JP2009061837A - 航空機の地上操向装置及び地上操向方法 - Google Patents
航空機の地上操向装置及び地上操向方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】機体1の左右に各々ブレーキ5a,5bを備えた車輪4a,4bが設けてあり、前記各ブレーキ5a,5bが個別に動作可能な航空機の地上操向装置2において、走行中の機体1の操向目標角度を設定する目標角度設定手段16と、前記各車輪4a,4bの回転速度を検出する検出手段17a,17bと、前記目標角度設定手段16によって設定された操向目標角度及び前記検出手段による検出結果に基づいて前記各ブレーキ5a,5bを制御する制御手段11とで構成されている。
【選択図】図1
Description
ところで、航空機が離陸時に所定の滑走路に到達するまでに、進行方向を変えなくてもよい場合はほとんどなく、航空機は適宜進行方向を変更しなければ滑走路に到達することはできない。また、着陸時に航空機を所定の停止場所に停止させるためには、航空機は単に減速するだけでは足りず、機体の進行方向を適宜変更する必要がある。
図5に示すように従来の航空機には、地上操向機構50とブレーキ機構51とを備えている。地上操向機構50は、前輪53を支持する前脚59を回動させるアクチュエータ56a,56bを備えている。アクチュエータ56a,56bは、コントロールバルブ58と油圧配管60a,60bで接続されている。アクチュエータ56a,56bとコントロールバルブ58は、ステアリングコントローラ57によって制御される。そして、操縦者のラダーシステム52の踏み込み加減によってステアリングコントローラ57が操作されると、前脚59の向きが変わる。すなわち航空機の操縦者は、ラダーシステム52の踏み込み加減によって地上操向機構50のアクチュエータ56a又は56bを駆動させて、前輪53を固定した前脚59を軸周りに回動させ、前輪53の向きを変更する。
左主輪4aには左ブレーキ5aが設けられており、右主輪4bには右ブレーキ5bが設けられている。これら左ブレーキ5a,右ブレーキ5bはディスクブレーキである。左ブレーキ5aと右ブレーキ5b及び油圧源6は、配管9,10で接続されている。配管上の左ブレーキ5a側には左制御バルブ8aが配置されており、右ブレーキ5b側には右制御バルブ8bが配置されている。さらに、油圧源6付近にはシャットオフバルブ7が設けられている。
図1では、油圧ブレーキを示したが、代わりに電動ブレーキや電磁ブレーキを採用することもできる。電動ブレーキを採用する場合には、電源,電動ブレーキ制御モータ,クラッチ等を備えた回路を構成し、左右の主輪4a,4bの回転速度を個別に減速させることができるようにする。
信号線19a,19b,20,21a,21bを省略し、無線で信号の送受信を行うように構成することも可能である。
制御装置11は、CPU12とメモリ13を備えている。
メモリ13は、RAM等のデータの書き込みが可能な記憶媒体である。メモリ13には、両制御バルブ8a,8bの開度差(圧力差)と、左主輪4aの回転速度と右主輪4bの回転速度の差の相関関係がマップとして記憶されている。また、メモリ13は、後述する操向目標角度データやCPU12の演算結果を記憶する機能も兼ね備えている。
以降では、このマップを利用した制御を説明するが、本発明はマップを利用しなくても実施可能である。すなわち、両制御バルブ8a,8bの開度差と、左主輪4aの回転速度と右主輪4bの回転速度の差の相関関係は、その都度CPU12で演算して求めることもできる。ここでは、予め求められた両者の相関関係を予め記録したマップを利用することによって、演算処理の高速化を図った。
実際には機体1の向きが変わるので、両主輪は図2(a)において破線で示す位置に移動し、左主輪4aの中心は符号C3で示す位置に来るが、ここでは、計算を図2(a),図2(b)に示すように両主輪4a,4bが直線移動したものとする。すなわち、図2(b)に示す例では、左主輪4aの移動距離は右主輪4bの移動距離よりも長い。その結果、機体1は右方向へ旋回する。
ここで(Va−Vb)が両主輪の速度差(すなわち、回転速度の差)である。
ここで式1は、左右両主輪と地面との摩擦や地面の凹凸や起伏等が全く勘案されていないので、別に求められた補正係数で適正に補正するのが好ましい。
ここで、式1では、右回りを正としているので、右回りに旋回する際には、両回転速度の差はプラスになり、逆に左回りに旋回する際にはマイナスになる。
図4の流れ図では、ステップ1で旋回角度αが決定される。
次にステップ2では、機体1がステップ1で決定した旋回角度αだけ旋回するのに必要な時間tが、CPU12によって演算される。
また、CPU12は、ステップ3においてt秒後に機体1が角度αだけ旋回するような両主輪の回転速度差(Va−Vb)を演算する。
さらにCPU12は、ステップ4においてステップ3の演算結果に基づいて、左制御バルブ8a(又は右制御バルブ8b)の開度を設定する。
そしてt秒後には機体1は角度αだけ旋回しているので、旋回後に航空機が直進するように、ステップ5ではt秒後に左制御バルブ8a(又は右制御バルブ8b)の開度を元に戻す。
このように構成すると、航空機には、操向制御に関わる最低限の構成のみを搭載することとなり、航空機の軽量化をさらに図ることができる。
2 地上操向装置
3 前輪
4a 左主輪
4b 右主輪
5a 左ブレーキ
5b 右ブレーキ
6 油圧源
7 シャットオフバルブ
8a 左制御バルブ
8b 右制御バルブ
11 制御装置
12 CPU
13 メモリ
14 受信機
15 送信機
16 操向目標角度設定装置
17a,17b 回転数検出センサ
18 前輪の支柱
Claims (6)
- 機体の左右に各々ブレーキを備えた車輪が設けてあり、前記各ブレーキが個別に動作可能な航空機の地上操向装置において、走行中の機体の操向目標角度を設定する目標角度設定手段と、前記各車輪の回転速度を検出する検出手段と、前記目標角度設定手段によって設定された操向目標角度及び前記検出手段による検出結果に基づいて左右の車輪に回転速度差が生じるように前記各ブレーキを制御する制御手段とを備えていることを特徴とする航空機の地上操向装置。
- 前記航空機は前輪と主輪とを備えており、前記車輪は主輪であることを特徴とする請求項1に記載の航空機の地上操向装置。
- 走行中の前輪の向きが自由回動可能であることを特徴とする請求項2に記載の航空機の地上操向装置。
- 機体の左右に各々ブレーキを備えた車輪が設けてあり、前記各ブレーキが個別に動作可能な航空機の地上操向方法において、走行中の機体の操向目標角度を設定し、設定した前記操向目標角度に機体が旋回するように、前記各ブレーキを制御して左右の車輪に回転速度差を生じさせることを特徴とする航空機の地上操向方法。
- 前記航空機は前輪と主輪とを備えており、前記車輪は主輪であることを特徴とする請求項4に記載の航空機の地上操向方法。
- 走行中の前輪の向きが自由回動可能であることを特徴とする請求項5に記載の航空機の地上操向方法。
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