JP2009083619A - Method and system for preventing snaking phenomenon of trailer - Google Patents

Method and system for preventing snaking phenomenon of trailer Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a free traveling distance before a driver of a tractor steps on a brake pedal by preventing a snaking phenomenon by applying a braking force by an electromagnetic brake only to a trailer only when applying an engine brake to a tractor side, and to easily perform predetermined braking control for preventing the snaking phenomenon by using an existing braking device to the tractor and the trailer. <P>SOLUTION: A tractor side acceleration sensor 11 and a trailer-side acceleration sensor 12 for detecting respective acceleration are mounted to a tractor 1 and a trailer 2, respectively. It is detected on the tractor side whether or not brake operation by a brake pedal 14 is performed. When the operation is not performed, the acceleration of the tractor detected by the tractor-side acceleration sensor is compared with the acceleration of the trailer detected by the trailer-side acceleration sensor. When the latter acceleration is larger than the former acceleration, an electromagnetic brake 21 mounted to the trailer is operated to brake the trailer. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、トラベルトレーラーやレジャーボート用のトレーラーなどで、例えば下り坂を走行中に、牽引車とトレーラーのブレーキ性能の違いや牽引車側のエンジンブレーキの作用により両車の加速度の違いが発生すると、トレーラーが、牽引車を押すようになり走行が不安定になるスネーキング現象を防止する方法及びシステムに関する。   The present invention is a travel trailer, a leisure boat trailer, etc., for example, when traveling downhill, a difference in acceleration between both vehicles occurs due to the difference in braking performance between the towing vehicle and the trailer and the action of the engine braking on the towing vehicle. Then, it is related with the method and system which prevent the snakeing phenomenon from which a trailer pushes a tow vehicle and run becomes unstable.

従来、電磁ブレーキを搭載したトレーラーを制動する場合、牽引車側の加速度をモニタし牽引車のブレーキペダルを踏むと、牽引車側で減速した加速度に応じてトレーラー側の電磁ブレーキを制御していたため、牽引車側でのエンジンブレーキの減速ではトレーラー側の電磁ブレーキが作動せず、牽引車側の減速とトレーラー側との減速に時差が生じていた。そのためブレーキングのコントロールが難しく、レーラーが後ろから牽引車を押して走行が不安定になるスネーキング現象がしばしば起きる要因になっていた。   Conventionally, when braking a trailer equipped with electromagnetic brake, monitoring the acceleration on the towing vehicle side and stepping on the brake pedal on the towing vehicle has controlled the electromagnetic brake on the trailer side according to the acceleration decelerated on the towing vehicle side In the deceleration of the engine brake on the tow vehicle side, the electromagnetic brake on the trailer side did not operate, and there was a time difference between the deceleration on the tow vehicle side and the deceleration on the trailer side. As a result, braking is difficult to control, and the snake often pushes the towing vehicle from behind to cause a snake phenomenon that makes running unstable.

特許文献１（特開平８−１６９３２５号公報）には、次のようなトレーラ制動力総合制御装置が開示されている。
トレーラを牽引するトラクタに設けられるブレーキペダルの操作に連動してエアタンクから空気圧をトラクタ及びトレーラの各車輪のブレーキチャンバに供給するエアーブレーキ式であって、トラクタ及びトレーラの各車輪のブレーキチャンバへの空気圧配管に各々設けられた電磁弁と、トラクタ及びトレーラの各車輪の速度を検出する速度センサと、トラクタのブレーキペダルの変位を検出する変位センサと、トラクタに設けられた加速度センサと、トレーラの荷重センサと、速度センサ、変位センサ、加速度センサ及び荷重センサの信号を入力し、トラクタ及びトレーラの各車輪のブレーキトルクを計算し、各電磁弁に信号を出力して、各車輪のブレーキチャンバを作動させる制御装置とを備えてなる。 Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 8-169325) discloses the following trailer braking force total control device.
An air brake system that supplies air pressure from an air tank to the brake chambers of each wheel of the tractor and trailer in conjunction with the operation of a brake pedal provided on the tractor that pulls the trailer. A solenoid valve provided in each of the pneumatic pipes, a speed sensor that detects the speed of each wheel of the tractor and trailer, a displacement sensor that detects the displacement of the brake pedal of the tractor, an acceleration sensor provided in the tractor, and a trailer The load sensor, speed sensor, displacement sensor, acceleration sensor and load sensor signals are input, the brake torque of each wheel of the tractor and trailer is calculated, the signal is output to each solenoid valve, and the brake chamber of each wheel is set. And a control device to be operated.

しかし、これは、主にエアーブレーキを使用し、電磁弁を制御して制動する大型トレーラ車を対象にしている。
また、各種のセンサを用いて、エンジンブレーキ時及びフットブレーキペダルによるブレーキ作動時にトラクタとトレーラの双方の制動力を、各種の変動要素に基づいて最後まで総合的に制御することを意図しており、高価な装置になってしまう。
特開平８−１６９３２５号公報 However, this is mainly intended for large trailer vehicles that use air brakes and control and brake electromagnetic valves.
In addition, it is intended to comprehensively control the braking force of both the tractor and the trailer based on various variable factors using various sensors when the engine is braked and when the brake is operated by the foot brake pedal. It becomes an expensive device.
JP-A-8-169325

本発明の課題は、トラベルトレーラーなど比較的軽量なトレーラーを自家用自動車で牽引する場合を対象とし、牽引車側でのエンジンブレーキ時にのみトレーラーのみにその電磁ブレーキで制動力を加えてスネーキング現象を防止することにより、牽引車の運転者がブレーキペダルを踏むまでの空走距離を短縮するとともに、牽引車及びトレーラーに既設の制動装置をそのまま利用して、スネーキング現象防止のための所期の制動制御を簡単に実現できるようにすることにある。   The subject of the present invention is for the case where a relatively light trailer such as a travel trailer is towed by a private car, and the snakeing phenomenon is prevented by applying braking force to the trailer only with the electromagnetic brake only during engine braking on the towing vehicle side. As a result, the distance required until the driver of the towing vehicle steps on the brake pedal is shortened, and the desired braking control for preventing the snake phenomenon is made by using the existing braking device for the towing vehicle and the trailer as they are. Is to make it easy to implement.

請求項１に係る発明のスネーキング現象防止方法は、牽引車とこれに牽引されるトレーラーとに、それぞれの加速度を検知する牽引車側加速度センサとトレーラー側加速度センサとをそれぞれ搭載し、牽引車側においてブレーキペダルによるブレーキ操作が行われたか否かを検知し、そのブレーキ操作が行われていないときに前記牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度とトレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度とを比較し、後者の加速度が前者の加速度より大きい場合に、トレーラーに搭載されている電磁ブレーキを作動させてトレーラーを制動する。   According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for preventing a snakeing phenomenon, wherein a tow vehicle-side acceleration sensor and a trailer-side acceleration sensor for detecting respective accelerations are mounted on a tow vehicle and a trailer to be pulled by the tow vehicle, respectively. In FIG. 5, whether the brake operation by the brake pedal is performed or not, and when the brake operation is not performed, the tow vehicle acceleration sensor detected by the tow vehicle side acceleration sensor and the trailer side acceleration sensor detect the brake operation. When the latter acceleration is greater than the former acceleration, the trailer is braked by operating an electromagnetic brake mounted on the trailer.

その具体的形態である請求項２に係る発明は、トレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度が牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度より大きくなってから、小さくなるまで、電磁ブレーキを作動させる。   The invention according to claim 2, which is a specific form of the invention, from when the acceleration of the trailer detected by the trailer side acceleration sensor becomes larger than the acceleration of the tow vehicle detected by the tow vehicle side acceleration sensor until it becomes smaller. Activate the electromagnetic brake.

請求項３に係る発明のスネーキング現象防止システムは、牽引車に搭載されてその加速度を検知する牽引車側加速度センサと、牽引車に牽引されるトレーラーに搭載されてその加速度を検知するトレーラー側加速度センサと、牽引車に搭載されてそのブレーキペダルによるブレーキ操作の有無を検知するブレーキペダル操作検知手段と、このブレーキペダル操作検知手段がブレーキ操作が行われていないことを検知しているときに、牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度とトレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度とを比較し、後者の加速度が前者の加速度より大きい場合に、トレーラーに搭載されている電磁ブレーキを作動させる制御手段とからなる。   According to a third aspect of the present invention, there is provided a snaking phenomenon prevention system including a tow vehicle side acceleration sensor that is mounted on a tow vehicle and detects the acceleration thereof, and a trailer side acceleration that is mounted on a trailer towed by the tow vehicle and detects the acceleration thereof. A sensor, a brake pedal operation detecting means mounted on the towing vehicle for detecting the presence or absence of a brake operation by the brake pedal, and when the brake pedal operation detecting means detects that the brake operation is not performed, Compared to the tow vehicle acceleration detected by the tow vehicle side acceleration sensor and the trailer acceleration detected by the trailer side acceleration sensor, if the latter acceleration is greater than the former acceleration, it is mounted on the trailer. And control means for operating the electromagnetic brake.

その具体的形態である請求項４に係る発明は、制御手段が、トレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度が牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度より大きくなってから、小さくなるまで、電磁ブレーキを作動させる。   In the invention according to claim 4 which is a specific form thereof, the control means is configured such that the acceleration of the trailer detected by the trailer side acceleration sensor becomes larger than the acceleration of the tow vehicle detected by the tow vehicle side acceleration sensor. Operate the electromagnetic brake until it becomes smaller.

同じく請求項５に係る発明は、制御手段が、牽引車側加速度センサからの加速度に応じた出力とトレーラー側加速度センサからの加速度に応じた出力との差を、パルス幅変調して取り出す。   Similarly, in the invention according to claim 5, the control means takes out the difference between the output corresponding to the acceleration from the tow vehicle side acceleration sensor and the output corresponding to the acceleration from the trailer side acceleration sensor by performing pulse width modulation.

本発明によると、牽引車側においてブレーキペダルによるブレーキ操作が行われていないときに牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度とトレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度とを比較し、後者の加速度が前者の加速度より大きい場合に、トレーラーに搭載されている電磁ブレーキを作動させてトレーラーを制動するので、牽引車側でのエンジンブレーキ時にのみトレーラーのみにその電磁ブレーキで制動力を加えてスネーキング現象を防止でき、牽引車の運転者がブレーキペダルを踏むまでの空走距離を短縮するとともに、牽引車及びトレーラーに既設の制動装置をそのまま利用して、スネーキング現象防止のための所期の制動制御を簡単に実現できる。   According to the present invention, the acceleration of the tow vehicle detected by the tow vehicle side acceleration sensor and the acceleration of the trailer detected by the trailer side acceleration sensor when the brake operation by the brake pedal is not performed on the tow vehicle side. In comparison, when the latter acceleration is greater than the former acceleration, the trailer is braked by operating the electromagnetic brake mounted on the trailer. To prevent the snakeing phenomenon by applying power to reduce the mileage until the driver of the tow truck steps on the brake pedal and using the existing braking device on the towing car and trailer as it is. The desired braking control can be easily realized.

請求項２及び請求項４に係る発明では、トレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度が牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度より大きくなってから、小さくなるまで、電磁ブレーキを作動させるので、スネーキング現象の防止をより確実に行える。   In the inventions according to claim 2 and claim 4, from the time when the acceleration of the trailer detected by the trailer side acceleration sensor becomes larger than the acceleration of the tow vehicle detected by the tow vehicle side acceleration sensor, the electromagnetic wave is reduced. Since the brake is operated, the snakeing phenomenon can be prevented more reliably.

請求項５に係る発明によると、牽引車とトレーラーとの加速度差を簡単に検知できる。   According to the invention which concerns on Claim 5, the acceleration difference of a tow vehicle and a trailer can be detected easily.

次に、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。   Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１及び図２に、牽引車１側の構成とこれに牽引されるトレーラー２側の構成とを併せた、本発明によるスネーキング現象防止システムの全体構成を示す。
牽引車１には、その加速度を検知する牽引車側加速度センサ１１及びマイコン（マイクロコンピュータ）１２を含むブレーキコントローラ１３が搭載されている。ブレーキコントローラ１３には、牽引車１のブレーキペダル１４の操作によりオン・オフするストップライトスイッチ１５が、牽引車１上で接続され、ブレーキコントローラ１３は、このストップライトスイッチ１５をブレーキペダル操作検知手段として、ブレーキペダル１４によるブレーキ操作が行われたか否かを判断する。 1 and 2 show the overall configuration of the snakeing phenomenon prevention system according to the present invention, which combines the configuration on the side of the towing vehicle 1 and the configuration on the side of the trailer 2 to be pulled by this.
The tow vehicle 1 is equipped with a brake controller 13 including a tow vehicle side acceleration sensor 11 for detecting the acceleration and a microcomputer (microcomputer) 12. The brake controller 13 is connected to a stop light switch 15 that is turned on and off by operating the brake pedal 14 of the towing vehicle 1 on the towing vehicle 1, and the brake controller 13 connects the stop light switch 15 to the brake pedal operation detecting means. Then, it is determined whether or not a brake operation by the brake pedal 14 has been performed.

一方、トレーラー２には、その車輪を制動する電磁ブレーキ２１の他に、トレーラー２の加速度を検知するトレーラー側加速度センサ２２が搭載され、これらは牽引車１側のブレーキコントローラ１３に接続される。   On the other hand, in addition to the electromagnetic brake 21 that brakes the wheels, the trailer 2 is equipped with a trailer side acceleration sensor 22 that detects the acceleration of the trailer 2, and these are connected to the brake controller 13 on the towing vehicle 1 side.

マイコン１２は、ストップライトスイッチ１５からの信号に従い、牽引車側加速度センサ１１とトレーラー側加速度センサ２２との加速度を比較し、その結果に基づいて電磁ブレーキ２１を制御する制御手段であって、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ及びＲＡＭ）、入出力インターフェイスなどを含んで構成されている。   The microcomputer 12 is a control means for comparing the accelerations of the tow vehicle side acceleration sensor 11 and the trailer side acceleration sensor 22 according to the signal from the stoplight switch 15 and controlling the electromagnetic brake 21 based on the result, and the CPU , A memory (ROM and RAM), an input / output interface, and the like.

電磁ブレーキ２１は、電磁石２１１が、図示しないカムアームを介してブレーキシュー２１２をブレーキドラム２１３に押し付け、ブレーキシュー２１２とブレーキドラム２１３の摩擦によりトレーラー２の車輪を制動する構成になっている。   In the electromagnetic brake 21, the electromagnet 211 presses the brake shoe 212 against the brake drum 213 via a cam arm (not shown), and brakes the wheels of the trailer 2 by friction between the brake shoe 212 and the brake drum 213.

次に、各構成要素の作用について図２を参照して詳細に説明する。
ストップライトスイッチ１５は、牽引車１のブレーキペダル１４が作動時にスイッチＯＮ、不作動時にスイッチＯＦＦになり、そのＯＮ／ＯＦＦ時間に比例したパルスを発生させてその信号をマイコン１２へ伝える。 Next, the operation of each component will be described in detail with reference to FIG.
The stop light switch 15 is switched on when the brake pedal 14 of the tow vehicle 1 is activated, and is switched off when the brake pedal 14 is not activated. The stop light switch 15 generates a pulse proportional to the ON / OFF time and transmits the signal to the microcomputer 12.

牽引車側加速度センサ１１は、牽引車１側の加速度を検知しマイコン１２にデータを渡す。
トレーラー側加速度センサ２２は、トレーラー２側の加速度を検知しマイコン１２にデータを渡す。
マイコン１２は、牽引車側加速度センサ１１が検知した牽引車１の加速度と、トレーラー側加速度センサ２２が検知したトレーラー２の加速度とを、牽引車１のブレーキペダル１４がスイッチＯＦＦのときに比較する。 The tow vehicle side acceleration sensor 11 detects the acceleration on the tow vehicle 1 side and passes data to the microcomputer 12.
The trailer side acceleration sensor 22 detects the acceleration on the trailer 2 side and passes the data to the microcomputer 12.
The microcomputer 12 compares the acceleration of the tow vehicle 1 detected by the tow vehicle side acceleration sensor 11 with the acceleration of the trailer 2 detected by the trailer side acceleration sensor 22 when the brake pedal 14 of the tow vehicle 1 is switched off. .

ブレーキコントローラ１３は、牽引車１のブレーキペダル１４がスイッチＯＦＦのときの両加速度センサ１１・２２の加速度を比較した結果、牽引車１よりもトレーラー２の方がマイナス加速度が上回る場合、そのマイナス加速度に応じたパルス幅変調と呼ばれるパルスを発生させ、電磁ブレーキ２１にその信号を送信して電磁ブレーキ２１を作動させる。   The brake controller 13 compares the accelerations of the two acceleration sensors 11 and 22 when the brake pedal 14 of the tow vehicle 1 is switched off. As a result, if the trailer 2 exceeds the minus acceleration than the tow vehicle 1, the minus acceleration is obtained. A pulse called pulse width modulation corresponding to the frequency is generated and the signal is transmitted to the electromagnetic brake 21 to operate the electromagnetic brake 21.

図３は、牽引車及びトレーラーの加速度の推移と、パルス幅変調動作と、パルス幅変調によりコントロールされる電磁ブレーキの動作を表したグラフである。同図のＡのグラフは、牽引車及びトレーラーの加速度の推移を示し、縦軸は速さ（Ｖ）を、横軸は時間（Ｓ）を表す。Ａ１の折れ線は牽引車１の加速度であり、Ａ２の折れ線はトレーラー２の加速度である。折れ線はスピードが増し、加速度が上がると折れ線が右肩上がりとなる。また、エンジンブレーキで加速度が下がると右肩下がりとなる。Ｂのグラフは、牽引車１とトレーラー２との加速度の差をブレーキコントローラ１３がパルス幅変調したものである。Ｃのグラフは、パルス幅変調により発生したパルスにより作動する電磁ブレーキ２１の動作状態である。   FIG. 3 is a graph showing the transition of acceleration of the towing vehicle and the trailer, the pulse width modulation operation, and the operation of the electromagnetic brake controlled by the pulse width modulation. The graph of A in the figure shows the transition of acceleration of the towing vehicle and the trailer, the vertical axis represents speed (V), and the horizontal axis represents time (S). The broken line A1 is the acceleration of the towing vehicle 1, and the broken line A2 is the acceleration of the trailer 2. The broken line increases in speed, and when the acceleration increases, the broken line rises to the right. Also, when the acceleration decreases due to the engine brake, it falls to the right. In the graph B, the brake controller 13 performs pulse width modulation on the difference in acceleration between the towing vehicle 1 and the trailer 2. The graph of C is an operating state of the electromagnetic brake 21 that is operated by a pulse generated by pulse width modulation.

次に、図３のグラフ及び図４のフローチャートを参照して本実施例の一連の動作について説明する。図４のフローチャートにおけるステップａ１〜ａ５は、図３のグラフ中の時点ａ１〜ａ５と対応している。   Next, a series of operations of the present embodiment will be described with reference to the graph of FIG. 3 and the flowchart of FIG. Steps a1 to a5 in the flowchart of FIG. 4 correspond to the time points a1 to a5 in the graph of FIG.

車が勾配や渋滞やカーブなど何かのタイミングで減速すると、まずストップライトスイッチ１５によりブレーキペダル１４が作動しているかを検知する。ストップライトスイッチ１５がＯＮの場合は、マイコン１２を介してブレーキコントローラ１３により電磁ブレーキ２１を作動させる。（ステップａ１）。   When the vehicle decelerates at any timing such as slope, traffic jam or curve, it is first detected by the stop light switch 15 whether the brake pedal 14 is operating. When the stop light switch 15 is ON, the electromagnetic brake 21 is operated by the brake controller 13 via the microcomputer 12. (Step a1).

ストップライトスイッチ１５がＯＦＦの場合、マイコン１２は、牽引車側加速度センサ１１が検知した牽引車１の加速度と、トレーラー側加速度センサ２２が検知したトレーラー２の加速度との差を計算する。（ステップａ２）
牽引車側加速度センサ１１の加速度がトレーラー側加速度センサ２２の加速度を上回らない場合には、ステップａ１へ戻る。（ステップａ３）。 When the stop light switch 15 is OFF, the microcomputer 12 calculates the difference between the acceleration of the tow vehicle 1 detected by the tow vehicle side acceleration sensor 11 and the acceleration of the trailer 2 detected by the trailer side acceleration sensor 22. (Step a2)
When the acceleration of the tow vehicle side acceleration sensor 11 does not exceed the acceleration of the trailer side acceleration sensor 22, the process returns to step a1. (Step a3).

一方、トレーラー側加速度センサ２２が検知したトレーラー２の加速度が牽引車側加速度センサ１１が検知した牽引車１の加速を上回る場合、マイコン１２を介してブレーキコントローラ１３により電磁ブレーキ２１を作動させる（ステップａ４）。マイコン１２は、トレーラー側加速度センサ２２の加速度が牽引車側加速度センサ１１の加速度を下回るまで上記の動作を繰り返す。（ステップａ５）   On the other hand, when the acceleration of the trailer 2 detected by the trailer side acceleration sensor 22 exceeds the acceleration of the tow vehicle 1 detected by the tow vehicle side acceleration sensor 11, the electromagnetic brake 21 is actuated by the brake controller 13 via the microcomputer 12 (step). a4). The microcomputer 12 repeats the above operation until the acceleration of the trailer side acceleration sensor 22 falls below the acceleration of the tow vehicle side acceleration sensor 11. (Step a5)

本発明によるスネーキング現象防止システムの模式図である。It is a schematic diagram of the snakeing phenomenon prevention system by this invention. その構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure. 牽引車及びトレーラーの加速度の推移と、パルス幅変調動作と、パルス幅変調によりコントロールされる電磁ブレーキの動作を表したグラフである。It is the graph showing the transition of the acceleration of a tow vehicle and a trailer, the operation | movement of the electromagnetic brake controlled by pulse width modulation operation | movement, and pulse width modulation. 一連の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a series of operation | movement.

符号の説明Explanation of symbols

１ 牽引車
２ トレーラー
１１ 牽引車側加速度センサ
１２ マイコン
１３ ブレーキコントローラ
１４ ブレーキペダル
１５ ストップライトスイッチ
２１ 電磁ブレーキ
２２ トレーラー側加速度センサ
２１１ 電磁石
２１２ ブレーキシュー
２１３ ブレーキドラム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Towing vehicle 2 Trailer 11 Towing vehicle side acceleration sensor 12 Microcomputer 13 Brake controller 14 Brake pedal 15 Stoplight switch 21 Electromagnetic brake 22 Trailer side acceleration sensor 211 Electromagnet 212 Brake shoe 213 Brake drum

Claims (5)

牽引車とこれに牽引されるトレーラーとに、それぞれの加速度を検知する牽引車側加速度センサとトレーラー側加速度センサとをそれぞれ搭載し、牽引車側においてブレーキペダルによるブレーキ操作が行われたか否かを検知し、そのブレーキ操作が行われていないときに前記牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度と前記トレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度とを比較し、後者の加速度が前者の加速度より大きい場合に、トレーラーに搭載されている電磁ブレーキを作動させてトレーラーを制動することを特徴とするトレーラーのスネーキング現象防止方法。   The tow vehicle and the trailer to be pulled by this are equipped with a tow vehicle side acceleration sensor and a trailer side acceleration sensor for detecting the respective accelerations, and whether or not the brake operation by the brake pedal has been performed on the tow vehicle side. The latter acceleration is detected by comparing the tow vehicle acceleration detected by the tow vehicle side acceleration sensor with the trailer acceleration detected by the trailer side acceleration sensor when the brake operation is not performed. A trailer snakeing phenomenon prevention method characterized by operating an electromagnetic brake mounted on the trailer to brake the trailer when the acceleration is larger than the former acceleration. トレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度が牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度より大きくなってから、小さくなるまで、電磁ブレーキを作動させることを特徴とする請求項１に記載のトレーラーのスネーキング現象防止方法。   The electromagnetic brake is operated until the acceleration of the trailer detected by the trailer side acceleration sensor becomes larger than the acceleration of the tow vehicle detected by the tow vehicle side acceleration sensor until it becomes smaller. Trailer snake phenomenon prevention method described in 2. 牽引車に搭載されてその加速度を検知する牽引車側加速度センサと、牽引車に牽引されるトレーラーに搭載されてその加速度を検知するトレーラー側加速度センサと、牽引車に搭載されてそのブレーキペダルによるブレーキ操作の有無を検知するブレーキペダル操作検知手段と、このブレーキペダル操作検知手段がブレーキ操作が行われていないことを検知しているときに、前記牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度と前記トレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度とを比較し、後者の加速度が前者の加速度より大きい場合に、トレーラーに搭載されている電磁ブレーキを作動させる制御手段とからなることを特徴とするトレーラーのスネーキング現象防止システム。   A tow vehicle-side acceleration sensor that is mounted on a tow vehicle and detects its acceleration, a trailer-side acceleration sensor that is mounted on a trailer to be pulled by a tow vehicle and detects its acceleration, and a tow vehicle that is mounted on a tow vehicle by its brake pedal Brake pedal operation detection means for detecting the presence or absence of a brake operation, and the tow vehicle detected by the tow vehicle side acceleration sensor when the brake pedal operation detection means detects that the brake operation is not performed. And a control means for operating an electromagnetic brake mounted on the trailer when the acceleration of the trailer is compared with the acceleration of the trailer detected by the trailer side acceleration sensor and the latter acceleration is greater than the former acceleration. Trailer snakeing phenomenon prevention system characterized by. 制御手段は、トレーラー側加速度センサにて検知されたトレーラーの加速度が牽引車側加速度センサにて検知された牽引車の加速度より大きくなってから、小さくなるまで、電磁ブレーキを作動させることを特徴とする請求項３に記載のトレーラーのスネーキング現象防止システム。   The control means operates the electromagnetic brake until the acceleration of the trailer detected by the trailer side acceleration sensor becomes larger than the acceleration of the tow vehicle detected by the tow vehicle side acceleration sensor until it becomes smaller. The trailer snakeing prevention system according to claim 3. 制御手段は、牽引車側加速度センサからの加速度に応じた出力とトレーラー側加速度センサからの加速度に応じた出力との差を、パルス幅変調して取り出すことを特徴とする請求項４に記載のトレーラーのスネーキング現象防止システム。   5. The control means according to claim 4, wherein the difference between the output corresponding to the acceleration from the tow vehicle side acceleration sensor and the output corresponding to the acceleration from the trailer side acceleration sensor is extracted by pulse width modulation. Trailer snakeing prevention system.
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