JP2009047504A - 触覚の解析方法および触覚の解析装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境Eとの接触動作により生じた時系列な反作用力の触覚情報を入力手段2により取得し、この入力手段2で取得した触覚情報を、処理手段3により時間領域で可視化できるように解析処理し、この解析処理結果から抽出手段24が環境Eの材質または品質を抽出する。また、解析処理結果と環境Eの材質とを関連付けた関連付けデータを、環境Eの材質毎に記憶手段4に記憶させる。
【選択図】図1
Description
下野 誠通,桂 誠一郎,大西 公平(T.Shimono,S.Katsura,K.Ohnishi)、「環境モデルに基づく実世界力覚情報再現のための双方向モーションコントロール(Bilateral Motion Control for Reproduction of Real World Force Sensation based on the Environmental Model)」、電気学会 産業応用部門誌(IEEJ Transactions on Industry Applications)、第126−D巻第8号(Vol.126-D,No.8)、pp.1059−1068、2006年8月(August,2006) 桂 誠一郎,松本 雄一,大西 公平(S.Katsura,Y.Matsumoto,K.Ohnishi)、「マルチラテラル制御による「作用・反作用の法則」の実現(Realization of "Law of Action and Reaction" by Multilateral Control)」、米国電気電子学会 産業電子工学論文誌(IEEE Transactions on Industrial Electronics)、第52巻第5号(Vol.52,No.5)、pp.1196−1205、2005年10月(October,2005) エイ.サバノヴィチ(A.Sabanovic)「パワーエレクトロニクスおよびモーション制御システムにおけるスライディングモード(Sliding Modes in Power Electronics and Motion Control Systems),米国電気電子学会 第29回産業電子工学学会年次会議論文(Proceedings of the 29th IEEE Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)、IECON 2003年−ロアノーク(IECON’03-ROANOKE)、pp.997−1002、2003年11月(November,2003) 富塚 誠義(M.Tomizuka)「現代メカトロニックシステム工学における各センサ(Sensors in the Engineering of Modern MechatronicSystems)」、第三回メカトロニックシステムシンポジウム論文(Proceedings of the 3rd IFAC Symposium on MechatronicSystems)、メカトロニクス2004年−シドニー(MECHATRONICS’04-SYDNEY)、pp.19−24、2004年9月(September, 2004) 大石 潔,大西 公平,宮地 邦夫(K.Ohishi,K.Ohnishi,K.Miyachi)、「負荷トルク推定に基づくDCモータのトルク−速度調整(Torque-Speed Regulation of DC Motor Based on Load Torque Estimation)」、電気学会 パワーエレクトロ二クス国際会議論文(Proceedings of the IEEJ International Power Electronics Conference,パワーエレクトロ二クス国際会議−東京(IPEC-TOKYO),第2巻(Vol.2),pp.1209−1216,1983年3月(March,1983) 大西 公平,柴田 昌明,村上 俊之(K.Ohnishi,M.Shibata,T.Murakami)、「高性能メカトロニクス用モーション制御(Motion Control for Advanced Mechatronics)」、米国電気電子学会/米国機械学会メカトロニクス論文誌(IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)、第1巻(Vol.1)、第1号(No.1)、pp.56−67、1996年3月(March,1996) 村上 俊之,郁 方銘,大西 公平(T.Murakami,F.Yu,K.Ohnishi)、「多自由度マニピュレータにおけるトルクセンサレス制御(Torque Sensorless Control in Multidegree-of-freedom Manipulator)」,米国電気電子学会 産業電子工学論文誌(IEEE Transactions on Industrial Electronics)、第40巻第2号(Vol.40,No.2)、pp.259−265、1993年4月(April,1993) エム.バートルッツォ,ジー.エス.ブージャ,イー.スタンパッチア(M.Bertoluzzo,G.S.Buja,E.Stampacchia)、「高帯域幅トルク外乱補償器の性能解析(Performance Analysis of a High-Bandwidth Torque Disturbance Compensator)」、米国電気電子学会/米国機械学会メカトロニクス論文誌(IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)、第9巻(Vol.9)、第4号(No.4)、pp.653−660、2004年12月(December,2004) 水落 麻里子,辻 俊明,大西 公平(M.Mizuochi,T.Tsuji,K.Ohnishi)「加速度制御システムに対するマルチレートサンプリング方法(Multirate Sampling Method for Acceleration Control System)」、米国電気電子学会 産業電子工学論文誌(IEEE Transactions on Industrial Electronics、第54巻(Vol.54)、第3号(No.3)、pp.1462−1471、2007年6月(June,2007) 入江 航平,桂 誠一郎,大石 潔(K. Irie, S. Katsura, K. Ohishi)、「複数センサに基づいた外乱オブザーバによる高度モーションコントロール(Advanced Motion Control by Multi-Sensor based Disturbance Observer)、電気学会 電気電子工学論文誌(IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering)、第1巻(Vol.1)、第1号(No.1)、pp.112−115、2006年5月(May,2006)
3 処理手段
4 記憶手段
5 表示手段
6 モータ制御手段(制御手段、システム)
13 アクチュエータ
13A マスターシステム
13B スレーブシステム
15,15A,15B 外乱オブザーバ
24 抽出手段
25 判別手段(逆引き手段)
Claims (30)
- 環境との接触動作により生じた時系列な力の触覚情報を取得し、
前記取得した前記触覚情報を時間領域で解析処理し、
この解析処理結果から前記環境の材質または品質を抽出することを特徴とする触覚の視覚的解析方法。 - 前記抽出した環境の材質または品質を視覚的に解析することを特徴とする請求項1記載の触覚の解析方法。
- 前記環境との接触動作に応じて作動するアクチュエータを備え、このアクチュエータから抽出した力によって、前記触覚情報を取得することを特徴とする請求項1または2記載の触覚の解析方法。
- 前記環境との接触動作に応じて作動するアクチュエータを備え、このアクチュエータが制御手段により制御されているシステムから抽出した力によって、前記触覚情報を取得することを特徴とする請求項1または2記載の触覚の解析方法。
- 前記アクチュエータは、前記環境との接触動作における作用力をマスターシステムで受けると、この作用力に伴う反作用力をスレーブシステムで生成するようになっていることを特徴とする請求項3または4記載の触覚の解析方法。
- 前記アクチュエータは、マルチラテラルな力伝送ネットワークに統合されることを特徴とする請求項5記載の触覚の解析方法。
- 前記アクチュエータからの力が、位置センサ,速度センサ,加速度センサ,電流センサ,力センサ,トルクセンサ,または歪みゲージを用いて抽出されることを特徴とする請求項3〜6の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記アクチュエータからの力が、外乱オブザーバにより抽出されることを特徴とする請求項3〜6の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記解析処理結果と前記環境の材質または品質とを関連付けた関連付けデータを、当該環境の材質毎または品質毎に記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項1〜8の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記解析処理が行なわれると、この比較対象となる解析処理結果と前記記憶手段から読み出される関連付けデータの解析処理結果とを比較し、前記比較対象となる解析処理結果に一致または類似する前記環境の材質または品質を、前記関連付けデータから特定することを特徴とする請求項9記載の触覚の解析方法。
- 前記取得した触覚情報をフーリエ変換またはウェーブレット変換またはコサイン変換により時間領域で解析処理することを特徴とする請求項1〜10の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記取得した前記触覚情報を時間領域と位置領域で解析処理することを特徴とする請求項1〜11の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記位置領域の解析処理が、有限要素法により行なわれることを特徴とする請求項12記載の触覚の解析方法。
- 前記位置領域の解析処理が、離散的な各位置の前記触覚情報を連続して補間する機能を有することを特徴とする請求項12記載の触覚の解析方法。
- 前記記憶手段に記憶される関連付けデータから、前記解析処理結果を検索対象として前記環境の材質または品質を特定する逆引き機能を備えたことを特徴とする請求項9記載の触覚の解析方法。
- 環境との接触動作により生じた時系列な力の触覚情報を取得する入力手段と、
前記取得した前記触覚情報を時間領域で解析処理する処理手段とを備え、
この解析処理結果から前記環境の材質または品質を抽出する抽出手段と、を備えたことを特徴とする触覚の解析装置。 - 前記処理手段は、前記抽出した環境の材質または品質を視覚的に解析するものであることを特徴とする請求項16記載の触覚の解析装置。
- 前記環境との接触動作に応じて作動するアクチュエータを備え、このアクチュエータから抽出した力によって、前記触覚情報を取得する構成としたことを特徴とする請求項16または17記載の触覚の解析装置。
- 前記環境との接触動作に応じて作動するアクチュエータを備え、このアクチュエータが制御手段により制御されているシステムから抽出した力によって、前記触覚情報を取得する構成としたことを特徴とする請求項16または17記載の触覚の解析装置。
- 前記アクチュエータは、前記環境との接触動作における作用力を受けるマスターシステムと、前記作用力に伴う反作用力を生成するスレーブシステムとからなることを特徴とする請求項18または19記載の触覚の解析装置。
- 前記アクチュエータは、マルチラテラルな力伝送ネットワークに統合されることを特徴とする請求項20記載の触覚の解析装置。
- 前記アクチュエータからの力を、位置センサ,速度センサ,加速度センサ,電流センサ,力センサ,トルクセンサ,または歪みゲージを用いて抽出する構成としたことを特徴とする請求項18〜21の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記アクチュエータからの力を抽出する外乱オブザーバを備えたことを特徴とする請求項18〜21の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記解析処理結果と前記環境の材質または品質とを関連付けた関連付けデータを、当該環境の材質毎または品質毎に記憶手段に記憶させる構成としたことを特徴とする請求項16〜23の何れか一つに触覚の解析装置。
- 前記解析処理が行なわれると、この比較対象となる解析処理結果と前記記憶手段から読み出される関連付けデータの解析処理結果とを比較し、前記比較対象となる解析処理結果に一致または類似する前記環境の材質または品質を、前記関連付けデータから特定する判別手段をさらに備えたことを特徴とする請求項24記載の触覚の解析装置。
- 前記処理手段は、前記取得した触覚情報をフーリエ変換またはウェーブレット変換またはコサイン変換により時間領域で解析処理するものであることを特徴とする請求項16〜25の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記処理手段は、前記取得した前記触覚情報を時間領域と位置領域で解析処理するものであることを特徴とする請求項15〜26の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記位置領域の解析処理が、有限要素法により行なわれることを特徴とする請求項27記載の触覚の解析装置。
- 前記位置領域の解析処理が、離散的な各位置の前記触覚情報を連続して補間する機能を有することを特徴とする請求項27記載の触覚の解析装置。
- 前記記憶手段に記憶される関連付けデータから、前記解析処理結果を検索対象として前記環境の材質または品質を特定する逆引き手段を備えたことを特徴とする請求項24記載の触覚の解析装置。
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