JP2009071996A - モータ駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転子の回転位置に応じて、複数相の電機子巻線に周期的な電流を流して回転子を回転させる回転モータのモータ駆動制御装置であって、前記回転モータの回転速度を検出する速度検出手段と、前記巻線に印加する電圧を指定された制限電圧以下に制限する電圧制限手段と、前記回転速度に応じて前記制限電圧を出力する制限電圧決定手段とを備え、前記制限電圧決定手段は、前記制限電圧を、前記回転速度に比例した回転モータの逆起電圧と前記巻線の抵抗および所定の目標制限電流から算出される関係よりも増大させて算出し、回転速度が大きいほどその増大比率を大きくする構成となっている。
【選択図】図1
Description
ここで、電流制限回路の従来例としては、モータの印加電圧から計算される回転速度と、実際に検出した回転速度が一致しないとき印加電圧を下げて電流制限するため、モータコイルに直列に検出抵抗を入れ、これに流れる電流を抵抗間の電圧として検出し、その電圧値が所定値を超えないように、モータ印加電圧を制限するようにしているものがあった(特許文献1)。
また、電流制限回路の他の従来例としては、モータの回転数に比例した周波数のパルス信号の周期から求められる逆起電圧と、巻線抵抗とにより流れる電流を一定値に制限するために印加すべき電圧を計算し、この電圧を制限電圧として電流制限するようにしているものがあった(特許文献2)。
なお、他の従来技術としては、特許文献3として、スイッチング回路の駆動コイル通電用スイッチング素子をそのターンオフ時間がパルス幅変調周期の1/50以下のスイッチング素子で構成し、かつ駆動コイルの駆動用電源と接地の間にパルス変調周期で充放電を繰り返し、駆動用電源に変調周期で逆方向電流が流れるのを防止するコンデンサを接続する技術が開示されている。
また、一般に、モータコイルは複数相(2相や3相など)の結線がされており、このコイルにモータの回転位置(角度)に応じて交流的に電圧を印加することで交流電流を流し、連続的な回転トルクを発生するようになっている。ここで、コイルには抵抗分だけでなくインダクタンス成分があり、交流電圧の周波数に依存して電流は低下し、この周波数は回転速度に比例する。
上記従来の電圧制限による電流制限方法では、インダクタンスを考慮していないので、回転数が上がるほど制限電流が低くなってしまい、所望のトルクが発生できなくなる、という不都合があった。
本発明は、上記従来の問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、電流検出手段のようなコストアップを招かずに、回転数の変化があっても適切に電流制限が可能なモータ駆動制御装置を提供することである。
また、請求項2記載の発明は、前記制限電圧決定手段は、前記増大比率を、前記巻線のインダクタンスと、前記回転速度と、前記周期的な巻線電流の周波数とに応じて算出することを特徴とする。
また、請求項4記載の発明は、前記複数の波形パターンは、少なくとも正弦波状と矩形波状であることを特徴とする。
また、請求項5記載の発明は、前記駆動波形選択手段は、前記回転速度に応じて前記複数の波形パターンを選択することを特徴とする。
また、本発明によれば、制限電圧の増大比率を、巻線のインダクタンスと、回転速度と、周期的な巻線電流の周波数とに応じて算出するようにしたので、制限電圧をより正確に算出でき、さらに正確な電流制限が可能になる。
また、本発明によれば、前記複数の波形パターンが、すくなくとも正弦波状と矩形波状としたので、正弦波駆動により騒音やトルク変動のすくない精密駆動が実現でき、矩形波駆動による安定な起動や変速が可能になる。そして、どちらの駆動パターンでも、正確な電流制限ができ、過電流により駆動回路を劣化させることがない。
また、本発明によれば、駆動波形選択手段は、回転速度に応じて前記複数の波形パターンを選択するようにしたので、速度域や加速度に応じて、好ましい駆動パターンが自動的に選択できるようになり、安定動作と精密駆動や低騒音などが両立できる。また、どちらの駆動パターンでも、正確な電流制限ができ、過電流により駆動回路を劣化させることがない。
図1は、本発明によるモータ駆動制御装置の一実施形態の概略構成ブロック図である。
図1に示すように、このモータ駆動制御装置は、例えば3相の電機子巻線コイルが星型に接続されているブラシレスモータ20を駆動制御するためのもので、このブラシレスモータ20は、図示しない永久磁石が3相の電機子巻線コイルを取り巻くように取り付けられ、コイル側か永久磁石側かどちらかが固定、どちらかが回転するようになっている。その端子U、V、Wに逐次交流電圧を印加することで回転トルクを発生させることにより、モータは回転する。
そして、モータ20には、好ましくは複数のよく知られたホール素子21が取り付けられおり、このホール素子21は磁界の変化を電圧変化に変換するもので、適切に配置することでモータ回転位置に応じた周期信号が発生する。ここでは、例えば、3個のホール素子21を配置し、3相の周期信号を得るようになっている。
角度生成部18は、ホール信号HU、HV、HWを入力して、それに応じた電気角を出力する。ここでは、ホール信号の状態変化は電気角60度ごとに得られるが、ホール信号周波数を逓倍することでより細かい角度情報を得ることができる。逓倍はよく知られたPLL(位相同期ループ)回路のような手段により、ホール信号周波数をたとえば360倍する。これにより、電気角1度単位の角度情報を出力することができる。
正弦波生成部8は、角度生成部18からの電気角情報を入力して、コイルU、V、W相に印加すべき3相正弦波波形を正規化(振幅を+−1に正規化)して出力する。この正弦波波形にもとづいてコイルU、V、Wを駆動することで、正弦波電流がコイルに流れ、モータが回転する。
乗算器9、10、11は、正規化されたU、V、Wの正弦波信号sinU、sinV、sinWに、制御データを乗算して、駆動データを出力する。制御データは、モータに印加する駆動電圧に対応する制御信号である。これにより、正弦波信号は駆動電圧制御信号で振幅変調される。
乗算器9、10、11よりの駆動データは、それぞれセレクタ12、13、14を通る。ここではセレクタはこの正弦波駆動データを選択しているとし、もう一方のデータ(ここでは制御データそのもの)は矩形波駆動時に選択されるが、それは後述する。
セレクタ12、13、14を通過した駆動データdataU、dataV、dataWは、それぞれPWM駆動部15、16、17に入力される。PWM駆動部15、16、17は、駆動データに比例したパルス幅でモータコイルをPWM駆動して電流を流す。
ここで、PWM駆動部15、16、17の動作は、図4の「Sin」モードのようになっている。すなわち、駆動データはゼロ中心に正負の信号であるので、駆動データが0のとき出力パルスのデューティが50%になり、駆動データが正のとき、データに応じてパルスのHigh幅が長くなる。駆動データが負のとき、データに応じてパルスのHigh幅が短くなる。パルスの基本周期は所定値tpwmである。tpwmは正弦波駆動の周期よりも十分短くするのが好ましい。
このようなPWM駆動により、コイル端子間には、パルスデューティーの高い端子から低い端子(平均電圧の高い端子から低い端子)へ電流が流れ、結果的にコイルのインダクタンスによって平滑化され駆動データに応じた正弦波状の電流が流れる。
この周波数発生部23よりの周期信号はFGアンプ24で増幅および波形整形され、2値信号FGとして出力される。FGはモータ1回転につき所定回(たとえば100回)のパルスになる。一回転あたりのパルス数は周波数発生手段の構成により決まる。
速度検出部26は、周波数発生部23からのFGパルスを入力し、パルス周波数を計測することで、モータの回転速度に比例した速度データを出力する。
次に、目標速度発生器1は、モータの目標回転速度に比例した目標速度データを出力し、速度比較器2は、目標速度発生器1の出力する目標速度と速度検出部26の出力するモータ速度との比較を行い、速度差に応じた信号またはデータを出力する。
誤差増幅部3は、速度比較器2よりの速度差を増幅し、制御データを出力すし、制御データは、モータ速度のほうが目標速度より低いとき、正の符号になるように出力する。誤差増幅部3のゲインを大きくすることで、モータ回転速度が目標速度にほぼ等しくなるように制御データが出力される。
リミッタ4は、誤差増幅部3の出力する制御データを入力し、別に指示される制限値内にデータを制限して出力する。すなわち、制御データの絶対値が制限値以下なら制御データをそのまま出力するが、制御データの絶対値が制限値を超えていたら、制御データと同符号の制限値を出力する。
ここで、制御データは先に述べたように、正弦波駆動波形を振幅変調した形でモータコイルの印加電圧に対応する。これにより、リミッタ4は、モータ印加電圧を所定の制限電圧範囲内に制限することになる。このようにして、モータ回転速度が目標周波数に応じた速度にほぼ等しくなるように速度制御が行われる。
この動作については以下詳しく説明する。
一般に回転モータは、モータコイル電流iに比例した回転トルクTrを発生する。この比例定数を一般にトルク定数Ktとよぶ。
Tr=Kt*i(式1)(「*」は乗算。以下同様)
また、回転モータのコイルには回転速度wに比例した逆起電圧Eが生じる。この比例定数を一般に逆起電圧定数Keと呼ぶ。
E=Ke*w(式2)
モータコイル電流iは、インダクタンスを十分小さいと仮定すると、コイル印加電圧Vmから逆起電圧を差し引いた電圧とコイル抵抗Rから以下のようになる。
i=(Vm−E)/R(式3)(「/」は割り算。以下同様。)
=(Vm−Ke*w)/R(式4)
したがって、コイル電流iを所定の制限電流ilimに抑えるためのコイル印加電圧の制限値Vlimは、式4より
Vlim=R*ilim+Ke*w(式5)
とすればよい。すなわち、制限電圧値はモータ速度wに比例して大きくなる。これが基本的な算出式である。
f=w*p/2(Hz)(式6)
という関係がある。
コイルの電気的時定数をT(=L/R)とすると、直流時の電流で正規化した正弦波電流振幅Ksinは公知の電気回路理論により
Ksin=1/sqrt(1+(2*pi*f*T)^2)(式7)
ただし、
pi:円周率
sqrt:平方根
^:べき乗
となる。
もし、制限電圧Vlimを式5で算出していると、高速回転時に負荷トルクや加速トルクに相当する電流が出せない可能性がある。
これを避けるため、印加電圧の制限値Vlimの式5の一項目にKsinの逆数をかけて電流低下分を補うようにする。すなわち以下のようにする。
Vlim=R*ilim*(1/Ksin)+Ke*w(式8)
式8に応じて第1の制限電圧算出部5の制限値を算出することで、最大コイル電流を所定値ilimに制限できる。
モータ極数p=6
コイル抵抗R=1(ohm)
コイルインダクタンスL=1.59(mH)
逆起電圧定数Ke=0.3(V/Hz)
制限電流ilim=4(A)
図2は、図1に示したモータ駆動制御装置におけるモータ回転数と制限電圧との関係を示す図である。
この実施形態では、第1の制限電圧算出部5は、速度検出部26で検出したモータ回転速度を入力し、速度に応じて、正弦波駆動時のモータコイル電流が所定値を越えないような制限電圧値に応じた制限値を出力し、第2の制限電圧算出部7は、速度検出部26で検出したモータ回転速度を入力し、速度に応じて、矩形波駆動時のモータコイル電流が所定値を越えないような制限電圧値に応じた制限値を出力するが、速度判定部25が選択した正弦波状あるいは矩形波状の波形パターンに応じ、セレクタ6によってそれぞれ異なる制限電圧算出式を用いるようにして、制限電圧の増大比率を可変するようにしている。
この動作については以下詳しく説明する。
ここで、動作モード出力部(PHASE_GEN)19は、選択指令sin/sqrがsinのとき、PWM駆動部15、16、17が「Sin」モード(図4参照)で動作するように、動作モード指令ph_U、ph_V、ph_Wにいずれも「Sin」モード指令を出力する。
選択指令sin/sqrがsqrのとき、動作モード出力部19は、PWM駆動部15、16、17が矩形波駆動すなわち「120度矩形波通電」の動作になるように、HU、HV、HW信号の状態に応じて動作モード指令を各PWM駆動部15、16、17に出力する。
図4に、PWM駆動部15、16、17の矩形波駆動時の各動作モード「M」「PWM_H」「PWM_L」に対応したPWMパルス例を示す。
ここで、モード「M」は、その端子には電流を流さないモードで、コイル端子はOff、すなわち開放状態となる。モード「PWM_H」は駆動データ(ここでは常に正)に応じてHigh時間が50%よりも長く駆動される。モード「PWM_L」では駆動データ(ここでは常に正)に応じてHigh時間が逆に50%よりも短く駆動される。
矩形波駆動時は、セレクタ12、13、14はいずれも正弦波ではなく制御データ側を選択する。したがって、駆動データdataU、dataV、dataWは同一のデータになる。
矩形波の振幅はPWM駆動部15、16、17により駆動データに応じたパルス幅で変調される。つまり、矩形波駆動時は、駆動電圧制御信号に応じて、矩形波駆動信号を振幅変調していることになる。
図6に、回転速度が低速なときと高速なときの、矩形波駆動での1相分のコイル電流波形例を示す。上段が低速、下段が高速である。横軸は時間である。波形aはコイルインダクタンスが十分小さいときに期待される電流波形、波形bはインダクタンスが無視できないときの電流波形である。
ここでは、矩形波駆動であるので、波形aで電流を流しているときの電流レベルはAであるが、波形bで電流を流しているときの平均電流レベルはBになる。波形bの立ち上がりカーブがなまっているのはインダクタンスによるコイル電気的時定数の影響である。また、1個の矩形中に2回の立ち上がりがあるのは、前半はこのコイル(たとえばU)から別のコイル(V)に流れ、後半はこのコイル(たとえばU)から、他のもうひとつのコイル(たとえばW)に流れ、それぞれ経路が切り替わるので、電流0からの立ち上がりになるためである。
容易にわかるように、高速回転では電流が立ち上がりきらないうちに電流切り換えが生じる。このため平均電流レベルはさらに小さくなる。
1回の電流切り換え時間tphは電気角60度に相当するから
tph=1/{w*(360/60)*(p/2)}(式9)
p:極数
w:モータ回転数(Hz)
となる。
tph時間の正規化(定常値が1の)電流波形iは、これが電気的時定数による一次遅れだけと仮定すると
i=1−exp(−t/T)(式10)
t:時間
T:電気時定数(=L/R)
になる。
Ksqr=1+(T/tph)*{exp(−tph/T)−1}(式11)
となる。
式11をモータ回転数w(Hz)を横軸にしてプロットした例を図7の「sqr」に示す。w=0では1であるが、回転数が高くなると正弦波駆動sinの場合よりも低下量が大きくなる。
これを避けるため、印加電圧の制限値Vlimの式5の一項目にKsqrの逆数をかけて電流低下分を補うようにする。すなわち以下のようにする。
Vlim=R*ilim*(1/Ksqr)+Ke*w(式12)
式12に応じて第2の制限電圧算出部7の制限値を算出することで、最大コイル電流を所定値ilimに制限できる。
モータ極数p=6
コイル抵抗R=1(ohm)
コイルインダクタンスL=1.59(mH)
逆起電圧定数Ke=0.3(V/Hz)
制限電流ilim=4(A)
このように、この実施形態では、正弦波駆動と矩形波駆動というような複数の駆動波形に対して、それぞれ異なる制限電圧算出式を用いることで、どちらの場合でも目標の制限電流をフルに出し切ることができる。したがって、高速回転でもトルク不足になることがない。
あるいは、角度生成にPLLでなく高分解能な角度検出器等が使える場合は、積極的に低速時も正弦波駆動を用いることで、トルク変動のない高精度な回転制御が可能になる。
正弦波駆動、矩形波駆動の選択指示sin/sqrは、制御装置の外部から指定してもよい。たとえばモータの種類により選択したり、目標速度により選択指示することも考えられる。
また、速度判定部25は、速度検出部26の検出したモータ回転速度を入力し、所定の速度域で正弦波駆動か矩形波駆動かの選択指示sin/sqrを出力するが、たとえば、所定の速度以下では矩形波駆動を選択し、所定の速度を超えたら正弦波駆動にする。また、一定時間ごとの速度の変化率を計測し、変化率が所定値より大きいときは矩形波駆動、変化率が小さいときは正弦波駆動にする。
すなわち、起動時や、意図的な変速時など、ホール信号が極端に低い周波数だったり、周波数変化が非常に速いときは、これに位相同期するPLLが正常にロックできず、正弦波駆動が正常にできずに速度乱れが生じるおそれがある。このため、PLLがロック(位相同期)していないときは矩形波駆動とし、ロックしているときは正弦波駆動にする。これにより、常に安定したモータ駆動が可能になる。
Claims (5)
- 回転子の回転位置に応じて、複数相の電機子巻線に周期的な電流を流して回転子を回転させる回転モータのモータ駆動制御装置であって、
前記回転モータの回転速度を検出する速度検出手段と、
前記巻線に印加する電圧を指定された制限電圧以下に制限する電圧制限手段と、
前記回転速度に応じて前記制限電圧を出力する制限電圧決定手段とを備え、
前記制限電圧決定手段は、前記制限電圧を、前記回転速度に比例した回転モータの逆起電圧と前記巻線の抵抗および所定の目標制限電流から算出される関係よりも増大させて算出し、回転速度が大きいほどその増大比率を大きくすることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 前記制限電圧決定手段は、前記増大比率を、前記巻線のインダクタンスと、前記回転速度と、前記周期的な巻線電流の周波数とに応じて算出することを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記モータ駆動制御装置が、さらに、前記周期的な巻線電流の波形として、複数種類の波形パターンを生成する駆動波形生成手段と、前記複数種類の波形パターンからどれかひとつを選択して前記巻線に供給する駆動波形選択手段と、を備え、
前記制限電圧決定手段は、さらに、前記駆動波形選択手段が選択した波形パターンに応じて前記制限電圧の増大比率を可変とすることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記複数の波形パターンは、少なくとも正弦波状と矩形波状であることを特徴とする請求項3に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記駆動波形選択手段は、前記回転速度に応じて前記複数の波形パターンを選択することを特徴とする請求項3又は4に記載のモータ駆動制御装置。
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