部、１０１…第一穴、１０２…ネジ穴、１０３…螺子、１０４…第一支持用凹部、１０５，２０５…規制用凹部、２００…凹部、２０１…第二穴、２０２…ネジ穴、２０３…螺子、２０４…第二支持用凹部、３００…第三穴、３０１…第四穴、３０２，３０３…ネジ穴、３０４，３０５…螺子、３０６…ネジ穴、３１０…メインフレーム部、３１１…第一連結部、３１２…第二連結部、３１３…第一延出部、３１４…第二延出部、３１５…第三支持用凹部、３１６…第四支持用凹部、３２０…規制用ボルト、４００ａ，４００ｂ…筒状体、４０１…バネ材（コイルバネ）、４０２ａ，４０２ｂ…支持部、５００ａ，５００ｂ…筒状体、５０１…バネ材（コイルバネ）、５０２ａ，５０２ｂ…支持部、Ｃ…面取部、Ｂ１…位置決凸部、Ｂ２…位置決凸部、Ｇ…保持手段、Ｈ…作動手段、Ｊ…ボールジョイント、Ｌ…基線、Ｌ１…仮想線（中心線）、Ｐ１…パーツ（第一のパーツ：棒体）、Ｐ２…パーツ（第二のパーツ）、Ｔａ…嵌合部（棒体）、Ｔｂ…被嵌合部（穴）、Ｙ…高低差、ａ…所定量（移動量）、ｂ…所定量（移動量）

Claims (7)

1. 予め設定された動作をする作動手段と第一のパーツを保持可能に構成された保持手段とを連結し、作動手段が動作することで、保持手段が保持した第一のパーツの嵌合部が所定位置に配置された第二のパーツの被嵌合部に嵌合される際に、嵌合部と被嵌合部との芯合わせを行うロボット用調心装置において、作動手段が連結される第一フレームと、該第一フレームに対して間隔をあけて平行又は略平行に配置され、前記保持手段が連結される第二フレームと、第一フレームと第二フレームとの間に介設された中間フレームと、第一フレームと中間フレームとの間に介設され、これらを相対的に離間させる方向に付勢するとともに、両端部が第一フレーム及び中間フレームに傾動自在に支持された第一付勢手段と、第二フレームと中間フレームとの間に介設され、これらを相対的に離間させる方向に付勢するとともに、両端部が第二フレーム及び中間フレームに傾動自在に支持された第二付勢手段と、第一フレームと中間フレームとを連結する複数の第一連結材と、第二フレームと中間フレームとを連結する複数の第二連結材とを備え、第一フレーム、第二フレーム、中間フレーム、第一付勢手段、及び第二付勢手段は、仮想的に設定された基線に対して同心になるように配置され、第一連結材又は第二連結材の何れか一方は、それぞれの中心線が前記基線と略平行になるように前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定される一方、第一連結材又は第二連結材の何れか他方は、それぞれの中心線が第二フレーム側に向かうにつれて基線側に傾斜するように前記基線周りで等間隔に配置されるとともに、それぞれの長さが同寸に設定され、複数の第一連結材は、第一フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成され、複数の第二連結材は、第二フレーム及び中間フレームに対して傾動自在に構成されていることを特徴とするロボット用調心装置。
2. 第一連結材は、中心線の延びる方向の両端部が第一フレーム及び中間フレームに固定された線材で構成されるとともに、第二連結材は、中心線の延びる方向の両端部が第二フレーム及び中間フレームに固定された線材で構成されている請求項１に記載のロボット用調心装置。
3. 第一連結材及び第二連結材は、ワイヤーロープで構成されている請求項２に記載のロボット用調心装置。
4. 第一付勢手段及び第二付勢手段のそれぞれは、軸心方向に相対移動自在に互いに嵌合された一対の筒状体と、一対の筒状体に内装され、これらを互いに離間させる方向に付勢するバネ材とを備え、第一付勢手段は、一方の筒状体の一端部が第一フレームに傾動自在に支持される一方、他方の筒状体の一端部が中間フレームに傾動自在に支持され、第二付勢手段は、一方の筒状体の一端部が第二フレームに傾動自在に支持される一方、他方の筒状体の一端部が中間フレームに傾動自在に支持されている請求項１乃至３の何れか１項に記載のロボット用調心装置。
5. 第一付勢手段及び第二付勢手段のそれぞれは、両端が開口した筒状体と、該筒状体に内装されたバネ材とを備え、第一付勢手段は、前記バネ材の両端が第一フレーム及び中間フレームに当接してこれらを離間させる方向に付勢するとともに、筒状体の一端部が第一フレームに傾動自在に支持される一方、該筒状体の他端部が中間フレームに傾動自在に支持され、第二付勢手段は、前記バネ材の両端が第二フレーム及び中間フレームに当接してこれらを離間させる方向に付勢するとともに、筒状体の一端部が第二フレームに傾動自在に支持される一方、該筒状体の他端部が中間フレームに傾動自在に支持されている請求項１乃至３の何れか１項に記載のロボット用調心装置。
6. 第一付勢手段及び第二付勢手段のそれぞれは、両端部に弾性変形自在なゴム製の環状部材が外嵌され、第一付勢手段は、第一フレームに前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように一端部が該凹部又は穴に内挿されるとともに、中間フレームの一方の面に前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように他端部が該凹部又は穴に内挿され、第二付勢手段は、第二フレームに前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように一端部が該凹部又は穴に内挿されるとともに、中間フレームの他方の面に前記基線と同心で設けられた平面視円形状の凹部又は穴の内周に環状部材が接触するように他端部が該凹部又は穴に内挿されている請求項４又は５記載のロボット用調心装置。
7. 前記中間フレームは、第一フレーム及び第二フレームと同心又は略同心をなすメインフレーム部と、前記基線周りで間隔をあけて該メインフレーム部に対して第二フレーム側にオフセットするように設けられ、前記第一連結材が連結される複数の第一連結部と、該複数の第一連結部の間に位置するとともに、メインフレーム部に対して第一フレーム側にオフセットするように設けられ、前記第二連結材が連結される複数の第二連結部とを備えている請求項１乃至６の何れか１項に記載のロボット用調心装置。

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